CN218809083U - 全自动高速拆垛机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了全自动高速拆垛机，包括拆垛结构，所述拆垛结构包括支撑架、倾斜升降组件、翻转机组件、推袋机组件、整形溜槽组件、变向输送机组件、托盘回收组件和托盘仓组件，所述倾斜升降组件安装于支撑架顶部，所述倾斜升降组件与翻转机组件连接，所述翻转机组件上侧安装有推袋机组件，所述翻转机组件一侧设置有整形溜槽组件，所述整形溜槽组件与支撑架连接，所述整形溜槽组件一侧安装有变向输送机组件，所述支撑架一侧设置有托盘回收组件，所述托盘回收组件一侧安装有托盘仓组件。本申请提高了拆垛的效率，可以减小拆垛时物品间的摩擦，保护产品外包装不受损坏，避免产生掉袋、掉箱的情况，增加对物品的适用性。

Description

全自动高速拆垛机

技术领域

本申请涉及拆垛机领域，尤其是全自动高速拆垛机。

背景技术

拆垛是一个动词，对应的是堆垛，通俗的解释就是把推成一堆的物料一份一份的拆分开，拆垛是从垛料上抓取原料，送入下游加工设备，垛料是指整齐地堆积成的堆物料，目前采用工业机器人利用吸盘进行拆垛、桁架机械手利用吸盘进行拆垛和垛盘升降旋转利用滚筒反转进行拆垛的方式，工业机器人利用吸盘进行拆垛是当垛盘由输送机输送至拆垛位后，系统进行物料码放方式的识别，在识别完成后，机器人开始动作，当机器人快要接触物料时，机器人前端的真空吸盘装置导通，在成功吸取完物料后，机器人动作，将物料放置在输送机上，并重复以上动作；桁架机械手利用吸盘进行拆垛是当垛盘由输送机输送至拆垛位后，桁架机械手开始动作，当机械手快要接触物料时，机械手前端的真空吸盘装置导通，在成功吸取完物料后，机械手动作，将物料放置在输送机上，并重复以上动作；垛盘升降旋转利用滚筒反转进行拆垛是当垛盘到达拆垛位后，升降机将垛盘上升至指定高度后，反转滚筒伸出，将此层此侧物料滚至皮带输送机后，垛盘旋转九十度或一百八十度后，反转滚筒伸出，将此侧物料滚至皮带输送机，并重复以上动作。

目前工业机器人利用吸盘进行拆垛的方式需要摄像头或照相机进行垛型识别，并需要计算每一个料袋的位置，拆垛速度慢，吸盘压力无法精确调节，压力过低，频繁掉袋、掉箱，压力过高，容易损坏外包装，只能对外包装气密性特别好的物品进行拆垛；桁架机械手利用吸盘进行拆垛的方式拆垛速度慢，吸盘压力无法精确调节，压力过低，频繁掉袋、掉箱，压力过高，容易损坏外包装，只能对外包装气密性特别好的物品进行拆垛，当采用整层物料吸取拆垛时，此层中任何一个物品脱落，都需要人工进行处理，自动化程度低，连续运行效率低；垛盘升降旋转利用滚筒反转进行拆垛的方式反转滚筒在旋转取料时，会频繁将物品损坏，只能对软包物品进行拆垛，适用性低，并且需要垛盘进行频繁旋转，拆垛效率低，速度慢。因此，针对上述问题提出全自动高速拆垛机。

发明内容

在本实施例中提供了全自动高速拆垛机用于解决现有技术中的拆垛效率低，频繁掉袋、掉箱，容易损坏外包装的问题。

根据本申请的一个方面，提供了全自动高速拆垛机，包括拆垛结构，所述拆垛结构包括支撑架、倾斜升降组件、翻转机组件、推袋机组件、整形溜槽组件、变向输送机组件、托盘回收组件和托盘仓组件，所述倾斜升降组件安装于支撑架顶部，所述倾斜升降组件与翻转机组件连接，所述翻转机组件上侧安装有推袋机组件，所述翻转机组件一侧设置有整形溜槽组件，所述整形溜槽组件与支撑架连接，所述整形溜槽组件一侧安装有变向输送机组件，所述支撑架一侧设置有托盘回收组件，所述托盘回收组件一侧安装有托盘仓组件。

进一步地，包括输送结构，所述输送结构包括第一垛盘输送组件、第二垛盘输送组件、第三垛盘输送组件和叉车，所述第一垛盘输送组件一侧安装有第二垛盘输送组件，所述第二垛盘输送组件一侧安装有第三垛盘输送组件，所述第一垛盘输送组件另一侧设置有叉车。

