JP2002011686A - ロボットアームにより挟持される構造物の位置ズレ吸収構造 - Google Patents
ロボットアームにより挟持される構造物の位置ズレ吸収構造Info
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Coupling Device And Connection With Printed Circuit (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットアームにより挟持される構造物の位
置ズレを吸収して位置精度の向上を図る。 【解決手段】 一対のロボットアーム２２、２２はそれ
ぞれ構造物２１に対する面３１、３１に凹部３２、３３
を有する。構造物２１は一対のロボットアーム２２、２
２に対する側面２４、２４に凸部２５、２６をそれぞれ
有する。各凸部２５、２６は対応する凹部３２、３３に
係入する。各凸部２５、２６には、対応する凹部３２、
３３の開口縁３４、３５を摺接させる一対の斜面２７、
２７、２８、２８を形成する。
置ズレを吸収して位置精度の向上を図る。 【解決手段】 一対のロボットアーム２２、２２はそれ
ぞれ構造物２１に対する面３１、３１に凹部３２、３３
を有する。構造物２１は一対のロボットアーム２２、２
２に対する側面２４、２４に凸部２５、２６をそれぞれ
有する。各凸部２５、２６は対応する凹部３２、３３に
係入する。各凸部２５、２６には、対応する凹部３２、
３３の開口縁３４、３５を摺接させる一対の斜面２７、
２７、２８、２８を形成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームに
より挟持される構造物のセット治具における位置ズレを
吸収するための構造に関する。
より挟持される構造物のセット治具における位置ズレを
吸収するための構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、各種の産業分野の製造工場では、
ロボットによる組み立てが盛んに行われるようになって
きた。図７又は図８において、例えば自動車産業分野で
は自動車に搭載される電気接続箱を組み立てる際に、そ
の内部に配設されるプレートコネクタ（構造物の一例）
１をロボット２によってセット治具３から搬送し、これ
を所定位置で取り付けるような工程が行われている。
ロボットによる組み立てが盛んに行われるようになって
きた。図７又は図８において、例えば自動車産業分野で
は自動車に搭載される電気接続箱を組み立てる際に、そ
の内部に配設されるプレートコネクタ（構造物の一例）
１をロボット２によってセット治具３から搬送し、これ
を所定位置で取り付けるような工程が行われている。
【０００３】プレートコネクタ１は、例えば四つの側面
４を有する矩形板状に形成されており、その四隅部分に
対応してセット治具３には、平面視Ｌ字状の四つの保持
枠５が立設されている。言い換えれば、プレートコネク
タ１は、セット治具３の四つの保持枠５内に収容保持さ
れている。
４を有する矩形板状に形成されており、その四隅部分に
対応してセット治具３には、平面視Ｌ字状の四つの保持
枠５が立設されている。言い換えれば、プレートコネク
タ１は、セット治具３の四つの保持枠５内に収容保持さ
れている。
【０００４】ロボット２は挟持部６を有しており、矢線
Ｐ方向に下降してプレートコネクタ１を挟持した後、そ
のプレートコネクタ１を所定位置まで搬送することがで
きるように構成されている。挟持部６には、接離自在な
一対のロボットアーム７、７が設けられており、矢線Ｑ
方向に近接してプレートコネクタ１を挟持するようにな
っている。ロボットアーム７、７には、側面４、４に接
触して挟持する平坦な接触挟持面８、８が形成されてい
る。
Ｐ方向に下降してプレートコネクタ１を挟持した後、そ
のプレートコネクタ１を所定位置まで搬送することがで
きるように構成されている。挟持部６には、接離自在な
一対のロボットアーム７、７が設けられており、矢線Ｑ
方向に近接してプレートコネクタ１を挟持するようにな
っている。ロボットアーム７、７には、側面４、４に接
触して挟持する平坦な接触挟持面８、８が形成されてい
る。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来技術
にあっては、プレートコネクタ１と保持枠５との間に各
々寸法Ｄ分のガタが持たされている。これはプレートコ
ネクタ１のセット及び取り出しを考慮するために必要と
なるガタである。しかしながら、ロボットアーム７、７
でプレートコネクタ１を挟持し搬送した後の次工程でプ
レートコネクタ１の位置精度が厳しく要求されるような
場合には、そのプレートコネクタ１の位置ズレを吸収す
ることができないことから、ロボット２での対応が困難
になると言った問題点があった。
にあっては、プレートコネクタ１と保持枠５との間に各
々寸法Ｄ分のガタが持たされている。これはプレートコ
ネクタ１のセット及び取り出しを考慮するために必要と
なるガタである。しかしながら、ロボットアーム７、７
でプレートコネクタ１を挟持し搬送した後の次工程でプ
レートコネクタ１の位置精度が厳しく要求されるような
場合には、そのプレートコネクタ１の位置ズレを吸収す
ることができないことから、ロボット２での対応が困難
になると言った問題点があった。
【０００６】一方、プレートコネクタ１は、セット治具
３に対して正規の向きにセットされていれば、図９に示
される如く、取り付け相手９に確実に取り付けられるよ
うになっている（参考：三角形のマーク１０、１１の位
置が合えば正規の向きにセットされていたことにな
る）。しかしながら、誤った向きでセット治具３にセッ
トされれば、図１０に示される如く、誤組み付けされて
しまう恐れがあった。
