CN117800057B - 一种光伏行业拆包回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种光伏行业拆包回收方法，包括拆包输送设备，所述拆包输送设备包括第一输送段、第二输送段、第一机械手、第二机械手以及一个以上的第三输送段，通过设置翻转装置，使得料盒能够在第一输送段上实现翻转，然后继续通过第一输送段实现输送至第三输送段，能够使得料盒实现从纵向到横向的转换，接着通过第三输送段输送至预设位置通过人工拆包，拆包后料盒通过第三输送段反向驱动输送至升降装置位置处，通过升降装置能够将料盒从第三输送段上升至与第一输送段平行设置且不同高度的第二输送段，最后通过第二输送段实现料盒回收，料盒回收效率高且方法可靠。

Description

一种光伏行业拆包回收方法

技术领域

本发明涉及包装技术领域，具体涉及一种光伏行业拆包回收方法。

背景技术

现如今为了保护物品且确保输送的便捷性，通常需要对物品进行箱体包装，比如食品、电池材料等物品，在物品被运载至仓库车间后，需要对外包装箱体进行拆包然后进行后续的工序，而仅仅通过人工拆包并输送，这样成本高，且拆包效率低，无法满足生产线的需求，为解决该技术问题，如中国专利申请号为202110424980.8，公布日为2021.07.16，公开了一种自动拆箱线，自动拆箱线包括输送机构、切箱装置和取箱装置，输送机构用于承载和输送箱体；切箱装置用于沿所述箱体的周向切开所述箱体，将所述箱体切分为上半箱和下半箱；取箱装置用于将所述输送机构上所述上半箱和所述下半箱由所述输送机构上取下，上述结构是通过输送机构将箱体输送至切箱装置和取箱装置处，并通过切箱装置将箱体分成上半箱和下半箱，然后再通过取箱装置将箱体取下，使箱体内的物品全部暴露在外。

但是电池材料通过料盒进行包装之后，在运输时通过将多个料盒进行堆垛从而节省运输空间，并且当运输到目的地之后，将堆垛的料盒运输到拆包生产线进行拆包，而由于料盒在堆垛过程中可能会存在料盒以正向方向进行堆垛或料盒以反向方向进行堆垛，而为了确保后续工作的可靠性一般需要进行正向上料，通过以上的机械结构需要人工识别进行上料，工作效率低，另外以上结构由于是通过一条生产线进行上料、拆箱以及下料等工作，并且在拆箱过程中需要先回收上半箱然后再回收下半箱，而每次回收时需要使得整个生产线进行暂时停顿从而导致整个生产线的工作效率低，同时由于上半箱和下半箱是分成两道工序进行回收从而使得上半箱和下半箱是分开堆垛，从而后续回收时也需要分开进行回收，不方便回收运输。

发明内容

本发明的目的在于提供一种光伏行业拆包回收方法，可以自动上料和自动回收料盒，提高回收效率。

本发明提供一种光伏行业拆包回收方法，通过拆包输送设备进行拆包与回收，所述拆包输送设备包括第一输送段、第二输送段、第一机械手、第二机械手以及一个以上的第三输送段，所述第一输送段的上料端设有翻转装置，第一输送段的下料端设有顶升装置，第一输送段和第二输送段平行设置且第二输送段的高度大于第一输送段的高度，第二输送段位于第三输送段的上方，所述第三输送段的上料端与第一输送段的下料端垂直设置且第三输送段的高度大于第一输送段的高度，顶升装置上设置有输送带，输送带在顶升装置的驱动下升降式设置，输送带与第三输送段对齐设置，所述第一机械手设置在第一输送段的上料端的一侧，第一机械手上设置有摄像头，所述第二机械手设置在第二输送段的下料端的一侧，所述第三输送段上设有两个以上第三分段式输送带，位于第三输送段的下料端与第二输送段之间的第三分段式输送带的两侧设有固定架，所述固定架上设有升降装置，第三分段式输送带固定在升降装置上；

具体步骤包括：

S1 第一机械手通过摄像头识别堆放的料盒，若识别出料盒为正放，则直接抓取料盒跨过翻转装置放置第一输送段，然后启动第一输送段将料盒输送至顶升装置上方，进入步骤S3，若识别出料盒为反放，进入步骤S2；

S2 第一机械手抓取料盒至第一输送段的上料端，启动第一输送段带动料盒输送至翻转装置的一侧，翻转装置转动带动料盒翻转，翻转后的料盒随着第一输送段输送；

S3 在料盒输送至顶升装置的上方时，停止驱动第一输送段，同时顶升装置将料盒顶升脱离第一输送段，然后驱动顶升装置上的输送带工作，使料盒在输送带上且沿着第一输送段的垂直方向输送至第三输送段上；

S4 启动第三输送段，带动料盒输送至第三输送段的下料端，使第三输送段停止运行，待拆包完成之后并将待回收的料盒重新放置第三输送段后，反向驱动第三输送段带动料盒输送至与固定架相对应的一第三分段式输送带处；

