JPS63256386A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、基体例えばプリント回路基板上に電子的及び
／又は電気的部品を載置するための装置に用いる把持装
置に関するものである。このような装置はヨーロッパ特
許出願第０１８３３０１号に開示されている。本発明は
、特に、一対のグリッパを具え、当該グリッパの各々が
グリッパジョーを具え、前記グリッパは、部品を把持し
たり解放したりするための前記ジョーを開閉するために
、お互いに対して接近したり離れたりするよう移動可能
となした構成を有する把持装置に関するものである。前
記グリッパは、流体圧作動手段又は電気的作動手段によ
って移゛動するように構成してもよい。

本発明は：特に、携帯用のデュアルインライン（Ｄｕａ
ｌ　１ｎ−Ｌｉｎｅ）部品に利用する把持装置に関する
ものである。このような部品は、例えば集積回路を含ん
だパッケージをなすと共に、概ね平行な２列の金属製末
端ピンを有し、この末端ピンは、部品を取付けるための
基体内に設けた孔内に挿入できるように、部品の本体か
ら下方に突出している。部品は、ピックアップ位置すな
わち把持装置によって摘み上げられるべき位置に供給さ
れており、更に、前記部品は、下方向において僅かに拡
開した２列のピンを有し、ピンの遊端でのピンの２列間
距離は、ピンが挿入されるべき２列の孔間の距離よりも
僅かに大きくなっている。ピックアップ位置で、部品は
ピンの両外側において把持装置のジョーにより把持され
、そして、ピンがジョーによって内方に曲げられて、ピ
ンの遊端で２列のピン間の距離が基体内の孔の各列間の
距離とほぼ等しくなるような所定位置にピンの遊端を十
分に持って来るまで閉鎖方向に移動するよう前記グリッ
パは配置されている。部品が把持装置によって解放され
て、基体の孔内にピンが挿入されたとき、ピンは弾性を
有しているのでもとの拡開状態に戻り、したがって、ピ
ンが孔の壁を押圧して、孔内でピンの固定が行われる一
方で所定位置に部品を保持する。

本発明の目的は、基体内の孔内にピンが挿入されるため
に、ピンが上述した所定位置にあるとき、部品の幅が部
品の末端ピンの２列間の距離とみなされるような、異な
る幅の部品を処理することができる把持装置を提供する
ことにある。

本発明に関して、基体上に電子的及び／又は電気的部品
を載置するための装置に用いる把持装置であって、一対
のグリッパを具え、当該グリッパの各々がグリッパジョ
ーを具え、前記グリッパは、部品を把持したり解放した
りするための前記ジョーを開閉するために、お互いに対
して接近したり離れたりするよう移動可能となした構成
を有する把持装置において、２つの前記グリッパの面に
よって２つの対向側で衝合するために、前記把持装置内
に止部材を設けて、閉鎖方向へのグリッパの移動を制限
し、前記止部材は、前記グリッパの面の間でこの面によ
っモ係合するための作動位置に、選択的に前記止部材の
異なる部分を持っていくよう調整可能となし、前記止部
材の前記異なる部分は、前記作動位置でグリッパの前記
面と係合可能となす各界なる部分の前記２つの対向側の
間で寸法決めされる異なる幅を有することを特徴とする
把持装置を提供する。

止部材の異なる部分の異なる幅は部品の異なる幅に対応
する。特別な幅の部品が把持装置によってピックアップ
されて基体上に載置されるとき、止部材は調整されて、
部品の幅に対応する止部材の異なる部分を作動位置に持
ってくる。グリッパが閉鎖されたとき、グリッパは、止
部材の異なる部分と衝合すると共に、部品が基体上に載
置された後に再びグリッパが開放されるまで、異なる部
分と衝合状態を維持する。グリッパジョーが部品上で閉
鎖されたとき、グリッパに作用する閉鎖力は、止部材に
よって得られ、部品の末端ピンによって得られるもので
はなく、そして、部品はピン自体の弾性下でジョーによ
って保持されたままになっている。したがって、ピンに
与える損傷を回避できる。