３に対して正規の向きにセットされていれば、図９に示
される如く、取り付け相手９に確実に取り付けられるよ
うになっている（参考：三角形のマーク１０、１１の位
置が合えば正規の向きにセットされていたことにな
る）。しかしながら、誤った向きでセット治具３にセッ
トされれば、図１０に示される如く、誤組み付けされて
しまう恐れがあった。
【０００７】本発明は、上述した事情に鑑みてなされる
もので、ロボットアームにより挟持される構造物の位置
ズレを吸収して位置精度の向上を図ることを第一の課題
とする。また、第一の課題を解決しつつ構造物の誤組み
付け防止を図ることを第二の課題とする。
もので、ロボットアームにより挟持される構造物の位置
ズレを吸収して位置精度の向上を図ることを第一の課題
とする。また、第一の課題を解決しつつ構造物の誤組み
付け防止を図ることを第二の課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
なされた請求項１記載の本発明のロボットアームにより
挟持される構造物の位置ズレ吸収構造は、一対のロボッ
トアームにより挟持される構造物の位置ズレを吸収する
ための構造であって、前記一対のロボットアームは、そ
れぞれ前記構造物に対する面に凹部を有し、前記構造物
は、前記一対のロボットアームに対する面に、対応する
前記凹部に係入する凸部をそれぞれ有し、各前記凸部に
は、対応する前記凹部の開口縁を摺接させる一対の斜面
を形成したことを特徴としている。
なされた請求項１記載の本発明のロボットアームにより
挟持される構造物の位置ズレ吸収構造は、一対のロボッ
トアームにより挟持される構造物の位置ズレを吸収する
ための構造であって、前記一対のロボットアームは、そ
れぞれ前記構造物に対する面に凹部を有し、前記構造物
は、前記一対のロボットアームに対する面に、対応する
前記凹部に係入する凸部をそれぞれ有し、各前記凸部に
は、対応する前記凹部の開口縁を摺接させる一対の斜面
を形成したことを特徴としている。
【０００９】請求項２記載の本発明のロボットアームに
より挟持される構造物の位置ズレ吸収構造は、請求項１
に記載のロボットアームにより挟持される構造物の位置
ズレ吸収構造において、各前記凸部を異なる大きさに形
成したことを特徴としている。
より挟持される構造物の位置ズレ吸収構造は、請求項１
に記載のロボットアームにより挟持される構造物の位置
ズレ吸収構造において、各前記凸部を異なる大きさに形
成したことを特徴としている。
【００１０】請求項３記載の本発明のロボットアームに
より挟持される構造物の位置ズレ吸収構造は、請求項２
に記載のロボットアームにより挟持される構造物の位置
ズレ吸収構造において、各前記凸部の大きさに合わせて
各前記凹部も異なる大きさに形成したことを特徴として
いる。
より挟持される構造物の位置ズレ吸収構造は、請求項２
に記載のロボットアームにより挟持される構造物の位置
ズレ吸収構造において、各前記凸部の大きさに合わせて
各前記凹部も異なる大きさに形成したことを特徴として
いる。
【００１１】請求項１に記載された本発明によれば、一
対のロボットアームが構造物を挟持すると、構造物の位
置ズレが吸収される。即ち、構造物に位置ズレがあって
も、一対のロボットアームにより挟持される際に、各ロ
ボットアームの凹部の開口縁を構造物の各凸部の斜面が
摺接することから、一対のロボットアームが近接するに
したがって構造物は正規の位置に移動する。これにより
位置ズレが吸収される。
対のロボットアームが構造物を挟持すると、構造物の位
置ズレが吸収される。即ち、構造物に位置ズレがあって
も、一対のロボットアームにより挟持される際に、各ロ
ボットアームの凹部の開口縁を構造物の各凸部の斜面が
摺接することから、一対のロボットアームが近接するに
したがって構造物は正規の位置に移動する。これにより
位置ズレが吸収される。
【００１２】請求項２に記載された本発明によれば、各
凸部を異なる大きさに形成していることから、構造物の
取り付け相手先又はセット相手側の構造を一部変えるこ
とで、誤った向きにセットされた構造物が組み付いてし
まうことはない。位置ズレを吸収しつつ誤組み付けの防
止がなされる。
凸部を異なる大きさに形成していることから、構造物の
取り付け相手先又はセット相手側の構造を一部変えるこ
とで、誤った向きにセットされた構造物が組み付いてし
まうことはない。位置ズレを吸収しつつ誤組み付けの防
止がなされる。
【００１３】請求項３に記載された本発明によれば、各
凸部の大きさに合わせて各凹部も異なる大きさに形成し
ていることから、構造物が誤った向きにセットされた場
合には、一対のロボットアームが構造物を確実に挟持す
ることはできない。取り付け相手先又はセット相手側に
搬送される前に誤組み付けを防止することが可能にな
る。
凸部の大きさに合わせて各凹部も異なる大きさに形成し
ていることから、構造物が誤った向きにセットされた場
合には、一対のロボットアームが構造物を確実に挟持す
ることはできない。取り付け相手先又はセット相手側に
搬送される前に誤組み付けを防止することが可能にな
る。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。図１は本発明の位置ズレ吸収構造
の一実施形態を示す一部断面を含んだ平面図、図２は図
１の構造物の平面図を示している。また、図５は図１の
構造物に対する取り付け相手先の平面図を示している。
尚、従来例において説明した構成部材と基本的に同一と
なる部材に関しては同一の符号を付してその詳細な説明
を省略する。
施の形態を説明する。図１は本発明の位置ズレ吸収構造
の一実施形態を示す一部断面を含んだ平面図、図２は図
１の構造物の平面図を示している。また、図５は図１の
構造物に対する取り付け相手先の平面図を示している。
尚、従来例において説明した構成部材と基本的に同一と