S5 升降装置带动一第三分段式输送带沿着固定架上升到第二输送段平齐位置，一第三分段式输送带工作将待回收的料盒输送至第二输送段上；输送完毕之后升降装置带动一第三分段式输送带沿着固定架下降到第三输送段平齐位置；

S6 启动第二输送段，带动待回收的料盒输送至第二输送段的下料端，然后使第二输送段停止运行，第二机械手抓取待回收的料盒进行回收。

进一步的，所述升降装置包括驱动装置、滑动板、连接板、固定杆、一个以上的滑轨和一个以上的滑块，所述滑轨固定在固定架的两侧，所述驱动装置位于滑轨的下方，驱动装置的一端固定在固定架上，驱动装置的另一端通过固定块与滑动板固定连接，滑动板的一侧与滑块固定连接，滑动板的另一侧通过连接板与固定杆的一端固定连接，固定杆的另一端垂直于滑动板延伸至固定架的中空结构内，第三分段式输送带通过连接块与固定杆的另一端固定连接，滑动板的下方设有固定板，固定板上设有减速缓冲器，在固定架的顶部与固定块相对应的位置上设置有第一减速缓冲器；

步骤S5包括：控制驱动装置带动滑动板上滑块与滑轨的滑动连接，使固定在固定杆上第三分段式输送带随着滑动板沿着固定架的高度方向上升至第二输送段，在固定块触碰到第一减速缓冲器时，控制驱动装置停止运转，使第三分段式输送带与第二输送段处于同一高度，第三分段式输送段输送完待回收的料盒，驱动装置带动第三分段式输送带随着滑动板沿着固定架的高度方向下降至第一输送段，当固定块触碰到减速缓冲器时驱动装置停止运转，使第三分段式输送带与第三输送段处于同一高度。

以上设置，通过在固定架的两侧之间设置中空结构，同时使得固定杆的另一端置于滑动板延伸至中空结构内，这样能够使得输送带通过连接块固定在固定杆且位于固定架的中空结构，便于输送带与固定架前后两端的其他第三分段式输送带相匹配对接；而将驱动装置设置在固定架的一侧且位于滑动板的下方，这样能够使得驱动装置通过固定块与滑动板固定连接，进而带动滑动板实现上下移动；另外在滑动板的一侧设置滑块，且使得滑块与滑轨滑动连接，同时设置滑动板的另一侧通过连接板与连接杆固定连接，在滑动板实现上下移动过程中，便能够带动连接板和连接杆实现同步上下升降，带动连接杆上的输送带实现上下移动，将输送带上的待回收的料盒升降至不同的高度，便于第三分段式输送带将料盒传送至第二输送段上实现输送；另外在滑动板的下方设置固定板，以及固定板上设置减速缓冲器，这样在滑动板下降过程中可以对滑动板实现减速缓冲，这样使得下降后的滑动板恢复至升降前的初始位置，使得第三分段式输送带仍然能够与固定架前后两端的其他第三分段式输送带保持在同一平面上。

进一步的，所述驱动装置包括驱动气缸，驱动气缸的一端固定在固定架的一侧，驱动气缸的另一端与固定块的一端固定连接，固定块的另一端与滑动板的上端固定连接。

以上设置，便于驱动装置驱动固定块并带动滑动板实现上下升降移动。

进一步的，所述固定板的一端固定在固定架上，固定板的另一端设置有减速缓冲器和限位柱，减速缓冲器位于固定杆的下方，限位柱位于连接板的下方，固定架的顶部与固定块相对应的设置上还设置有第一限位柱；

步骤S5中还包括：

第三分段式输送带上升至与第二输送段处于同一高度，驱动第三分段式输送带传动，使料盒从第三分段式输送带上输送至第二输送段上；

待回收的料盒完全脱离第三分段式输送带后，驱动气缸带动滑动板下降，进而带动第三分段式输送带下降至固定杆下方的减速缓冲器时，驱动装置停止工作，第三分段式输送带在减速缓冲器作用下与限位柱接触并进行限位，使第三分段式输送带恢复至第三输送段的初始位置。

以上设置，在滑动板带动固定杆和连接板下降的过程中，能够使得减速缓冲器首先接触固定杆，对固定杆实现减速缓冲，待驱动装置停止工作之后余力作用使得滑动板带动固定杆和连接板继续下降一段距离后，连接板抵触限位柱，限制连接板继续下降，从而确保第三分段式输送带能更加可靠地与第二输送带以及第一输送带处于同一高度上，确保输送的可靠性。

进一步的，所述滑块的一端设有与滑轨相匹配的通槽，滑块的另一端与滑动板固定连接，滑动板的下端与连接板的一侧固定连接，连接板的另一侧与固定杆的一端固定连接。

以上设置，在滑动板上下移动的过程中，便能够带动连接板和固定杆同步实现上下升降。

进一步的，所述限位柱的上端面低于减速缓冲器的上端面，且限位柱的下端面与减速缓冲器的下端面固定在固定板的上端面上；第一限位柱的下端面要低于第一减速缓冲器的下端面，第一减速缓冲器和第一限位柱的一端通过固定板固定在固定架上。

