JPH09206839A - 板金加工機におけるワーク支持装置 - Google Patents
板金加工機におけるワーク支持装置Info
- Publication number
- JPH09206839A JPH09206839A JP1555796A JP1555796A JPH09206839A JP H09206839 A JPH09206839 A JP H09206839A JP 1555796 A JP1555796 A JP 1555796A JP 1555796 A JP1555796 A JP 1555796A JP H09206839 A JPH09206839 A JP H09206839A
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- JP
- Japan
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- work
- sheet metal
- robot
- supporting device
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 板金加工機、例えばハンドリングロボット２
を用いてワークＷを供給するプレスブレーキ１におい
て、ワークＷのつかみ換えを行うため一時的にワークＷ
を支持するためのワークつかみ換え台５に、ロボットヘ
ッド３が接触することなく、種々のサイズのワークＷを
安全／確実に支持することのできる手段を提供する。 【解決手段】 このため、ワークつかみ換え台５のフレ
ーム１５の前端上部に、それぞれ上面に複数のワーク吸
着用真空パッド２２を備えた一対の平行アーム１７ａ，
１７ｂを、互に所定距離範囲ａ内に接近／離間移動可能
に水平垂直方向に突設して、ロボットヘッド３と干渉し
ないコ字形状空間２４を設けると共に、前記フレーム前
端上部の前記各アーム１７ａ，１７ｂの中間部に複数の
ワーク吸着用真空パッド２３を固設した。
を用いてワークＷを供給するプレスブレーキ１におい
て、ワークＷのつかみ換えを行うため一時的にワークＷ
を支持するためのワークつかみ換え台５に、ロボットヘ
ッド３が接触することなく、種々のサイズのワークＷを
安全／確実に支持することのできる手段を提供する。 【解決手段】 このため、ワークつかみ換え台５のフレ
ーム１５の前端上部に、それぞれ上面に複数のワーク吸
着用真空パッド２２を備えた一対の平行アーム１７ａ，
１７ｂを、互に所定距離範囲ａ内に接近／離間移動可能
に水平垂直方向に突設して、ロボットヘッド３と干渉し
ないコ字形状空間２４を設けると共に、前記フレーム前
端上部の前記各アーム１７ａ，１７ｂの中間部に複数の
ワーク吸着用真空パッド２３を固設した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、板金加工機におけ
るワーク支持装置に関するものである。
るワーク支持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の板金加工機、例えば最近のプレス
ブレーキ等においては、工業用ロボット等によるハンド
リングロボットによりワークをプレスブレーキに供給し
て所定の曲げ作業を行うが、この際、ワークをロボット
ヘッドのグリッパにてつかみ換えを行うため、一時的に
そのワークを支持するための“つかみ換え用ワーク支持
台（装置）”が設けられている。例えば、特公平３−１
０４７９号公報にその一例が開示されている。
ブレーキ等においては、工業用ロボット等によるハンド
リングロボットによりワークをプレスブレーキに供給し
て所定の曲げ作業を行うが、この際、ワークをロボット
ヘッドのグリッパにてつかみ換えを行うため、一時的に
そのワークを支持するための“つかみ換え用ワーク支持
台（装置）”が設けられている。例えば、特公平３−１
０４７９号公報にその一例が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ワーク
サイズは、種々多岐に亘り、特に小形サイズのワークを
前記ワーク支持台に一時的に支持する場合、例えば図８
にその略図を示すように、ワークＷを把持したロボット
２のロボットヘッド３と、ワーク支持台５の上下一対の
つかみ換えアーム５ａとの干渉が発生する場合があり、
両者の接近性が良好でないという問題点があった。
サイズは、種々多岐に亘り、特に小形サイズのワークを
前記ワーク支持台に一時的に支持する場合、例えば図８
にその略図を示すように、ワークＷを把持したロボット
２のロボットヘッド３と、ワーク支持台５の上下一対の
つかみ換えアーム５ａとの干渉が発生する場合があり、
両者の接近性が良好でないという問題点があった。
【０００４】本発明は、以上のような局面にかんがみて
なされたもので、ワークＷを一時的に前記ワーク支持台
３に載置する場合に、ロボットヘッド２とワーク支持台
３との接近性が良好で、種々のワークサイズに対して、
安全／確実にワークＷを支持することのできる支持装置
の提供を目的としている。