なる部材に関しては同一の符号を付してその詳細な説明
を省略する。
【００１５】図１において、セット治具３の四つの保持
枠５内に寸法Ｄ分のガタを持たされた状態で収容保持さ
れる構造物２１は、そのセットされる位置にズレが生じ
ていても、ロボット２（図６参照）の一対のロボットア
ーム２２、２２（図７のロボットアーム７、７に代えた
もの。サイズは同じである）により挟持されると同時に
そのズレが矯正されて、正規の位置の状態で取り付け相
手先２３（図５参照）まで搬送され取り付けられるよう
になっている。
枠５内に寸法Ｄ分のガタを持たされた状態で収容保持さ
れる構造物２１は、そのセットされる位置にズレが生じ
ていても、ロボット２（図６参照）の一対のロボットア
ーム２２、２２（図７のロボットアーム７、７に代えた
もの。サイズは同じである）により挟持されると同時に
そのズレが矯正されて、正規の位置の状態で取り付け相
手先２３（図５参照）まで搬送され取り付けられるよう
になっている。
【００１６】構造物２１は、図１又は図２に示される如
く、四つの側面２４（特許請求の範囲に記載した挟まれ
る面に相当）を有する矩形状に形成されている。また、
構造物２１には、同じ量で突出する凸部２５、２６が形
成されている。各側面２４は平坦に形成されている。
く、四つの側面２４（特許請求の範囲に記載した挟まれ
る面に相当）を有する矩形状に形成されている。また、
構造物２１には、同じ量で突出する凸部２５、２６が形
成されている。各側面２４は平坦に形成されている。
【００１７】凸部２５、２６は、それぞれ一対の斜面２
７、２７、斜面２８、２８と、切り欠き部２９、３０と
を有している。また、凸部２５、２６は、ロボットアー
ム２２、２２により挟持される側面２４、２４にそれぞ
れ異なる大きさで形成されている。さらに、凸部２５、
２６は、ロボットアーム２２、２２の近接方向となる矢
線Ｒ方向の軸上に配置されている。凸部２５の幅Ｗ１
（位置ズレ方向となる矢線Ｓ方向の幅）は、凸部２６の
同方向の幅Ｗ２よりも大きく形成されている（Ｗ１＞Ｗ
２ 凸部２５と凸部２６の大きさの差は、凸部２５が凸
部２６に対応する後述の凹部３３に係入することがない
ほどの差を有するように形成されることが好ましい）。
７、２７、斜面２８、２８と、切り欠き部２９、３０と
を有している。また、凸部２５、２６は、ロボットアー
ム２２、２２により挟持される側面２４、２４にそれぞ
れ異なる大きさで形成されている。さらに、凸部２５、
２６は、ロボットアーム２２、２２の近接方向となる矢
線Ｒ方向の軸上に配置されている。凸部２５の幅Ｗ１
（位置ズレ方向となる矢線Ｓ方向の幅）は、凸部２６の
同方向の幅Ｗ２よりも大きく形成されている（Ｗ１＞Ｗ
２ 凸部２５と凸部２６の大きさの差は、凸部２５が凸
部２６に対応する後述の凹部３３に係入することがない
ほどの差を有するように形成されることが好ましい）。
【００１８】斜面２７、２７は、凸部２５の基端部（側
面２４に一番近い部分）から先端部に向けて次第に間隔
が狭くなるように各々角度θ（例えば角度θ＝４５゜）
で形成されている。また、同じように、斜面２８、２８
は、凸部２６の基端部（側面２４に一番近い部分）から
先端部に向けて次第に間隔が狭くなるように各々角度θ
（例えば角度θ＝４５゜）で形成されている。凸部２５
側の切り欠き部２９と、凸部２６側の切り欠き部３０は
同じ幅（矢線Ｓ方向の幅）で切り欠き形成されていても
よい。切り欠き部２９、３０は任意に形成されるものと
する。凸部２５、２６の突出量及び斜面２７、２７、斜
面２８、２８の角度θは、上記ガタを考慮して決定され
るものとする。
面２４に一番近い部分）から先端部に向けて次第に間隔
が狭くなるように各々角度θ（例えば角度θ＝４５゜）
で形成されている。また、同じように、斜面２８、２８
は、凸部２６の基端部（側面２４に一番近い部分）から
先端部に向けて次第に間隔が狭くなるように各々角度θ
（例えば角度θ＝４５゜）で形成されている。凸部２５
側の切り欠き部２９と、凸部２６側の切り欠き部３０は
同じ幅（矢線Ｓ方向の幅）で切り欠き形成されていても
よい。切り欠き部２９、３０は任意に形成されるものと
する。凸部２５、２６の突出量及び斜面２７、２７、斜
面２８、２８の角度θは、上記ガタを考慮して決定され
るものとする。
【００１９】尚、図１から図５までに示される構造物２
１は、本発明の主旨を明確にするために略図化されてい
る。構造物２１は、ロボットアーム２２、２２との間で
若干の隙間Ｌ１、Ｌ２を存して対向する面（側面２４、
２４）を有しており、ロボットアーム２２、２２で挟持
された後にはその状態で搬送されるようになっている。
１は、本発明の主旨を明確にするために略図化されてい
る。構造物２１は、ロボットアーム２２、２２との間で
若干の隙間Ｌ１、Ｌ２を存して対向する面（側面２４、
２４）を有しており、ロボットアーム２２、２２で挟持
された後にはその状態で搬送されるようになっている。
【００２０】構造物２１の例は大小様々なものが挙げら
れる。例えば大きいものでは電化製品やその筐体を、小
さいものでは電子、電気部品などを一例として挙げるこ
とができる。また、電気的若しくは光学的に接続される
コネクタやそのハウジング、電子ユニット（例えば自動
車の場合、エンジンコントロールユニット等）、或い
は、電気接続箱内に配設される配線板やプレートコネク
タなども挙げることができる。
れる。例えば大きいものでは電化製品やその筐体を、小
さいものでは電子、電気部品などを一例として挙げるこ
とができる。また、電気的若しくは光学的に接続される
コネクタやそのハウジング、電子ユニット（例えば自動
車の場合、エンジンコントロールユニット等）、或い
は、電気接続箱内に配設される配線板やプレートコネク
タなども挙げることができる。