簡単な形状の止部材はピンを具え、このピンは、前記止
部材の前記具なる部分を構成する異なる直径の多数の同
心状部分を形成するために、段状をなす。

本発明の一実施態様は、前記止部材が流体圧作動手段に
よって調整可能となすことを特徴とする。

グリッパの移動も流体圧作動手段によって達成される場
合、流体圧の供給源がグリッパ動作用手段と止部材調整
用手段との両方への供給に利用できるので、上述の実施
態様はかなり有益なものとなる。止部材調整用手段は、
止部材に同心状に連結された段状ピンの形状をなすピス
トンを具えてもよい。

本発明の他の実施態様は、前記止部材がアームの一端に
取付けられ、前記止部材の移動を調整できるように、前
記アームは両端の中間で回転可能に支持され、前記調整
を達成するために、止部材の異なる部分”のうちの関連
した一つにそれぞれ対応しかつ相互交換可能な多数の衝
合部を具え、前記部品をピックアップするための位置の
方へ把持装置を移動している間、前記止部材から離れた
前記アームの端部と係合す葛ための前記衝合部は、把持
装置の使用に際し、把持装置の移動に対して一定位置に
選択的に取付け５られるのに適した構造を有して、止部
材の前記具なる部分のうちの関連した一つを作動位置に
持っていくために、前記アームを選択された衝合部に枢
着したことを特徴とする。

相互交換可能な前記衝合部は異なる長さのピンを具え、
このピンは、ピックアップ位置に近接した垂直位置に選
択的に取付けられるのに適している。

以下、本発明に係る一実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。

第１．２図において示されている把持装置は、据付は台
３に支持された一対のグリッパ１，２を具え、据付は台
３は基体上に電子的及び／又は電気的部品を載置するた
めの装置、例えば前述したヨーロッパ特許出願第０１８
３３０１号に開示されたものと類似した装置内に適切に
嵌着されている。グリッパ１，２はデュアルインライン
形（ＤＩＬ）部品例えば図示した部品６を把持するよう
な形状に形成されたジ！！４．５を具えており、部品６
の末端ピン７の両外側で、ジｇ−４，５は略平行に２列
に配列されている。お互いのジョーを接近させたり離し
たりするような並進移動でジョーを開閉するために、前
記両グリッパ１．２は据付は台３内で移動可能に支持さ
れている。グリッパ１．２の移動は空気圧作動装置によ
って好適に達成され、この装置は既知であるから詳細な
説明や図示は避ける。この装置は、据付は台３内に収容
されていると共に、例えば圧縮空気又は真空又は流体圧
によって作動される単動ピストン又は複動ピストンを具
える。単動ピストンの場合、各グリッパ１゜２は圧縮空
気又は真空又は流体圧によって一方に移動させられ、そ
してばねによって反対方向に移動させられる。複動ピス
トンの場合、各グリッパ１．２は圧縮空気又は真空又は
流体圧によって両方向に移動させられる。　　　　　　
２グリッパジョー４．５の内側において、リブのような
２つの突部８，９が設けられており、この突部８，９は
お互いに対面する面１０．１１を各々有している。これ
ら面１０．１１の間に、円筒ピンの形状をした止部材１
２が配置されており、この止部材１２は、グリッパ１．
２の移動方向に対して垂直な長手方向軸線上に配列され
ていると共に、異なった径の多数の同心状部分を形成す
るために段状に形成されている。この同心状部分の数は
、把持装置が処理する様々な部品の幅の数いかんによっ
て決まる。本実施例において、同心状部分は符号１３゜
ｌ４で示された２つの部分のみから構成されている。

止部材１２は軸線方向に調整可能となし、ジョーを閉鎖
するためにグリッパ１．２をお互いの方へ移動するとき
、グリッパジョー４．５に設けた突部８．９の面１０．
１１によって衝合するための面１１と１２との間の作動
位置に、同心状部分１３．１４の一方又は他方を選択的
に移動させることができる。第１．２図においては、小
径の同心状部分１４が作動位置にある。ジョー４．５を
閉鎖するためにグリッパ１．２を移動したとき、面１０
．１１は止部材の対向側で止部材の同心状部分１４に衝
合して、グリッパの閉鎖移動を制限する。したがって、
閉鎖位置におけるグリッパジ５１４．５間の距離は、作
動位置にある止部材の同心状部分の幅によって決定され
、この幅は、グリッパジョーに設けた突部の面１０．１
１と係合する同心状部分の２つの前記対向側の間の距離
である。本実施例において、前記幅は、止部材の同心状
部分の直径である。