以上设置，能确保限位柱后接触固定杆，确保减速缓冲器能对固定杆进行作用。

进一步的，所述第三分段式输送带包括输送带固定架、传动轮、同步轮、驱动电机一、第三输送带、皮带以及第一同步轮，驱动电机一设置在电机固定架上，传动轮固定套接在转轴一上，转轴一的两端分别与同步轮固定连接，且转轴一的两端分别与输送带固定架的一端转动连接，第一同步轮转动设置在输送带固定架的另一端，第三输送带套设在同步轮与第一同步轮上，传动轮通过皮带与驱动电机一输出端上的驱动轮传动连接。

以上设置，便于驱动电机驱动一驱动传动轮转动并带动第三输送带实现正反双向传动，进而实现料盒的下料以及待回收的料盒的上料。

进一步的，所述第一输送段上设有两个以上的第一分段式输送带，第二输送段上设有两个以上的第二分段式输送带，第三输送段设有两个以上，第三输送段与第一输送段之间设有间隙，第一输送段包括第一输送段固定架，第一输送段的两侧设置有第一分段式输送带，两个第一分段式输送带之间形成中空结构，顶升装置固定在第一输送段固定架上，且设置在中空结构上，顶升装置上输送带的高度低于第一分段式输送带的高度，顶升装置上的输送带与第三分段式输送带平行对齐设置；

步骤S3中还包括：

顶升装置顶升料盒脱离第一分段式输送带后，继续顶升料盒至输送带与第三分段式输送带处于同一高度时，顶升装置停止上升，然后驱动顶升装置上的输送带传动，待料盒完全脱离输送带后，驱动顶升装置下降至初始位置。

以上设置，便于将料盒从纵向方向转换为横向方向输送，在第三输送段与第一输送段之间设置间隙，这样在料盒从纵向方向转变为横向方向输送过程中，使得第一输送段与第三输送段之间互不影响。

进一步的，所述翻转装置包括驱动电机、转轴、固定座以及翻转架，驱动电机通过第一电机固定架固定在第一输送段的一侧，固定座固定在第一输送段的另一侧且与驱动电机的位置相对应，转轴的一端与驱动电机的输出端转动连接，转轴的另一端穿过翻转架的中部与固定座转动连接；

步骤S2中还包括：

驱动电机带动转轴转动，使翻转架随着转轴同步转动，进而带动滑入翻转架一侧开槽内的料盒翻转180°，同时翻转架另一侧开槽在第一输送段中部的中空结构翻转180°至第一输送段的上料端，翻转后料盒随着第一输送段输送滑出翻转架的开槽。

以上设置，这样在料盒随着第一输送段输送至翻转架的一侧时，通过驱动电机带动转轴转动，便能够带动翻转架转动，使得料盒随着翻转架同步实现转动，从而实现料盒的翻转，然后在第一输送段上继续输送。

进一步的，所述翻转架沿着第一输送段的输送方向设置，第一输送段的中部设有与翻转架相匹配的中空结构，翻转架包括两个以上与料盒相匹配的开槽，开槽沿着第一输送段的输送方向对称设置在翻转架的两侧，翻转架的中部与转轴固定连接。

以上设置，在料盒随着第一输送段输送至翻转架的一侧时，能够使得料盒滑入开槽内，然后能够与翻转架同步实现转动，使得料盒实现180°翻转。

本发明的有益效果：

通过在第一输送段的上料端设置翻转装置，这样能够使得第一机械手识别料盒正放还是反放之后确定是否需要经过翻转装置进行翻转，能够确保料盒是正放进行输送的，这样便于后续的拆包，并在翻转后料盒随着第一输送段输送滑出翻转装置；而在第一输送段的下料端设置顶升装置，同时使得第三输送段与第一输送段的一侧垂直设置且第三输送段的高度大于第一输送段的高度，这样在料盒输送至顶升装置处时，步骤S3中第一输送段停止驱动，能够通过顶升装置顶升料盒脱离第一输送段，并能够通过驱动顶升装置上输送的料盒从第一输送段上输送至第三输送段上，实现从纵向到横向的转换；另外将第一输送段和第二输送段平行设置且第二输送段位于第三输送段的上方，同时使得第二输送段的高度大于第一输送段的高度，并且在第三输送段的两侧设置升降装置，这样在料盒通过第三输送段输送至下料端实现人工拆包后，只需要将待回收的料盒继续通过第三输送段反向驱动输送至与升降装置相对应的第三分段式输送带上，并通过升降装置将料盒从第三输送段上升至第二输送段，并通过第三分段式输送带工作实现将待回收料盒从第三分段式输送带传送到第二输送段上，然后通过第二输送段输送至下料端实现回收；从而实现通过自动上料，且在上料拆包之后只需要反向转动第三输送段即可将待回收的料盒从第三输送段切换到第二输送段实现指定位置的料盒一体回收，回收效率高，并且由于第三输送段上设置有两个以上第三分段式输送带，从而使得一第三分段式输送带进行待回收料盒的输送到第二输送段时第三输送段下料端的另一第三分段式输送带可以进行拆包工作，从而能有效地提高工作效率。