【００２１】ロボットアーム２２、２２は、接離自在
（矢線Ｒ方向に近接しその逆方向に離間する）であっ
て、側面２４、２４に対面する接触挟持面３１、３１
（特許請求の範囲に記載した「構造物に対する面」に相
当）を有している。接触挟持面３１、３１には、それぞ
れ大きさの異なる凹部３２、３３が形成されており、凹
部３２、３３内に凸部２５、２６が係入するようになっ
ている。即ち、凹部３２は、凸部２５が突出高さ方向中
間部まで係入できるだけの幅（矢線Ｓ方向の幅）と深さ
を有するように断面視コ字状に形成されている。また、
凹部３３も凸部２６が突出高さ方向中間部まで係入でき
るだけの幅（矢線Ｓ方向の幅）と深さを有するように断
面視コ字状に形成されている（誤組み付け防止の観点か
ら、凹部３３の上記幅は凸部２５の幅Ｗ１よりも狭くな
ることが好ましい）。
（矢線Ｒ方向に近接しその逆方向に離間する）であっ
て、側面２４、２４に対面する接触挟持面３１、３１
（特許請求の範囲に記載した「構造物に対する面」に相
当）を有している。接触挟持面３１、３１には、それぞ
れ大きさの異なる凹部３２、３３が形成されており、凹
部３２、３３内に凸部２５、２６が係入するようになっ
ている。即ち、凹部３２は、凸部２５が突出高さ方向中
間部まで係入できるだけの幅（矢線Ｓ方向の幅）と深さ
を有するように断面視コ字状に形成されている。また、
凹部３３も凸部２６が突出高さ方向中間部まで係入でき
るだけの幅（矢線Ｓ方向の幅）と深さを有するように断
面視コ字状に形成されている（誤組み付け防止の観点か
ら、凹部３３の上記幅は凸部２５の幅Ｗ１よりも狭くな
ることが好ましい）。
【００２２】凹部３２、３３の開口縁３４、３５は、構
造物２１がズレてセットされた際に当接する部分となっ
ている。また、斜面２７、２７、斜面２８、２８に対し
ての摺接部分となっている。上記開口縁３４、３５は、
エッジよりもＲ（アール）で形成されることが好まし
い。
造物２１がズレてセットされた際に当接する部分となっ
ている。また、斜面２７、２７、斜面２８、２８に対し
ての摺接部分となっている。上記開口縁３４、３５は、
エッジよりもＲ（アール）で形成されることが好まし
い。
【００２３】上記構成において、構造物２１がセット治
具３の四つの保持枠５内に正規の向きでズレ無しに収容
保持されている場合、ロボットアーム２２、２２に挟持
される際に、凹部３２、３３の開口縁３４、３５が斜面
２７、２７、斜面２８、２８に当接する。凹部３２、３
３内に凸部２５、２６が係入し、側面２４、２４には接
触挟持面３１、３１が若干の隙間Ｌ１、Ｌ２を存して非
接触で対面して位置する。
具３の四つの保持枠５内に正規の向きでズレ無しに収容
保持されている場合、ロボットアーム２２、２２に挟持
される際に、凹部３２、３３の開口縁３４、３５が斜面
２７、２７、斜面２８、２８に当接する。凹部３２、３
３内に凸部２５、２６が係入し、側面２４、２４には接
触挟持面３１、３１が若干の隙間Ｌ１、Ｌ２を存して非
接触で対面して位置する。
【００２４】構造物２１が上記ガタの範囲内で位置ズレ
している場合でも、一対の斜面２７、２７（２８、２
８）の一方２７（２８）に一対の開口縁３４、３４（３
５、３５）の一方３４（３５）が摺接しつつ、構造物２
１がアーム２２に対して求心され、位置ズレが矯正され
る。これにより構造物２１は正規の位置及び向きで挟持
されるようになる。その後、構造物２１は搬送され、図
５に示される如くの取り付け相手先２３に取り付けられ
る。
している場合でも、一対の斜面２７、２７（２８、２
８）の一方２７（２８）に一対の開口縁３４、３４（３
５、３５）の一方３４（３５）が摺接しつつ、構造物２
１がアーム２２に対して求心され、位置ズレが矯正され
る。これにより構造物２１は正規の位置及び向きで挟持
されるようになる。その後、構造物２１は搬送され、図
５に示される如くの取り付け相手先２３に取り付けられ
る。
【００２５】図５において、取り付け相手先２３は、例
えば矩形状の窪んだ収容部３６を有している。取り付け
相手先２３には、対向する一対の壁３７、３８に凹部３
９、４０が形成されている。その凹部３９、４０は、構
造物２１の凸部２５、２６（図１参照、以下同様）に対
応して形成されており、凹部３９には凸部２５が、ま
た、凹部４０には凸部２６が収容されるようになってい
る。尚、凹部３９は、凸部２５の幅Ｗ１よりも若干大き
な幅Ｗ３で形成されており、また、凹部４０は、凸部２
６の幅Ｗ２よりも若干大きく且つ凸部２５の幅Ｗ１より
も小さな幅Ｗ４で形成されている。
えば矩形状の窪んだ収容部３６を有している。取り付け
相手先２３には、対向する一対の壁３７、３８に凹部３
９、４０が形成されている。その凹部３９、４０は、構
造物２１の凸部２５、２６（図１参照、以下同様）に対
応して形成されており、凹部３９には凸部２５が、ま
た、凹部４０には凸部２６が収容されるようになってい
る。尚、凹部３９は、凸部２５の幅Ｗ１よりも若干大き
な幅Ｗ３で形成されており、また、凹部４０は、凸部２
６の幅Ｗ２よりも若干大きく且つ凸部２５の幅Ｗ１より
も小さな幅Ｗ４で形成されている。
【００２６】このような寸法関係で形成される取り付け
相手先２３には、例えば誤った向きで搬送された構造物
２１が取り付くことはない（三角形のマーク４１、４２
が離れるように取り付けられると、凹部４０に凸部２５
が干渉して取り付け不能になる。誤組み付けが生じるこ
とはない）。
相手先２３には、例えば誤った向きで搬送された構造物
２１が取り付くことはない（三角形のマーク４１、４２
が離れるように取り付けられると、凹部４０に凸部２５
が干渉して取り付け不能になる。誤組み付けが生じるこ
とはない）。
【００２７】図３は本発明の位置ズレ吸収構造の他の実
施形態を示す一部断面を含んだ平面図である。また、図
４は図３の構造物の位置ズレを吸収する際の状態を説明