なされたもので、ワークＷを一時的に前記ワーク支持台
３に載置する場合に、ロボットヘッド２とワーク支持台
３との接近性が良好で、種々のワークサイズに対して、
安全／確実にワークＷを支持することのできる支持装置
の提供を目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このため、本発明におい
ては、この種のワーク支持装置を、ワークつかみ換え台
フレームの前端上部に、それぞれの上面に複数のワーク
吸着手段を備えた一対の平行アームを、互に所定距離範
囲内に接近及びまたは離間移動可能に、水平垂直方向に
突設したことを特徴とし、あるいはさらに、前記フレー
ムの前端上部の前記一対のアームの中間部に、複数のワ
ーク吸着手段を固設するよう構成することにより、前記
目的を達成しようとするものである。
ては、この種のワーク支持装置を、ワークつかみ換え台
フレームの前端上部に、それぞれの上面に複数のワーク
吸着手段を備えた一対の平行アームを、互に所定距離範
囲内に接近及びまたは離間移動可能に、水平垂直方向に
突設したことを特徴とし、あるいはさらに、前記フレー
ムの前端上部の前記一対のアームの中間部に、複数のワ
ーク吸着手段を固設するよう構成することにより、前記
目的を達成しようとするものである。
【０００６】
【作用】以上のような本発明構成により、複数の真空パ
ッド等のワーク吸着手段を有する一対のアームが互に接
近／離間するよう自在に移動し得るため、種々のワーク
サイズに対して安全に適合でき、かつ、一対のアーム部
と固定吸着部とから成るコ字形状のスペースが得られ、
例えば逆曲げ部を有するワーク等も干渉することなく容
易に支持し得る。
ッド等のワーク吸着手段を有する一対のアームが互に接
近／離間するよう自在に移動し得るため、種々のワーク
サイズに対して安全に適合でき、かつ、一対のアーム部
と固定吸着部とから成るコ字形状のスペースが得られ、
例えば逆曲げ部を有するワーク等も干渉することなく容
易に支持し得る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を一
実施例に基づいて詳細に説明する。
実施例に基づいて詳細に説明する。
【０００８】
【実施例】図１に、本発明に係るプレスブレーキの全体
配置の概要平面図を示す。三次元座標Ｘ，Ｙ，Ｚ方向
は、それぞれ左右，奥行及び高さ方向を表わす。図１に
おいて、１はプレスブレーキ本体、２は、本体１の前面
に配設されてＸ方向に移動自在のワークハンドリングロ
ボット、３はそのロボットヘッド部、４は、ロボット２
の移動用基本ベース、５はつかみ換え用ワーク支持台を
示す。
配置の概要平面図を示す。三次元座標Ｘ，Ｙ，Ｚ方向
は、それぞれ左右，奥行及び高さ方向を表わす。図１に
おいて、１はプレスブレーキ本体、２は、本体１の前面
に配設されてＸ方向に移動自在のワークハンドリングロ
ボット、３はそのロボットヘッド部、４は、ロボット２
の移動用基本ベース、５はつかみ換え用ワーク支持台を
示す。
【０００９】なお、個々の詳細説明は省略するが、６は
ローディングテーブル、７は手差しステーション、８は
一枚取り装置、９は一対のチェーンコンベア、１０はゲ
ージテーブルコンベア、１１は半製品移動コンベア、１
２はローディング移動テーブルをそれぞれ示す。また、
Ａは、ロボットヘッド３の移動可能範囲を示す。
ローディングテーブル、７は手差しステーション、８は
一枚取り装置、９は一対のチェーンコンベア、１０はゲ
ージテーブルコンベア、１１は半製品移動コンベア、１
２はローディング移動テーブルをそれぞれ示す。また、
Ａは、ロボットヘッド３の移動可能範囲を示す。
【００１０】ロボット２は、図１右方の不図示のワーク
供給装置からローディングテーブル６の右方に供給され
たワークＷ（不図示）を受取りに基本ベース４上をＸ方
向右方へ移動し、左方へ復帰して、プレスブレーキ１に
供給し、不図示のバックゲージ等により所定の位置決め
を行った後に、曲げ加工を行う。
供給装置からローディングテーブル６の右方に供給され
たワークＷ（不図示）を受取りに基本ベース４上をＸ方
向右方へ移動し、左方へ復帰して、プレスブレーキ１に
供給し、不図示のバックゲージ等により所定の位置決め
を行った後に、曲げ加工を行う。
【００１１】複数の曲げ加工工程のため、途中において
ワークＷのつかみ換えを必要とするとき、ロボット２は
基本ベース４上を一度Ｘ方向左方へ移動し、つかみ換え
台５にワークＷを一時的に支持させ、ロボット２のヘッ
ド３を所要方向に転換させ、支持したワークＷの前回と
異なる部分をクランプしてプレスブレーキ１に対して次
工程用の所定位置に再セットして２次加工を行う。
ワークＷのつかみ換えを必要とするとき、ロボット２は
基本ベース４上を一度Ｘ方向左方へ移動し、つかみ換え
台５にワークＷを一時的に支持させ、ロボット２のヘッ
ド３を所要方向に転換させ、支持したワークＷの前回と
異なる部分をクランプしてプレスブレーキ１に対して次
工程用の所定位置に再セットして２次加工を行う。
【００１２】（構成）図２，３，４に、本発明に係るつ