进一步地，所述倾斜升降组件包括倾斜伺服电机、电缸、旋转支点、升降电机、输送链、升降机主框架和减磨皮带，所述电缸与倾斜伺服电机的输出端连接。

进一步地，所述电缸与升降机主框架连接，所述升降机主框架与旋转支点连接，所述升降电机输出端与升降机主轴连接，所述减摩皮带与升降机主框架连接。

进一步地，所述翻转机组件包括翻转电机、翻转推出器、夹紧机构和翻转臂，所述翻转电机的输出端与翻转臂连接，所述翻转臂与翻转推出器连接，所述翻转推出器上安装有夹紧机构。

进一步地，所述翻转电机为减速电机，且所述翻转电机安装有零度到一百八十度到位两个传感器。

进一步地，所述推袋机组件包括推袋电机、推袋板、加速滚筒和同步带，所述推袋电机的输出端与同步带连接，所述同步带与推料板连接，所述推袋电机与推袋板连接，所述加速滚筒与主框架连接。

进一步地，所述支撑架一侧安装有安装板，所述安装板顶部安装有配电控制柜。

进一步地，所述变向输送机组件采用皮带输送为驱动力，所述托盘仓组件安装有报警灯，所述托盘仓组件采用剪式升降机驱动。

进一步地，所述第二垛盘输送组件和第三垛盘输送组件均安装有物料传感器，所述拆垛机主体下方设置有第四垛盘输送组件，所述第四垛盘输送组件安装有检测物料传感器。

通过本申请上述实施例，解决了拆垛效率低，频繁掉袋、掉箱，容易损坏外包装的问题，提高了拆垛的效率，可以减小拆垛时物品件的摩擦，保护产品外包装不受损坏，避免产生掉袋、掉箱的情况，增加对物品的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一种实施例的整体立体示意图一；

图2为本申请一种实施例的整体立体示意图二；

图3为本申请一种实施例的整体立体示意图三；

图4为本申请一种实施例的整体立体示意图四；

图5为本申请一种实施例的整体内部示意图；

图6为本申请一种实施例的整体俯视示意图。

图中：1、支撑架；2、倾斜升降组件；3、翻转机组件；4、推袋机组件；5、整形溜槽组件；6、变向输送机组件；7、托盘回收组件；8、托盘仓组件；9、第一垛盘输送组件；10、第二垛盘输送组件；11、第三垛盘输送组件；12、叉车。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参阅图1-6所示，全自动高速拆垛机，包括拆垛结构，所述拆垛结构包括支撑架1、倾斜升降组件2、翻转机组件3、推袋机组件4、整形溜槽组件5、变向输送机组件6、托盘回收组件7和托盘仓组件8，所述倾斜升降组件2安装于支撑架1顶部，所述倾斜升降组件2与翻转机组件3连接，所述翻转机组件3上侧安装有推袋机组件4，所述翻转机组件3一侧设置有整形溜槽组件5，所述整形溜槽组件5与支撑架1连接，所述整形溜槽组件5一侧安装有变向输送机组件6，所述支撑架1一侧设置有托盘回收组件7，所述托盘回收组件7一侧安装有托盘仓组件8。

本申请采用倾角减摩擦机构，适应各种摩擦系数的物料，适合各种形态的物料，倾斜角度可自动调整，采用升降减磨皮带，升降机倾斜状态下垛盘升降时由减磨皮带作为垛盘限位，防止塌垛，同时升降时减磨皮带同步升降机转动，以减小升降时侧向力摩擦，采用加速滚筒输送技术，在料袋推出时，垛盘与溜槽有一定距离差，使用加速滚筒进行衔接，采用一层五袋或六袋整体平推拆垛形式，提高拆垛速度，并不污染物料外包装，底层翻转推出，当物料推出至最后一层时，为了避免托盘破损与物料接触，推出时托盘破损位置将物料包装挂破，最后一层时实现将物料和托盘整体翻转180度，将托盘翻转至上方，翻转后先将托盘单独分离，分离后再进行物料推出，因翻转推出器翻转前后推出高度不一致，升降机倾斜和回正是相对位置也不一致，落料溜槽接料口随升降机状态和翻转器形态进行上下升降，通过升降机倾斜动力驱动溜槽升降动作，使溜槽接料口在升降机倾斜时处于下方，升降机回正后，此时翻转推出器出料口提高，升降溜槽随之提高到推出器出料高度，此过程无需电机驱动，完全靠机械机构完成，不使用液压及气动系统，增强设备低温环境运行稳定性，适应性强。