するための要部拡大図である。符号は便宜上、図１の実
施形態と同一の符号を用いて説明する。
施形態を示す一部断面を含んだ平面図である。また、図
４は図３の構造物の位置ズレを吸収する際の状態を説明
するための要部拡大図である。符号は便宜上、図１の実
施形態と同一の符号を用いて説明する。
【００２８】この構造は、前記図１の構造と較べてロボ
ットアーム２２、２２で構造物２１の側面２４、２４を
直接把持するようにした点で相違している。アーム２
２、２２の面３１、３１で構造物２１の側面２４、２４
を直接把持することで、強い把持力が発揮され、重量物
にも確実に対応可能である。
ットアーム２２、２２で構造物２１の側面２４、２４を
直接把持するようにした点で相違している。アーム２
２、２２の面３１、３１で構造物２１の側面２４、２４
を直接把持することで、強い把持力が発揮され、重量物
にも確実に対応可能である。
【００２９】図３において、セット治具３の四つの保持
枠５内に寸法Ｄ分のガタを持たされた状態で収容保持さ
れる構造物２１は、そのセットされる位置にズレが生じ
ていても、ロボット２（図７参照）の一対のロボットア
ーム２２、２２（図７のロボットアーム７、７に代えた
もの。サイズは同じである）により挟持されると同時に
そのズレが矯正されて、正規の位置の状態で取り付け相
手先２３（図５参照）まで搬送され取り付けられるよう
になっている。
枠５内に寸法Ｄ分のガタを持たされた状態で収容保持さ
れる構造物２１は、そのセットされる位置にズレが生じ
ていても、ロボット２（図７参照）の一対のロボットア
ーム２２、２２（図７のロボットアーム７、７に代えた
もの。サイズは同じである）により挟持されると同時に
そのズレが矯正されて、正規の位置の状態で取り付け相
手先２３（図５参照）まで搬送され取り付けられるよう
になっている。
【００３０】構造物２１は、図２又は図３に示される如
く、四つの側面２４（特許請求の範囲に記載した「アー
ムに対する面」に相当）を有する矩形状に形成されてい
る。また、構造物２１には、同じ量で突出する凸部２
５、２６が形成されている。各側面２４は平坦に形成さ
れている。
く、四つの側面２４（特許請求の範囲に記載した「アー
ムに対する面」に相当）を有する矩形状に形成されてい
る。また、構造物２１には、同じ量で突出する凸部２
５、２６が形成されている。各側面２４は平坦に形成さ
れている。
【００３１】凸部２５、２６は、それぞれ一対の斜面２
７、２７、斜面２８、２８と、切り欠き部２９、３０と
を有している。また、凸部２５、２６は、ロボットアー
ム２２、２２により挟持される側面２４、２４にそれぞ
れ異なる大きさで形成されている。さらに、凸部２５、
２６は、ロボットアーム２２、２２の近接方向となる矢
線Ｒ方向の軸上に配置されている。凸部２５の幅Ｗ１
（位置ズレ方向となる矢線Ｓ方向の幅）は、凸部２６の
同方向の幅Ｗ２よりも大きく形成されている（Ｗ１＞Ｗ
２ 凸部２５と凸部２６の大きさの差は、凸部２５が凸
部２６に対応する後述の凹部３３に係入することがない
ほどの差を有するように形成されることが好ましい）。
７、２７、斜面２８、２８と、切り欠き部２９、３０と
を有している。また、凸部２５、２６は、ロボットアー
ム２２、２２により挟持される側面２４、２４にそれぞ
れ異なる大きさで形成されている。さらに、凸部２５、
２６は、ロボットアーム２２、２２の近接方向となる矢
線Ｒ方向の軸上に配置されている。凸部２５の幅Ｗ１
（位置ズレ方向となる矢線Ｓ方向の幅）は、凸部２６の
同方向の幅Ｗ２よりも大きく形成されている（Ｗ１＞Ｗ
２ 凸部２５と凸部２６の大きさの差は、凸部２５が凸
部２６に対応する後述の凹部３３に係入することがない
ほどの差を有するように形成されることが好ましい）。
【００３２】斜面２７、２７は、凸部２５の基端部（側
面２４に一番近い部分）から先端部に向けて次第に間隔
が狭くなるように各々角度θ（例えば角度θ＝４５゜）
で形成されている。また、同じように、斜面２８、２８
は、凸部２６の基端部（側面２４に一番近い部分）から
先端部に向けて次第に間隔が狭くなるように各々角度θ
（例えば角度θ＝４５゜）で形成されている。凸部２５
側の切り欠き部２９と、凸部２６側の切り欠き部３０は
同じ幅（矢線Ｓ方向の幅）で切り欠き形成されている。
切り欠き部２９、３０は任意に形成されるものとする。
凸部２５、２６の突出量及び斜面２７、２７、斜面２
８、２８の角度θは、上記ガタを考慮して決定されるも
のとする。
面２４に一番近い部分）から先端部に向けて次第に間隔
が狭くなるように各々角度θ（例えば角度θ＝４５゜）
で形成されている。また、同じように、斜面２８、２８
は、凸部２６の基端部（側面２４に一番近い部分）から
先端部に向けて次第に間隔が狭くなるように各々角度θ
（例えば角度θ＝４５゜）で形成されている。凸部２５
側の切り欠き部２９と、凸部２６側の切り欠き部３０は
同じ幅（矢線Ｓ方向の幅）で切り欠き形成されている。
切り欠き部２９、３０は任意に形成されるものとする。
凸部２５、２６の突出量及び斜面２７、２７、斜面２
８、２８の角度θは、上記ガタを考慮して決定されるも
のとする。
【００３３】尚、図３、図４に示される構造物２１は、
本発明の主旨を明確にするために略図化されている。構
造物２１は、ロボットアーム２２、２２により挟持され
る面（側面２４、２４）を有しており、挟持された後に
はその状態で搬送されるようになっている。
本発明の主旨を明確にするために略図化されている。構
造物２１は、ロボットアーム２２、２２により挟持され
る面（側面２４、２４）を有しており、挟持された後に
はその状態で搬送されるようになっている。
【００３４】ロボットアーム２２、２２は、接離自在
（矢線Ｒ方向に近接しその逆方向に離間する）であっ
て、側面２４、２４に対面し接触する接触挟持面３１、