附图说明

图1为本发明的俯视图。

图2为本发明中第二输送段的结构示意图。

图3为本发明中升降装置的整体结构示意图。

图4为本发明中升降装置的部分侧视图。

图5为本发明中升降装置的局部爆炸图。

图6为本发明中翻转装置夹持有料盒的结构示意图。

图7为本发明中拆包回收方法的工作流程图。

图8为本发明上料端的结构示意图。

图9本发明中第三输送段、部分第二输送段以及部分第一输送线的结构示意图。

图10为本发明下料端的结构示意图。

图11为图9中A处放大图。

图12为图10中B处放大图。

附图标号：

01、固定架，02、滑动板，03、连接板，1、第一输送段，11、第一分段式输送带，12、减速缓冲器，13、限位柱，14、第一减速缓冲器，15、第一限位柱，16、开槽，111、固定板，121、驱动电机，131、转轴，141、固定座，151、翻转架，2、第二输送段，22、第二分段式输送带，3、第三输送段，33、第三分段式输送带，331、输送带固定架，332、传动轮，333、同步轮，334、第三输送带，335、转轴一，336、皮带，337、第一同步轮，338、驱动轮，339、电机固定架，4、固定杆，41、第一机械手，44、第四输送带，5、滑轨，51、第二机械手，55、输送带，6、滑块，66、第一底座，7、驱动气缸，77、第二底座，8、固定块，88、转动台，9、连接块，17、料盒，1a、第一输送段固定架。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

如图1至图6、图8至图12所示，一种光伏行业拆包回收方法，通过拆包输送设备进行拆包与回收，拆包输送设备包括第一输送段1、第二输送段2、第一机械手41、第二机械手51以及一个以上的第三输送段3，所述第一输送段1的上料端设有翻转装置，第一输送段1的下料端设有顶升装置，第一输送段1和第二输送段2平行设置且第二输送段2的高度大于第一输送段1的高度，第二输送段2位于第三输送段3的上方，所述第三输送段3的上料端与第一输送段1的下料端垂直设置且第三输送段3的高度大于第一输送段1的高度，所述顶升装置上设置有输送带55，输送带55在顶升装置的驱动下升降式设置，输送带55与第三输送段3对齐设置，所述第一机械手41通过第一底座66设置在第一输送段1的一侧，第一机械手41上设置有摄像头（图中未标出），所述第二机械手51通过第二底座77设置在第二输送段2的下料端的一侧，在本实施例中，第一底座66和第二底座77上均设有转动台88，第一机械手41和第二机械手51通过转动台88能够转动不同的角度，这样便于第一机械手41抓取料盒17放置在第一输送段1的上料端，同时便于第二机械手51从第二输送段2的下料端抓取料盒17并堆放至预设位置处完成料盒17的回收，本实施例中，第三输送段3设置为两个。

如图1和图8所示，所述第三输送段3上设有两个以上的第三分段式输送带33，第三分段式输送带33包括输送带固定架331、传动轮332、同步轮333、驱动电机一、第三输送带334、皮带336以及第一同步轮337，驱动电机一（图中未标出）设置在电机固定架339上，传动轮332固定套接在转轴一335上，转轴一335的两端分别与同步轮333固定连接，且转轴一335的两端分别与输送带固定架331的一端转动连接，第一同步轮337转动设置在输送带固定架331的另一端，第三输送带334套设在同步轮333与第一同步轮337上，传动轮332通过皮带336与驱动电机一（图中未标出）输出端上的驱动轮338传动连接，本实施例中，第一同步轮337通过转轴固定在输送带固定架331上，转轴与第一同步轮337之间设置有轴承，当第三分段式输送带33向第三输送段3的下料端输送料盒17时，驱动电机一向一方向转动并带动传动轮332转动，传动轮332转动带动转轴一335以及同步轮333转动，同步轮333转动带动第一同步轮337转动并使得第三输送带334向一个方向输送，当第三分段式输送带33向第二输送段2输送待回收的料盒时，驱动电机一向另一方向转动并带动传动轮332转动，传动轮332转动带动转轴一335以及同步轮333转动，同步轮333转动带动第一同步轮337转动并使得第三输送带334向另一个方向输送，从而实现第三输送带的反向输送。

位于第三输送段3的下料端与第二输送段2之间的第三分段式输送带33的两侧设有固定架01且固定架01位于第二输送段2的一侧，所述固定架01上设有升降装置，第三分段式输送带33固定在升降装置上，所述顶升装置用于顶升料盒17脱离第一输送段1为现有技术，在中国专利申请号为202111610645.3的专利文献已经公开，在此不再赘述。