包括输送结构，所述输送结构包括第一垛盘输送组件9、第二垛盘输送组件10、第三垛盘输送组件11和叉车12，所述第一垛盘输送组件9一侧安装有第二垛盘输送组件10，所述第二垛盘输送组件10一侧安装有第三垛盘输送组件11，所述第一垛盘输送组件9另一侧设置有叉车12；所述倾斜升降组件2包括倾斜伺服电机、电缸、旋转支点、升降电机、输送链、升降机主框架和减磨皮带，所述电缸与倾斜伺服电机的输出端连接；所述电缸与升降机主框架连接，所述升降机主框架与旋转支点连接，所述升降电机输出端与升降机主轴连接，所述减摩皮带与升降机主框架连接，所述减摩皮带为无动力皮带，所述垛盘上升时，带动减摩皮带旋转；所述翻转机组件3包括翻转电机、翻转推出器、夹紧机构和翻转臂，所述翻转电机的输出端与翻转臂连接，所述翻转臂与翻转推出器连接，所述翻转推出器上安装有夹紧机构；所述翻转电机为减速电机，且所述翻转电机安装有零度到一百八十度到位两个传感器；所述推袋机组件4包括推袋电机、推袋板、加速滚筒和同步带，所述推袋电机的输出端与同步带连接，所述同步带与推料板连接，所述推袋电机与推袋板连接，所述加速滚筒与主框架连接；所述支撑架1一侧安装有安装板，所述安装板顶部安装有配电控制柜；所述变向输送机组件6采用皮带输送为驱动力，所述托盘仓组件8安装有报警灯，所述托盘仓组件8采用剪式升降机驱动；所述第二垛盘输送组件10和第三垛盘输送组件11均安装有物料传感器，所述拆垛机主体下方设置有第四垛盘输送组件，所述第四垛盘输送组件安装有检测物料传感器。

通过上述技术方案，将叉车12所提供的物料第一垛盘输送组件9、第二垛盘输送组件10和第三垛盘输送组件11输送并整形完成，等待拆垛机条件允许后输送至第四垛盘输送组件位置，准备拆垛工作，当物料进入到第四垛盘输送组件时此时垛盘为水平状态，翻转推出器为0度时，满足升降和倾斜要求，倾斜伺服电机驱动电缸将升降机主框架以旋转支点为中心顶起到相应倾斜角度，与此同时升降电机驱动输送链将托盘和升降机架提升，物料提升过程中减磨皮带同步运行；当托盘上方物料顶部高度到达翻转推出器所需高度时升降机停止，推袋电机驱动同步带联动推料板将顶层物料推出至溜槽中；随后推袋电机翻转将推袋板复位，推料过程中加速滚筒随之启动，协助推袋机构快速将物料推送至溜槽；升降电机重新启动将再次提升一层高度后停止，推袋电机重复上步动作直至托盘上只剩余最后一层物料时，倾斜伺服电机驱动电缸将升降机主体回正；翻转推出器上夹紧装置启动，将与最后一层物料夹紧，翻转电机启动驱动翻转臂将翻转推出器整体旋转180度，将置于物料上方；与此同时升降电机反转将升降机架降下到垛盘输送四位置，等待下一垛物料进入；托盘回收装置进行托盘与物料分离，分离后推袋电机再次启动将最后一层物料推出至溜槽中；随后反转电机启动将反转推袋机回正到度位置，回正后垛盘输送四允许进料，进行下一垛物料拆垛流程。

本申请在使用时，本申请中出现的电器元件在使用时均外接连通电源和控制开关，整垛物料提高叉车12放置于第一垛盘输送组件9上，然后依次经过第二垛盘输送组件10和第三垛盘输送组件11运送到倾斜升降组件2下方垛盘指定位置，倾斜升降组件2执行倾斜动作同时升降机上升，升降机上升的同时减磨皮带同步旋转，减小升降机摩擦，顶层的物料升至翻转机组件3处指定高度后，推袋机组件4运行将最上层物料推出至整形溜槽组件5，加速滚动同步转动加快物料的推出速度，然后将整形溜槽组件5自由滑落至变向输送机组件6处，变向输送机组件6运动将物料拉走并整形运送至下一工序，当一层推袋动作完成后推袋板收回至倾斜升降组件2处，继续重复以上动作直至最后一层，当物料剩余最后一层时，倾斜升降机回正，推袋机组件4将物料与托盘抱紧并翻转180度，将托盘至于上方，为避免损坏托盘、损坏物料包装，先进行托盘分离，此时托盘回收组件7将托盘向上取出，输送至托盘仓组件8内，同时推袋机组件4执行推袋动作将最后一层物料推送至整形溜槽组件5处，并滑落至整形溜槽组件5内，于此同时倾斜升降组件2的升降机下降至低位等待接收下一跺物料，空托盘由托盘回收组件7回收至托盘仓组件8内，当托盘回收至一定数量后进行报警，提醒叉车12取走，完成一整跺物料的拆垛循环。