３１（特許請求の範囲に記載した接触する面に相当）を
有している。接触挟持面３１、３１には、それぞれ大き
さの異なる凹部３２、３３が形成されており、凸部２
５、２６が係入するようになっている。即ち、凹部３２
は、凸部２５が係入できるだけの幅（矢線Ｓ方向の幅）
と深さを有するように断面視コ字状に形成されている。
また、凹部３３も凸部２６が係入できるだけの幅（矢線
Ｓ方向の幅）と深さを有するように断面視コ字状に形成
されている（誤組み付け防止の観点から、凹部３３の上
記幅は凸部２５の幅Ｗ１よりも狭くなることが好まし
い）。
（矢線Ｒ方向に近接しその逆方向に離間する）であっ
て、側面２４、２４に対面し接触する接触挟持面３１、
３１（特許請求の範囲に記載した接触する面に相当）を
有している。接触挟持面３１、３１には、それぞれ大き
さの異なる凹部３２、３３が形成されており、凸部２
５、２６が係入するようになっている。即ち、凹部３２
は、凸部２５が係入できるだけの幅（矢線Ｓ方向の幅）
と深さを有するように断面視コ字状に形成されている。
また、凹部３３も凸部２６が係入できるだけの幅（矢線
Ｓ方向の幅）と深さを有するように断面視コ字状に形成
されている（誤組み付け防止の観点から、凹部３３の上
記幅は凸部２５の幅Ｗ１よりも狭くなることが好まし
い）。
【００３５】凹部３２、３３の開口縁３４、３５は、構
造物２１がズレてセットされた際に当接する部分となっ
ている。また、斜面２７、２７、斜面２８、２８に対し
ての摺接部分となっている。上記開口縁３４、３５は、
エッジよりもＲ（アール）で形成されることが好まし
い。
造物２１がズレてセットされた際に当接する部分となっ
ている。また、斜面２７、２７、斜面２８、２８に対し
ての摺接部分となっている。上記開口縁３４、３５は、
エッジよりもＲ（アール）で形成されることが好まし
い。
【００３６】上記構成において、構造物２１がセット治
具３の四つの保持枠５内に正規の向きでズレ無しに収容
保持されている場合には、ロボットアーム２２、２２に
挟持される際に、凹部３２、３３の開口縁３４、３５が
斜面２７、２７、斜面２８、２８に当接することはな
い。凹部３２、３３内に凸部２５、２６が係入し側面２
４、２４には接触挟持面３１、３１が接触することにな
る。これに対し構造物２１が上記ガタの範囲内で位置ズ
レしている場合には、図４に示される如く、ロボットア
ーム２２、２２に挟持される際に、凹部３２、３３の開
口縁３４、３５が斜面２７、２７、斜面２８、２８の一
方に当接しその部分を矢線Ｒ方向に押す（図３では凹部
３２側のみ図示）ようになる。すると、構造物２１は上
記ガタを有することから、ロボットアーム２２、２２に
よって押される力で斜面２７、２７、斜面２８、２８の
上記一方が凹部３２、３３の開口縁３４、３５を摺接す
るするように移動する（図４の状態の場合、矢線Ｔ方向
に移動する）。これにより位置ズレが吸収され、構造物
２１は正規の位置及び向きで挟持されるようになる。そ
の後、構造物２１は搬送され、図５に示される如く取り
付け相手先２３に取り付けられる。
具３の四つの保持枠５内に正規の向きでズレ無しに収容
保持されている場合には、ロボットアーム２２、２２に
挟持される際に、凹部３２、３３の開口縁３４、３５が
斜面２７、２７、斜面２８、２８に当接することはな
い。凹部３２、３３内に凸部２５、２６が係入し側面２
４、２４には接触挟持面３１、３１が接触することにな
る。これに対し構造物２１が上記ガタの範囲内で位置ズ
レしている場合には、図４に示される如く、ロボットア
ーム２２、２２に挟持される際に、凹部３２、３３の開
口縁３４、３５が斜面２７、２７、斜面２８、２８の一
方に当接しその部分を矢線Ｒ方向に押す（図３では凹部
３２側のみ図示）ようになる。すると、構造物２１は上
記ガタを有することから、ロボットアーム２２、２２に
よって押される力で斜面２７、２７、斜面２８、２８の
上記一方が凹部３２、３３の開口縁３４、３５を摺接す
るするように移動する（図４の状態の場合、矢線Ｔ方向
に移動する）。これにより位置ズレが吸収され、構造物
２１は正規の位置及び向きで挟持されるようになる。そ
の後、構造物２１は搬送され、図５に示される如く取り
付け相手先２３に取り付けられる。
【００３７】図５において、取り付け相手先２３は、例
えば矩形状の窪んだ収容部３６を有している。取り付け
相手先２３には、対向する一対の壁３７、３８に凹部３
９、４０が形成されている。その凹部３９、４０は、構
造物２１の凸部２５、２６（図３参照、以下同様）に対
応して形成されており、凹部３９には凸部２５が、ま
た、凹部４０には凸部２６が収容されるようになってい
る。尚、凹部３９は、凸部２５の幅Ｗ１よりも若干大き
な幅Ｗ３で形成されており、また、凹部４０は、凸部２
６の幅Ｗ２よりも若干大きく且つ凸部２５の幅Ｗ１より
も小さな幅Ｗ４で形成されている。
えば矩形状の窪んだ収容部３６を有している。取り付け
相手先２３には、対向する一対の壁３７、３８に凹部３
９、４０が形成されている。その凹部３９、４０は、構
造物２１の凸部２５、２６（図３参照、以下同様）に対
応して形成されており、凹部３９には凸部２５が、ま
た、凹部４０には凸部２６が収容されるようになってい
る。尚、凹部３９は、凸部２５の幅Ｗ１よりも若干大き
な幅Ｗ３で形成されており、また、凹部４０は、凸部２
６の幅Ｗ２よりも若干大きく且つ凸部２５の幅Ｗ１より
も小さな幅Ｗ４で形成されている。
【００３８】このような寸法関係で形成される取り付け
相手先２３には、例えば誤った向きで搬送された構造物
２１が取り付くことはない（三角形のマーク４１、４２
が離れるように取り付けられると、凹部４０に凸部２５
が干渉して取り付け不能になる。誤組み付けが生じるこ
とはない）。
相手先２３には、例えば誤った向きで搬送された構造物