かみ換え台（装置）５の一実施例のそれぞれ要部平面
図，正面図及び断面図を示す。
かみ換え台（装置）５の一実施例のそれぞれ要部平面
図，正面図及び断面図を示す。
【００１３】図２〜４において、本実施例のワークつか
み換え台５は、門形のフレーム１５の前後（奥行）Ｙ方
向の上面部材上の前後端部に一対のアームガイド１６
ａ，１６ｂを有し、それぞれの上部にそれぞれ左右Ｘ方
向に平行に延伸する一対のアーム１７ａ，１７ｂが突設
され、油圧または空圧シリンダ１８及びピストンロッド
１９により、不図示の電気モータにより各スブロケット
及びチェーン２１を介して、互に前後Ｙ方向にそれぞれ
所定距離ａだけ接近または離間し得るよう移動自在に構
成されると共に、各アーム１７ａ，１７ｂ上部にはそれ
ぞれワーク吸着用の複数の（図例は９個）のバキューム
（真空）パッド２２が配設されている。
み換え台５は、門形のフレーム１５の前後（奥行）Ｙ方
向の上面部材上の前後端部に一対のアームガイド１６
ａ，１６ｂを有し、それぞれの上部にそれぞれ左右Ｘ方
向に平行に延伸する一対のアーム１７ａ，１７ｂが突設
され、油圧または空圧シリンダ１８及びピストンロッド
１９により、不図示の電気モータにより各スブロケット
及びチェーン２１を介して、互に前後Ｙ方向にそれぞれ
所定距離ａだけ接近または離間し得るよう移動自在に構
成されると共に、各アーム１７ａ，１７ｂ上部にはそれ
ぞれワーク吸着用の複数の（図例は９個）のバキューム
（真空）パッド２２が配設されている。
【００１４】また、前後一対のアームガイド１６ａ，１
６ｂの中間部には、前後Ｙ方向に複数の（図例は８個）
の真空パッド２３がそれぞれ各移動アーム１７ａ，１７
ｂ上の各真空パッド２２と同一高さに固設されて、共に
ワークＷの一平面を吸着し得るよう構成されている。
６ｂの中間部には、前後Ｙ方向に複数の（図例は８個）
の真空パッド２３がそれぞれ各移動アーム１７ａ，１７
ｂ上の各真空パッド２２と同一高さに固設されて、共に
ワークＷの一平面を吸着し得るよう構成されている。
【００１５】（作用）以上のような構成により、図５に
その要部上面概要図を示すように、フレーム１５の一側
面の両アーム１７ａ，１７ｂ間にはコ字状の空間部２４
が常に形成され、図６に示すように、ワークＷを把持し
て近接するロボットヘッド部３と干渉することが避けら
れ、従来例の接近性が改善され、各種のワークサイズに
容易に対応することができる。
その要部上面概要図を示すように、フレーム１５の一側
面の両アーム１７ａ，１７ｂ間にはコ字状の空間部２４
が常に形成され、図６に示すように、ワークＷを把持し
て近接するロボットヘッド部３と干渉することが避けら
れ、従来例の接近性が改善され、各種のワークサイズに
容易に対応することができる。
【００１６】既述のように、各アーム部１７ａ，１７ｂ
上には、複数の真空パッド２２が配設されており、固設
の各真空パッド２３と共に、吸着力も従来例同様、十分
ワークＷを支持し得る。また、例えば、図７に一例を示
すように、ワークＷに正曲げ部Ｗａの他に、逆曲げ部Ｗ
ｂを有するような場合にも、本実施例構成によれば、従
来例のように誤ってこれを破損させる怖れがなくなる。
上には、複数の真空パッド２２が配設されており、固設
の各真空パッド２３と共に、吸着力も従来例同様、十分
ワークＷを支持し得る。また、例えば、図７に一例を示
すように、ワークＷに正曲げ部Ｗａの他に、逆曲げ部Ｗ
ｂを有するような場合にも、本実施例構成によれば、従
来例のように誤ってこれを破損させる怖れがなくなる。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明構成のワー
ク支持装置によれば、複数の吸着手段を有する一対の平
行アームを互に接近／離間し得るよう移動自在に構成し
たため、ワークの固定吸着部との間にコ字形状の空間部
が形成されるため、ワークを支持する際に、ロボットヘ
ッドとの干渉が避けられ、広範囲のワークサイズに対応
することができ、また逆曲げ部を有するワークの支持に
も有利である。
ク支持装置によれば、複数の吸着手段を有する一対の平
行アームを互に接近／離間し得るよう移動自在に構成し
たため、ワークの固定吸着部との間にコ字形状の空間部
が形成されるため、ワークを支持する際に、ロボットヘ
ッドとの干渉が避けられ、広範囲のワークサイズに対応
することができ、また逆曲げ部を有するワークの支持に
も有利である。
【図１】 実施例のプレスブレーキの全体配置概要平面
図
図
【図２】 実施例のワークつかみ換え台の要部平面図
【図３】 同上正面図
【図４】 同上側面図
【図５】 要部上面概要図
【図６】 図５のロボットヘッド接近状態図
【図７】 逆曲げ部を有するワーク支持の一例
【図８】 従来のワーク支持台／ロボットヘッドの接近
性説明図
性説明図
１ プレスブレーキ本体 ２ ロボット ３ ロボットヘッド ４ 基本ベース ５ ワークつかみ換え台 ６ ローディングテーブル １５ フレーム １６ａ／１６ｂ アームガイド １７ａ／１７ｂ アーム １８／１９ シリンダ／ピストンロッド ２２ 真空パッド ２３ 固定真空パッド ２４ コ字形状空間 Ｗ ワーク Ｗａ／Ｗｂ 正／逆曲げ部