本申请的有益之处在于：

本申请结构合理，采用升降机整体倾斜形式，减小拆垛时物料间的摩擦，保护产品外包装装不受污染与破损，适应各种材质外包装的物料，采用末层翻转加托盘分离机构可实现物料与托盘单独分离，分离后再进行最后一层推出，采用单层平推模式，一层物料五袋或六袋同时推出，拆垛速度快，使用侧向力将物料推出，不会造成物料外包装污染和破损现象，且所有执行机构均为电机驱动，不使用液压及气动机构，可适用于各种环境温度现场，不受低温环境影响，提高了拆垛的效率，可以减小拆垛时物品件的摩擦，保护产品外包装不受损坏，避免产生掉袋、掉箱的情况，增加对物品的适用性。

涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本申请保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.全自动高速拆垛机，其特征在于：包括拆垛结构，所述拆垛结构包括支撑架(1)、倾斜升降组件(2)、翻转机组件(3)、推袋机组件(4)、整形溜槽组件(5)、变向输送机组件(6)、托盘回收组件(7)和托盘仓组件(8)，所述倾斜升降组件(2)安装于支撑架(1)顶部，所述倾斜升降组件(2)与翻转机组件(3)连接，所述翻转机组件(3)上侧安装有推袋机组件(4)，所述翻转机组件(3)一侧设置有整形溜槽组件(5)，所述整形溜槽组件(5)与支撑架(1)连接，所述整形溜槽组件(5)一侧安装有变向输送机组件(6)，所述支撑架(1)一侧设置有托盘回收组件(7)，所述托盘回收组件(7)一侧安装有托盘仓组件(8)。

2.根据权利要求1所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：包括输送结构，所述输送结构包括第一垛盘输送组件(9)、第二垛盘输送组件(10)、第三垛盘输送组件(11)和叉车(12)，所述第一垛盘输送组件(9)一侧安装有第二垛盘输送组件(10)，所述第二垛盘输送组件(10)一侧安装有第三垛盘输送组件(11)，所述第一垛盘输送组件(9)另一侧设置有叉车(12)。

3.根据权利要求1所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述倾斜升降组件(2)包括倾斜伺服电机、电缸、旋转支点、升降电机、输送链、升降机主框架和减磨皮带，所述电缸与倾斜伺服电机的输出端连接。

4.根据权利要求3所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述电缸与升降机主框架连接，所述升降机主框架与旋转支点连接，所述升降电机输出端与升降机主轴连接，所述升降机主框架与减摩皮带连接。

5.根据权利要求1所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述翻转机组件(3)包括翻转电机、翻转推出器、夹紧机构和翻转臂，所述翻转电机的输出端与翻转臂连接，所述翻转臂与翻转推出器连接，所述翻转推出器上安装有夹紧机构。

6.根据权利要求5所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述翻转电机为减速电机，且所述翻转电机安装有零度到一百八十度到位两个传感器。

7.根据权利要求1所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述推袋机组件(4)包括推袋电机、推袋板、加速滚筒和同步带，所述推袋电机的输出端与同步带连接，所述同步带与推料板连接，所述推袋电机与推袋板连接，所述加速滚筒与主框架连接。

8.根据权利要求1所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述支撑架(1)一侧安装有安装板，所述安装板顶部安装有配电控制柜。

9.根据权利要求1所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述变向输送机组件(6)采用皮带输送为驱动力，所述托盘仓组件(8)安装有报警灯，所述托盘仓组件(8)采用剪式升降机驱动。

10.根据权利要求2所述的全自动高速拆垛机，其特征在于：所述第二垛盘输送组件(10)和第三垛盘输送组件(11)均安装有物料传感器，所述拆垛机主体下方设置有第四垛盘输送组件，所述第四垛盘输送组件安装有检测物料传感器。

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