２１が取り付くことはない（三角形のマーク４１、４２
が離れるように取り付けられると、凹部４０に凸部２５
が干渉して取り付け不能になる。誤組み付けが生じるこ
とはない）。
【００３９】その他、本発明は本発明の主旨を変えない
範囲で種々変更実施可能なことは勿論である。尚、図６
を参照しながら構造物の一例を簡単に説明する。図６に
示される構造物はプレートコネクタ４３であり、積層用
プレート４４と圧接端子４５と電線４６とで構成されて
いる。
範囲で種々変更実施可能なことは勿論である。尚、図６
を参照しながら構造物の一例を簡単に説明する。図６に
示される構造物はプレートコネクタ４３であり、積層用
プレート４４と圧接端子４５と電線４６とで構成されて
いる。
【００４０】積層用プレート４４は、それ自身が構造物
になり得る構造を有しており、矩形板状に形成された積
層用プレート４４の側面４７、４８には、ロボットアー
ム２２、２２（図２参照）の凹部３２、３３（図２参
照）に係入する凸部４９、５０が突出形成されている。
凸部４９、５０は、凸部２５、２６（図２参照）と同じ
形状に形成されている（一対の斜面を有する。引用符号
は省略する）。圧接端子４５は、積層用プレート４４に
形成された複数の端子収容部５１の少なくとも一つの所
望の位置に装着されるようになっている。また、電線４
６は、圧接端子４５に圧接されるようになっている。
になり得る構造を有しており、矩形板状に形成された積
層用プレート４４の側面４７、４８には、ロボットアー
ム２２、２２（図２参照）の凹部３２、３３（図２参
照）に係入する凸部４９、５０が突出形成されている。
凸部４９、５０は、凸部２５、２６（図２参照）と同じ
形状に形成されている（一対の斜面を有する。引用符号
は省略する）。圧接端子４５は、積層用プレート４４に
形成された複数の端子収容部５１の少なくとも一つの所
望の位置に装着されるようになっている。また、電線４
６は、圧接端子４５に圧接されるようになっている。
【００４１】以上の構成により、プレートコネクタ４３
は、ロボットアーム２２、２２（図２参照）により挟持
され搬送されるようになる。また、仮に位置ズレがあっ
た場合でも、凹部３２、３３（図２参照）と凸部４９、
５０とで位置ズレが吸収されるようになる。
は、ロボットアーム２２、２２（図２参照）により挟持
され搬送されるようになる。また、仮に位置ズレがあっ
た場合でも、凹部３２、３３（図２参照）と凸部４９、
５０とで位置ズレが吸収されるようになる。
【００４２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載さ
れた本発明によれば、ロボットアームの凹部の開口縁と
構造物の凸部の斜面とが摺接し合うことで構造物の位置
ズレを吸収することができる。これにより、位置精度を
向上させることができる。
れた本発明によれば、ロボットアームの凹部の開口縁と
構造物の凸部の斜面とが摺接し合うことで構造物の位置
ズレを吸収することができる。これにより、位置精度を
向上させることができる。
【００４３】請求項２に記載された本発明によれば、位
置ズレを吸収しつつ誤組み付けを防止することができ
る。
置ズレを吸収しつつ誤組み付けを防止することができ
る。
【００４４】請求項３に記載された本発明によれば、請
求項２に対して、より一層効果的に誤組み付けを防止す
ることができる。
求項２に対して、より一層効果的に誤組み付けを防止す
ることができる。
【図１】本発明による位置ズレ吸収構造の一実施形態を
示す一部断面を含んだ平面図である。
示す一部断面を含んだ平面図である。
【図２】図１の構造物の平面図である。
【図３】本発明による位置ズレ吸収構造の他の実施形態
を示す一部断面を含んだ平面図である。
を示す一部断面を含んだ平面図である。
【図４】図３の構造物の位置ズレを吸収する際の状態を
説明するための要部拡大図である。
説明するための要部拡大図である。
【図５】図１、図３の構造物に対する取り付け相手先の
平面図である。
平面図である。
【図６】構造物の一例となるプレートコネクタの分解斜
視図である。
視図である。
【図７】従来例の構造物（一例としてプレートコネク
タ）とロボットの斜視図である。
タ）とロボットの斜視図である。
【図８】図７に対応する一部断面を含んだ平面図であ
る。
る。
【図９】図７の構造物が正規に取り付け相手先に取り付
けられた状態を示す説明図である。
けられた状態を示す説明図である。
【図１０】図７の構造物が誤った向きで取り付け相手先
に取り付けられた状態を示す説明図である。
に取り付けられた状態を示す説明図である。
２１ 構造物 ２２ ロボットアーム ２３ 取り付け相手先 ２４ 側面 ２５、２６ 凸部 ２７、２８ 斜面 ２９、３０ 切り欠き部 ３１ 接触挟持面（対する面） ３２、３３ 凹部 ３４、３５ 開口縁
Claims (3)
- 【請求項１】 一対のロボットアームにより挟持される
構造物の位置ズレを吸収するための構造であって、 前記一対のロボットアームは、それぞれ前記構造物に対
する面に凹部を有し、 前記構造物は、前記一対のロボットアームに対する面
に、対応する前記凹部に係入する凸部をそれぞれ有し、 各前記凸部には、対応する前記凹部の開口縁を摺接させ
る一対の斜面を形成したことを特徴とするロボットアー
ムにより挟持される構造物の位置ズレ吸収構造。 - 【請求項２】 請求項１に記載のロボットアームにより
挟持される構造物の位置ズレ吸収構造において、 各前記凸部を異なる大きさに形成したことを特徴とする
ロボットアームにより挟持される構造物の位置ズレ吸収
構造。 - 【請求項３】 請求項２に記載のロボットアームにより
挟持される構造物の位置ズレ吸収構造において、 各前記凸部の大きさに合わせて各前記凹部も異なる大き
さに形成したことを特徴とするロボットアームにより挟