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークつかみ換え台フレームの前端上部
に、それぞれの上面に複数のワーク吸着手段を備えた一
対の平行アームを、互に所定距離範囲内に接近及びまた
は離間移動可能に、水平垂直方向に突設したことを特徴
とする板金加工機のワーク支持装置。 - 【請求項２】 前記フレームの前端上部の前記一対のア
ームの中間部に、複数のワーク吸着手段を固設したこと
を特徴とする請求項１記載の板金加工機のワーク支持装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1555796A JPH09206839A (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 板金加工機におけるワーク支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1555796A JPH09206839A (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 板金加工機におけるワーク支持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09206839A true JPH09206839A (ja) | 1997-08-12 |
Family
ID=11892075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1555796A Pending JPH09206839A (ja) | 1996-01-31 | 1996-01-31 | 板金加工機におけるワーク支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09206839A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007203402A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Nidec Sankyo Corp | ロボット用ハンドおよび該ハンドを具備する搬送ロボット |
| JP2013107102A (ja) * | 2011-11-21 | 2013-06-06 | Amada Co Ltd | ワーク支持台 |
| CN107934486A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-04-20 | 广东伟创五洋智能设备有限公司 | 模组移载机 |
| WO2019171561A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | 協和マシンテクノロジー株式会社 | マニピュレータのクランプ構造及びそれを用いた板材の曲げ加工方法 |
| CN111169970A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-19 | 广东伟创五洋智能设备有限公司 | 自动换垫子旋转机 |
-
1996
- 1996-01-31 JP JP1555796A patent/JPH09206839A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007203402A (ja) * | 2006-02-01 | 2007-08-16 | Nidec Sankyo Corp | ロボット用ハンドおよび該ハンドを具備する搬送ロボット |
| JP2013107102A (ja) * | 2011-11-21 | 2013-06-06 | Amada Co Ltd | ワーク支持台 |
| CN107934486A (zh) * | 2017-12-11 | 2018-04-20 | 广东伟创五洋智能设备有限公司 | 模组移载机 |
| WO2019171561A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-12 | 協和マシンテクノロジー株式会社 | マニピュレータのクランプ構造及びそれを用いた板材の曲げ加工方法 |
| JPWO2019171561A1 (ja) * | 2018-03-09 | 2021-03-11 | 協和マシンテクノロジー株式会社 | マニピュレータのクランプ構造及びそれを用いた板材の曲げ加工方法 |
| CN111169970A (zh) * | 2020-01-10 | 2020-05-19 | 广东伟创五洋智能设备有限公司 | 自动换垫子旋转机 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050510 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050920 |