大きな幅をもった部品を把持装置が摘み上げる場合、止
部材１２が降下移動して、大きな方の同心部１３を作動
位置まで移動させる。第１．　２図に示された本実施例
において、止部材１２は、ピストン１５の形状をした流
体圧作動手段によって作動されると共に、止部材の上側
端部でピストン１５に同心状に連結され、そして、ピス
トン１５は、グリッパ１と２間で下方に突出する据付は
台３のパーツ１７内に形成した円柱形チャンバ１６内で
縦方向に摺動可能である。止部材１２はパーツ１７内の
ボア１日内で摺動可能に案内される。ピストン１５を下
方へ移動するために、圧縮空気をチャンバ１６の上側部
分に入れるためのダク目９が据付は台３内に設けられお
り、そして、チャンバ１６は、この壁に設けたポート部
２０を介して、ピストンの下方で大気と連通しており、
コイルばね２１はピストン１５の下方に配置されてピス
トン１５を上方に押すことで、通常、止部材１２の小径
の同心状部分１４が第１．２図に示された作動位置にあ
る。もちろん、止部材１２の大径の同心状部分１３が作
動位置に通常保持されるように、ばね２１とダクト１９
とポート部２０の配列を変えてもよく、そして、ピスト
ン１５を圧縮空気によって上方へ移動させて、止部材の
小径の同心状部分１４を作動位置にすることができる。

図示した配列において、チャンバ１６の上端部は、適切
な制御弁（図示しない）によって、圧縮空気の供給源又
は大気のいずれかと連通している。グリッパ１゜２を圧
縮空気で作動させる場合、ピストン１５は、供給源から
供給される圧縮空気によって好適に作動させることがで
き、ここで、上記供給源というのは、グリツパを動作さ
せるのに用いるピストンを作動させるための空気を供給
するものである。

圧縮空気に代えて、真空又は流体圧によってグリッパ１
．２を作動させる場合、真空作動又は流体作動させられ
るピストンにより達成される止部材１２の調整に必要な
配列は単純なものとなる。

第１．２図に示されような把持装置によって適切な基体
上に載置されるべき部品６は、第１図に示されるように
下方向に僅かに拡開した各部品の２列の末端ピンによっ
て、ピックアップ位置に一時に供給される。把持装置は
、第１図に示されたように、開放されたグリッパジョー
４．５と、ピックアップ位置で部品の幅に対応する位置
に調整された止部材１２と共に、ピックアップ位置まで
降下する。続いて、ジョーに設けた突部８．９の面１０
、１１が止部材の作動部すなわち本実施例においては同
心状部分１４に衝合するまで、グリッパ１゜２を動作し
てジョー４，５を閉鎖する。第２図に示すように、ジョ
ーの間で把持され作動部に対応する幅をもった部品と一
緒に、ジョーが止部材の作動部に抗して閉鎖されたとき
、ピンが挿入されるべき基体内の２列の孔の間の距離と
等しい距離だけ離間した平行面内に、部品の２列のピン
が配列されるように、上記グリッパジョーは構成されて
いる。部品が基体に取付けられる場所の上方に、部品が
把持装置によって位置決めされたとき、ピンの遊端は、
答礼と整列する、Ｌ字状のバー形状をした押込み素子２
２によって孔内にピンを挿入するために、部品が押し下
げられる。前記押込み素子２２は据付は台３内で支持さ
れていると共に、既知の手段によって垂直方向に移動可
能となっている。押込み素子２２の水平リム２３は、グ
リッパジョ−４と５の間に延在すると共に、押込み素子
を下方に移動したときに部品の本体の上側と係合するよ
うに配置されている。基体内の孔にピンを挿入している
間、ピンは、グリッパジョー４，５の下側縁部で内方に
指向されたリップ部２４．２５内に形成された溝部すな
ち凹所（図示せず）内で既知の方法により案内される。