持される構造物の位置ズレ吸収構造。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000193721A JP2002011686A (ja) | 2000-06-28 | 2000-06-28 | ロボットアームにより挟持される構造物の位置ズレ吸収構造 |
| US09/884,995 US6572164B2 (en) | 2000-06-28 | 2001-06-21 | Structure for absorbing positional displacement of an article clamped by robot arms |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000193721A JP2002011686A (ja) | 2000-06-28 | 2000-06-28 | ロボットアームにより挟持される構造物の位置ズレ吸収構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002011686A true JP2002011686A (ja) | 2002-01-15 |
Family
ID=18692662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000193721A Withdrawn JP2002011686A (ja) | 2000-06-28 | 2000-06-28 | ロボットアームにより挟持される構造物の位置ズレ吸収構造 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6572164B2 (ja) |
| JP (1) | JP2002011686A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010032516A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | F Hoffmann-La Roche Ag | 試料試験管ラックを取り扱う研究室システム、試料試験管ラックの配列要素およびラックトレイ受承組立体 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4622175B2 (ja) * | 2001-07-04 | 2011-02-02 | 株式会社デンソー | 乾燥ハニカム構造体の把持方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2937061C2 (de) * | 1979-09-13 | 1981-11-12 | Pfaff Industriemaschinen Gmbh, 6750 Kaiserslautern | Handhabungsgerät mit einer Greifvorrichtung |
| AT364755B (de) * | 1980-03-05 | 1981-11-10 | Voest Alpine Ag | Tragturm fuer metallurgische gefaesse |
| US4645411A (en) * | 1985-03-18 | 1987-02-24 | Albert Madwed | Gripper assembly |
| GB2203121A (en) * | 1987-04-06 | 1988-10-12 | Philips Nv | Gripping device |
| US5120101A (en) * | 1990-12-17 | 1992-06-09 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Rolling friction robot fingers |
| US5178431A (en) * | 1991-09-16 | 1993-01-12 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Double-V block fingers with cruciform recess |
| US5466025A (en) * | 1993-01-15 | 1995-11-14 | Canadian Space Agency/Agence Spatiale Canadienne | End effector clamping jaw interface for attachment to an orbital replacement unit |
-
2000
- 2000-06-28 JP JP2000193721A patent/JP2002011686A/ja not_active Withdrawn
-
2001
- 2001-06-21 US US09/884,995 patent/US6572164B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010032516A (ja) * | 2008-07-25 | 2010-02-12 | F Hoffmann-La Roche Ag | 試料試験管ラックを取り扱う研究室システム、試料試験管ラックの配列要素およびラックトレイ受承組立体 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US6572164B2 (en) | 2003-06-03 |
| US20020000730A1 (en) | 2002-01-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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