如图8至图12所示，所述第一输送段1上设有两个以上的第一分段式输送带11，第二输送段2上设有两个以上的第二分段式输送带22，第一输送段1包括第一输送段固定架1a，第一输送段1的两侧设置有第一分段式输送带11，两个第一分段式输送带11之间形成中空结构，顶升装置固定在第一输送段固定架1a上，且设置在中空结构上，顶升装置上输送带55的高度低于第一分段式输送带11的高度，第二输送段2与第一输送段1的结构相同，在此不再累述；第一分段式输送带11、第二分段式输送带22与第三分段式输送带33的结构相同，在此不再累述；第三输送段3的上料端位于第一输送段1下料端的一侧且与第一输送段1的下料端垂直设置，第三输送段3与第一输送段1之间设有间隙，在顶升装置顶升料盒17后，顶升装置上的输送带55与第三分段式输送带33平行对齐设置。

如图12所示，所述第二输送段2的下料端上设有顶升装置，与顶升装置相对应的位置处设有第四输送带44，第四输送带44的一端与第二输送段2垂直设置，第四输送带44的另一端设有挡板（图中未标出），顶升装置上的输送带55与第四输送带44平行对齐设置，第四输送带44的结构与第三分段式输送带33的结构相同，在此不再累述。

如图3和图4、图5所示，所述升降装置包括驱动装置（图中未示意出）、滑动板02、连接板03、固定杆4、一个以上的滑轨5和一个以上的滑块6，在本实施例中，滑轨5设置为两个，滑块6设置为两个，所述固定架01的两侧之间形成中空结构，所述滑轨5固定在固定架01的一侧，所述驱动装置位于滑轨5的下方，驱动装置包括驱动气缸7，驱动气缸7的一端通过螺栓固定在固定架01的一侧，驱动气缸7的输出端与固定块8的一端固定连接，固定块8的另一端通过螺栓与滑动板02的上端固定连接，便于驱动装置驱动滑动板02实现上下升降移动；滑动板02的一侧通过螺栓与滑块6的另一端固定连接，滑块6的一端设有与滑轨5相匹配的通槽（图中未标出），滑块6通过通槽与滑轨5滑动连接，滑动板02另一侧的下端通过螺栓与连接板03的一侧固定连接，连接板03的另一侧通过螺栓与固定杆4的一端固定连接，固定杆4的另一端垂直于滑动板02延伸至中空结构内，能够使得滑动板02在上下移动的过程中带动连接板03和固定杆4同步实现上下升降；所述连接块9的一端固定在固定杆4的另一端上，连接块9的另一端与第三分段式输送带33固定连接，便于将第三分段式输送带33固定在固定杆4上，然后随着固定杆4实现同步升降。

如图4和图5所示，在滑动板02的下方设有固定板111，固定板111上设有减速缓冲器12和限位柱13，所述固定板111的一端固定在固定架01上，减速缓冲器12和限位柱13固定在固定板111的另一端，减速缓冲器12位于固定杆4的下方，限位柱13位于连接板03的下方，这样在滑动板02带动固定杆4和连接板03下降的过程中，能够使得减速缓冲器12首先接触固定杆4，对固定杆4实现减速缓冲，待滑动板02带动固定杆4和连接板03继续下降一段距离后，连接板03抵触限位柱13，限制连接板03继续下降，从而限制滑动板02的下降高度，这样使得下降后的滑动板02恢复至升降前的初始位置，使得固定杆4上的第三分段式输送带33仍然能够与固定架01前后两端的第三分段式输送带33保持在同一平面上，继续实现第三分段式输送带33的输送。本实施例中，限位柱13的上端面低于减速缓冲器12的上端面，且限位柱13的下端面与减速缓冲器12的下端面固定在固定板111的上端面上。在固定架01的顶部对应固定块8的位置上同样设置有第一减速缓冲器14和第一限位柱15，第一限位柱15的下端面要高于第一减速缓冲器14的下端面，第一减速缓冲器14和第一限位柱15的一端通过固定板111固定在固定架01上，当固定块8在驱动气缸7的驱动下上升到先与第一减速缓冲器14相抵接，在第一减速缓冲器14的作用下进行减速并缓冲，当上升到第一限位柱15的位置时，第一限位柱15对固定块8进行限位作用，从而防止其瞬间被限位导致驱动气缸7的损坏，通过第一减速缓冲器14和第一限位柱15的设置能对第三分段式输送带33上升的最高的高度进行限位，从而确保上升的稳定性。

如图6和图8所示，所述翻转装置包括驱动电机121、转轴131、固定座141以及翻转架151，所述翻转架151沿着第一输送段1的输送方向设置，第一输送段1的中部设有与翻转架151相匹配的中空结构，翻转架151设置在第一输送段1的中空结构上，翻转架151包括两个以上与料盒17相匹配的开槽16，开槽16沿着第一输送段1的输送方向对称设置在翻转架151的两侧，所述驱动电机121通过第一电机固定架（图中未标出）固定在第一输送段1的一侧，固定座141固定在第一输送段1的另一侧且与驱动电机121的位置相对应，转轴131的一端与驱动电机121的输出端转动连接，转轴131的另一端穿过翻转架151的中部与固定座141转动连接，翻转架151的中部与转轴131固定连接；这样在料盒17随着第一输送段1输送至翻转架151的一侧时，通过驱动电机121带动转轴131转动，便能够带动翻转架151转动，使得料盒17随着翻转架151同步实现转动，从而实现料盒17的翻转，然后在第一输送段1上继续输送。