第３図に示された他の実施例において、止部材１２はア
ーム２６の一端に取付けられており、アーム２６は、水
平軸線２７を中心に回動するために、据付は台３のパー
ツ１７内において、アーム２６の両端の中間部分で支持
されている。上側位置で止部材を押圧するために、軽量
ばねが配置されている。止部材１２から離れたアーム２
６の端部は、把持装置がピックアップ位置に降下するよ
うに配置されており、アーム２６の上記端部はピックア
ップ位置に近接して取付けられたピン２８の上側端部に
形成された衝合部と係合し、そして、グリッパ１，２に
対して下方に止部材１２を移動して、止部材１２の同心
状部分１３．１４のうちの一方又は他方を作動位置に運
ぶように、アーム２６はピン２８の上側端部で枢着され
ている。同心状部分のどの部分が作動位置にくるかは、
ピン２８の高さに左右され、この高さはピックアップ位
置での部品６の幅に対応する。ピン２８は取外し可能で
あり、異なる高さのピンと相互に交換できる。ピンは、
ピックアップ位置で部品を支持するためのパーツ２９を
具えた交換ユニットの部分を構成してもよい。

上述した実施例のいずれかにおいて、止部材は、段状ビ
ンに代えて円錐形又は円錐台の本体を具えてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１．２図は本発明に係る把持装置の第１実施例を示す
正面図、 第３図は本発明による把持装置の第２実施例を示す側面
図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、基体上に電子的及び／又は電気的部品を載置するた
   めの装置に用いる把持装置であって、一対のグリッパを
   具え、当該グリッパの各々がグリッパジョーを具え、前
   記グリッパは、部品を把持したり解放したりするための
   前記ジョーを開閉するために、お互いに対して接近した
   り離れたりするよう移動可能となした構成を有する把持
   装置において、２つの前記グリッパの面によって２つの
   対向側で衝合するために、前記把持装置内に止部材を設
   けて、閉鎖方向へのグリッパの移動を制限し、前記止部
   材は、前記グリッパの面の間でこの面によって係合する
   ための作動位置に、選択的に前記止部材の異なる部分を
   持っていくよう調整可能となし、前記止部材の前記異な
   る部分は、前記作動位置でグリッパの前記面と係合可能
   となす各異なる部分の前記２つの対向側の間で寸法決め
   される異なる幅を有することを特徴とする把持装置。 ２、請求項１記載の把持装置において、前記止部材はピ
   ンを具え、このピンは、前記止部材の前記異なる部分を
   構成する異なる直径の多数の同心状部分を形成するため
   に、段状をなしたことを特徴とする把持装置。 ３、請求項１又は２記載の把持装置において、前記止部
   材が流体圧作動手段によって調整可能となすことを特徴
   とする把持装置。 ４、請求項３又は４記載の把持装置において、前記流体
   圧作動手段はピストンを具え、前記ピンは前記ピストン
   と同心状に連結されたことを特徴とする把持装置。 ５、請求項１又は２記載の把持装置において、前記止部
   材がアームの一端に取付けられ、前記止部材の移動を調
   整できるように、前記アームは両端の中間で回転可能に
   支持され、前記調整を達成するために、止部材の異なる
   部分のうちの関連した一つにそれぞれ対応しかつ相互交
   換可能な多数の衝合部を具え、前記部品をピックアップ
   するための位置の方へ把持装置を移動している間、前記
   止部材から離れた前記アームの端部と係合するための前
   記衝合部は、把持装置の使用に際し、把持装置の移動に
   対して一定位置に選択的に取付けられるのに適した構造
   を有して、止部材の前記異なる部分のうちの関連した一
   つを作動位置に持っていくために、前記アームを選択さ
   れた衝合部に枢着したことを特徴とする把持装置。 ６、請求項５記載の把持装置において、相互交換可能な
   前記衝合部は異なる長さのピンを具えたことを特徴とす
   る把持装置。