如图1-12所示，一种光伏行业拆包回收方法，包括以下具体步骤：

S1 第一机械手41通过摄像头识别堆放的料盒17，若识别出料盒17为正放，则直接抓取料盒17跨过翻转装置放置第一输送段1，然后启动第一输送段1将料盒17输送至顶升装置上方，进入步骤S3，若识别出料盒17为反放，进入步骤S2；本实施例中，多个料盒17堆叠形成堆垛，堆垛通过车间运输装置运输到第一机械手的一侧，第一机械手41上安装有摄像头，正放为料盒的开口标记朝下，反放为料盒的开口标记在底部，摄像头通过拍摄到料盒的开口标记与预设正向方向的开口标记进行比对，若与预设正向方向的开口标记相似，则判定为料盒正放，若摄像头拍摄料盒正面上没有料盒的开口标记，则判定为料盒反放。

S2第一机械手41抓取料盒17至第一输送段1的上料端，启动第一输送段1带动料盒17输送至翻转装置的一侧，使料盒17随着第一输送段1输送滑入翻转架151一侧的开槽16内，然后驱动电机121带动转轴131转动，使翻转架151随着转轴131同步转动，进而带动滑入翻转架151一侧开槽16内的料盒17翻转180°，同时翻转架151另一侧的开槽16在第一输送段1中部的中空结构翻转180°至第一输送段1的上料端，使料盒17的反面朝下正面朝上，从反放通过翻转实现正放，翻转后料盒17随着第一输送段1输送滑出翻转架151的开槽16。

S3 在料盒17输送至顶升装置的上方时，停止驱动第一输送段1，同时顶升装置将料盒17顶升脱离第一输送段1，然后驱动顶升装置上的输送带55工作，使料盒17在输送带55上且沿着第一输送段1的垂直方向转换输送至第三输送段3上；

在顶升装置顶升料盒17脱离第一输送段1的第一分段式输送带11后，继续顶升料盒17至顶升装置上的输送带55与第三分段式输送带33处于同一高度时，顶升装置停止上升，然后驱动顶升装置上的输送带55传动，待料盒17完全脱离输送带55后，驱动顶升装置下降至初始位置。

S4 启动第三输送段3，带动料盒17输送至第三输送段的下料端，使第三输送段3停止运行，操作人员对料盒17进行拆包并将料盒17内的光伏片取出之后形成待回收的料盒，待拆包完成之后并将待回收的料盒重新放置第三输送段3后，反向驱动第三输送段3带动料盒17输送至与固定架01相对应的第三分段式输送带33处。

S5升降装置带动一第三分段式输送带33沿着固定架01上升到第二输送段2平齐位置，在本实施例中，通过控制驱动装置带动滑动板02通过滑块6与滑轨5的滑动连接，由于滑动板02与固定杆4固定连接，使通过连接块9固定在固定杆4上第三分段式输送带33随着滑动板02沿着固定架01的高度方向上升至第二输送段2，在固定块8触碰到第一减速缓冲器14时，控制驱动装置停止运转，使第三分段式输送带33与第二输送段2处于同一高度；

在第三分段式输送带33上升至与第二输送段2处于同一高度后，驱动第三分段式输送带33传动，使料盒17从第三分段式输送带33上输送至第二输送段2的第二分段式输送带22上；

待回收的料盒完全脱离第三分段式输送带33后，驱动装置带动滑动板02下降，进而带动第三分段式输送带33下降至固定杆4下方的减速缓冲器12时，驱动装置停止运行，第三分段式输送带33在减速缓冲器12作用下与限位柱13接触并进行限位，使第三分段式输送带33恢复至第三输送段3中的初始位置。

S6 启动第二输送段2，带动待回收的料盒输送至第二输送段2的下料端，然后使第二输送段2停止运行，在本实施例中，在第二输送段2停止运行后，驱动顶升装置，使顶升装置将待回收的料盒17顶升脱离第二输送段2，然后驱动顶升装置上的输送带55，使待回收的料盒17从第二输送段2上且沿着第二输送段2的垂直方向转换至第四输送带44上；

在顶升装置顶升待回收的料盒脱离第二输送段2的第二分段式输送带22后，继续顶升待回收的料盒至输送带55与第四输送带44处于同一高度，此时控制顶升装置停止上升，然后驱动顶升装置上的输送带55传动，待回收的料盒完全脱离输送带55转换至第四输送带44后，驱动顶升装置下降至初始位置；

驱动第四输送带44带动待回收的料盒输送至挡板处，第二机械手51抓取待回收的料盒放置预设的收纳位置处，完成待回收的料盒回收。

本发明的工作原理为：通过在第一输送段1的上料端设置翻转装置，这样能够使得第一机械手41识别料盒17正放还是反放之后确定是否需要经过翻转装置进行翻转，能够确保料盒17是正放进行输送的，这样便于后续的拆包，并在翻转后料盒17随着第一输送段1输送滑出翻转装置；而在第一输送段1的下料端设置顶升装置，同时使得第三输送段3与第一输送段1的一侧垂直设置且第三输送段3的高度大于第一输送段1的高度，这样在料盒17输送至顶升装置处时，步骤S3中第一输送段1停止驱动，能够通过顶升装置顶升料盒脱离第一输送段1，并能够通过驱动顶升装置上的输送的料盒从第一输送段1输送至第三输送段3上，实现从纵向到横向的转换；另外将第一输送段1和第二输送段2平行设置且第二输送段2位于第三输送段3的上方，同时使得第二输送段2的高度大于第一输送段1的高度，并且在第三输送段3的两侧设置升降装置，这样在料盒17通过第三输送段3输送至下料端实现人工拆包后，只需要将待回收的料盒继续通过第三输送段3反向驱动输送至与升降装置相对应的第三分段式输送带33上，并通过升降装置将料盒从第三输送段3上升至第二输送段2，并通过第三分段式输送带33工作实现将待回收的料盒从第三分段式输送带33传送到第二输送段2上，然后通过第二输送段2输送至下料端实现回收；从而实现通过自动上料，且在上料拆包之后只需要反向转动第三输送段3即可将待回收的料盒从第三输送段3切换到第二输送段2实现指定位置的料盒一体回收，回收效率高，并且由于第三输送段3上设置有两个以上第三分段式输送带33，从而使得一第三分段式输送带33进行待回收的料盒的输送到第二输送段2时第三输送段3下料端的另一第三分段式输送带33可以进行拆包工作，从而能有效地提高工作效率。

Claims (10)

1.一种光伏行业拆包回收方法，通过拆包输送设备进行拆包与回收，其特征在于：所述拆包输送设备包括第一输送段、第二输送段、第一机械手、第二机械手以及一个以上的第三输送段，所述第一输送段的上料端设有翻转装置，第一输送段的下料端设有顶升装置，第一输送段和第二输送段平行设置且第二输送段的高度大于第一输送段的高度，第二输送段位于第三输送段的上方，所述第三输送段的上料端与第一输送段的下料端垂直设置且第三输送段的高度大于第一输送段的高度，顶升装置上设置有输送带，输送带在顶升装置的驱动下升降式设置，输送带与第三输送段对齐设置，所述第一机械手设置在第一输送段的上料端的一侧，第一机械手上设置有摄像头，所述第二机械手设置在第二输送段的下料端的一侧，所述第三输送段上设有两个以上第三分段式输送带，位于第三输送段的下料端与第二输送段之间的第三分段式输送带的两侧设有固定架，所述固定架上设有升降装置，第三分段式输送带固定在升降装置上；

具体步骤包括：

S1 第一机械手通过摄像头识别堆放的料盒，若识别出料盒为正放，则直接抓取料盒跨过翻转装置放置第一输送段，然后启动第一输送段将料盒输送至顶升装置上方，进入步骤S3，若识别出料盒为反放，进入步骤S2；

S2 第一机械手抓取料盒至第一输送段的上料端，启动第一输送段带动料盒输送至翻转装置的一侧，翻转装置转动带动料盒翻转，翻转后的料盒随着第一输送段输送；

S3 在料盒输送至顶升装置的上方时，停止驱动第一输送段，同时顶升装置将料盒顶升脱离第一输送段，然后驱动顶升装置上的输送带工作，使料盒在输送带上且沿着第一输送段的垂直方向输送至第三输送段上；

S4 启动第三输送段，带动料盒输送至第三输送段的下料端，使第三输送段停止运行，待拆包完成之后并将待回收的料盒重新放置第三输送段后，反向驱动第三输送段带动料盒输送至与固定架相对应的一第三分段式输送带处；

S5 升降装置带动一第三分段式输送带沿着固定架上升到第二输送段平齐位置，一第三分段式输送带工作将待回收的料盒输送至第二输送段上；输送完毕之后升降装置带动一第三分段式输送带沿着固定架下降到第三输送段平齐位置；

S6 启动第二输送段，带动待回收的料盒输送至第二输送段的下料端，然后使第二输送段停止运行，第二机械手抓取待回收的料盒进行回收。

2.根据权利要求1所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述升降装置包括驱动装置、滑动板、连接板、固定杆、一个以上的滑轨和一个以上的滑块，所述滑轨固定在固定架的两侧，所述驱动装置位于滑轨的下方，驱动装置的一端固定在固定架上，驱动装置的另一端通过固定块与滑动板固定连接，滑动板的一侧与滑块固定连接，滑动板的另一侧通过连接板与固定杆的一端固定连接，固定杆的另一端垂直于滑动板延伸至固定架的中空结构内，第三分段式输送带通过连接块与固定杆的另一端固定连接，滑动板的下方设有固定板，固定板上设有减速缓冲器，在固定架的顶部与固定块相对应的位置上设置有第一减速缓冲器；

步骤S5包括：控制驱动装置带动滑动板上滑块与滑轨的滑动连接，使固定在固定杆上第三分段式输送带随着滑动板沿着固定架的高度方向上升至第二输送段，在固定块触碰到第一减速缓冲器时，控制驱动装置停止运转，使第三分段式输送带与第二输送段处于同一高度，第三分段式输送段输送完待回收的料盒，驱动装置带动第三分段式输送带随着滑动板沿着固定架的高度方向下降至第一输送段，当固定块触碰到减速缓冲器时驱动装置停止运转，使第三分段式输送带与第三输送段处于同一高度。

3.根据权利要求2所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述驱动装置包括驱动气缸，驱动气缸的一端固定在固定架的一侧，驱动气缸的另一端与固定块的一端固定连接，固定块的另一端与滑动板的上端固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述固定板的一端固定在固定架上，固定板的另一端设置有减速缓冲器和限位柱，减速缓冲器位于固定杆的下方，限位柱位于连接板的下方，固定架的顶部与固定块相对应的设置上还设置有第一限位柱；

步骤S5中还包括：

第三分段式输送带上升至与第二输送段处于同一高度，驱动第三分段式输送带传动，使料盒从第三分段式输送带上输送至第二输送段上；

待回收的料盒完全脱离第三分段式输送带后，驱动气缸带动滑动板下降，进而带动第三分段式输送带下降至固定杆下方的减速缓冲器时，驱动装置停止工作，第三分段式输送带在减速缓冲器作用下与限位柱接触并进行限位，使第三分段式输送带恢复至第三输送段的初始位置。

5.根据权利要求2所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述滑块的一端设有与滑轨相匹配的通槽，滑块的另一端与滑动板固定连接，滑动板的下端与连接板的一侧固定连接，连接板的另一侧与固定杆的一端固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述限位柱的上端面低于减速缓冲器的上端面，且限位柱的下端面与减速缓冲器的下端面固定在固定板的上端面上；第一限位柱的下端面要低于第一减速缓冲器的下端面，第一减速缓冲器和第一限位柱的一端通过固定板固定在固定架上。

7.根据权利要求1所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述第三分段式输送带包括输送带固定架、传动轮、同步轮、驱动电机一、第三输送带、皮带以及第一同步轮，驱动电机一设置在电机固定架上，传动轮固定套接在转轴一上，转轴一的两端分别与同步轮固定连接，且转轴一的两端分别与输送带固定架的一端转动连接，第一同步轮转动设置在输送带固定架的另一端，第三输送带套设在同步轮与第一同步轮上，传动轮通过皮带与驱动电机一输出端上的驱动轮传动连接。

8.根据权利要求1所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述第一输送段上设有两个以上的第一分段式输送带，第二输送段上设有两个以上的第二分段式输送带，第三输送段设有两个以上，第三输送段与第一输送段之间设有间隙，第一输送段包括第一输送段固定架，第一输送段的两侧设置有第一分段式输送带，两个第一分段式输送带之间形成中空结构，顶升装置固定在第一输送段固定架上，且设置在中空结构上，顶升装置上输送带的高度低于第一分段式输送带的高度，顶升装置上的输送带与第三分段式输送带平行对齐设置；

步骤S3中还包括：

顶升装置顶升料盒脱离第一分段式输送带后，继续顶升料盒至输送带与第三分段式输送带处于同一高度时，顶升装置停止上升，然后驱动顶升装置上的输送带传动，待料盒完全脱离输送带后，驱动顶升装置下降至初始位置。

9.根据权利要求1所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述翻转装置包括驱动电机、转轴、固定座以及翻转架，驱动电机通过第一电机固定架固定在第一输送段的一侧，固定座固定在第一输送段的另一侧且与驱动电机的位置相对应，转轴的一端与驱动电机的输出端转动连接，转轴的另一端穿过翻转架的中部与固定座转动连接；

步骤S2中还包括：

驱动电机带动转轴转动，使翻转架随着转轴同步转动，进而带动滑入翻转架一侧开槽内的料盒翻转180°，同时翻转架另一侧开槽在第一输送段中部的中空结构翻转180°至第一输送段的上料端，翻转后料盒随着第一输送段输送滑出翻转架的开槽。

10.根据权利要求9所述的一种光伏行业拆包回收方法，其特征在于：所述翻转架沿着第一输送段的输送方向设置，第一输送段的中部设有与翻转架相匹配的中空结构，翻转架包括两个以上与料盒相匹配的开槽，开槽沿着第一输送段的输送方向对称设置在翻转架的两侧，翻转架的中部与转轴固定连接。