JPH06234018A - プレスブレーキの自動金型交換装置 - Google Patents
プレスブレーキの自動金型交換装置Info
- Publication number
- JPH06234018A JPH06234018A JP2107093A JP2107093A JPH06234018A JP H06234018 A JPH06234018 A JP H06234018A JP 2107093 A JP2107093 A JP 2107093A JP 2107093 A JP2107093 A JP 2107093A JP H06234018 A JPH06234018 A JP H06234018A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- die
- work
- robot body
- mold
- press brake
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0209—Tools therefor
- B21D5/0254—Tool exchanging
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mounting, Exchange, And Manufacturing Of Dies (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 曲げ加工に使用するロボット本体を利用して
金型の自動交換を可能にする。 【構成】 プレスブレーキ２の前方に、曲げ加工すべき
ワーク４をプレスブレーキ２へ搬入出し、かつ曲げ加工
中ワーク４を支持するロボット本体１を設置すると共
に、上記ロボット本体１の可動範囲内Ａに、ワーク４や
金型７に応じてハンド１０を自動交換するロボットハン
ド自動交換装置８と、曲げ加工に使用する複数の金型７
を予め格納し、かつ次に使用する金型７を自動選択する
金型倉庫６を設置して、上記ロボット本体１を利用して
プレスブレーキ２の金型７を自動交換するようにしたも
ので、曲げ加工に使用するロボット本体１を利用して金
型交換が自動的に行えるようなる。
金型の自動交換を可能にする。 【構成】 プレスブレーキ２の前方に、曲げ加工すべき
ワーク４をプレスブレーキ２へ搬入出し、かつ曲げ加工
中ワーク４を支持するロボット本体１を設置すると共
に、上記ロボット本体１の可動範囲内Ａに、ワーク４や
金型７に応じてハンド１０を自動交換するロボットハン
ド自動交換装置８と、曲げ加工に使用する複数の金型７
を予め格納し、かつ次に使用する金型７を自動選択する
金型倉庫６を設置して、上記ロボット本体１を利用して
プレスブレーキ２の金型７を自動交換するようにしたも
ので、曲げ加工に使用するロボット本体１を利用して金
型交換が自動的に行えるようなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、板状のワークを曲げ
加工するプレスブレーキの自動金型交換装置に関する。
加工するプレスブレーキの自動金型交換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来板状のワークを曲げ加工するプレス
ブレーキにおいては、製品が変る毎に金型を交換する必
要がある。従来では金型交換作業を手作業で行っている
ため、交換作業に多くの時間を要して作業能率が悪く、
生産性を低下させる原因となっている。かかる不具合を
改善するため、自動工具交換装置（ＡＴＣ）で金型を交
換するようにしたプレスブレーキが特開平３−１６５９
２８号公報で提案されている。
ブレーキにおいては、製品が変る毎に金型を交換する必
要がある。従来では金型交換作業を手作業で行っている
ため、交換作業に多くの時間を要して作業能率が悪く、
生産性を低下させる原因となっている。かかる不具合を
改善するため、自動工具交換装置（ＡＴＣ）で金型を交
換するようにしたプレスブレーキが特開平３−１６５９
２８号公報で提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし従来のＡＴＣに
よる金型の自動交換装置は、一般に構造が複雑なため高
価であると共に、そのほとんどが専用機のため汎用性が
低いなどの不具合があった。この発明はかかる不具合を
改善するためになされたもので、汎用性の高いプレスブ
レーキの自動金型交換装置を安価に提供することを目的
とするものである。
よる金型の自動交換装置は、一般に構造が複雑なため高
価であると共に、そのほとんどが専用機のため汎用性が
低いなどの不具合があった。この発明はかかる不具合を
改善するためになされたもので、汎用性の高いプレスブ
レーキの自動金型交換装置を安価に提供することを目的
とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために、プレスブレーキの前方に、曲げ加工すべ
きワークをプレスブレーキへ搬入出し、かつ曲げ加工中
ワークを支持するロボット本体を設置すると共に、上記
ロボット本体の可動範囲内に、ワークや金型に応じてハ
ンドを自動交換するロボットハンド自動交換装置と、曲
げ加工に使用する複数の金型を予め格納し、かつ次に使
用する金型を自動選択する金型倉庫を設置して、上記ロ
ボット本体を利用してプレスブレーキの金型を自動交換
するようにしたものである。
成するために、プレスブレーキの前方に、曲げ加工すべ
きワークをプレスブレーキへ搬入出し、かつ曲げ加工中
ワークを支持するロボット本体を設置すると共に、上記
ロボット本体の可動範囲内に、ワークや金型に応じてハ
ンドを自動交換するロボットハンド自動交換装置と、曲
げ加工に使用する複数の金型を予め格納し、かつ次に使
用する金型を自動選択する金型倉庫を設置して、上記ロ
ボット本体を利用してプレスブレーキの金型を自動交換
するようにしたものである。
【０００５】
【作 用】上記構成により曲げ加工に使用するロボッ
ト本体を利用して金型の自動交換が行えるため、金型交
換用のＡＴＣなどを設置する必要がないと共に、曲げ加
工及び金型交換を自動化することができるため、ロボッ
トを設置した自動曲げ加工システムにおいて曲げワーク
が変っても、無人化運転が可能になる。
ト本体を利用して金型の自動交換が行えるため、金型交
換用のＡＴＣなどを設置する必要がないと共に、曲げ加
工及び金型交換を自動化することができるため、ロボッ
トを設置した自動曲げ加工システムにおいて曲げワーク
が変っても、無人化運転が可能になる。
【０００６】
【実 施 例】この発明の一実施例を図面を参照して詳
述する。図１はこの装置の配置例を示すもので、この図
で１はプレスブレーキ２の前方に設置されたロボット本
体、３は堆積されたワーク４を１枚ずつ分離するディス
タッカ、５は加工の終了したワーク４を搬出するパイリ
ングコンベヤ、６は自動交換する金型７が格納された金
型倉庫で、次に使用する金型７を自動選択できるように
なっている。
述する。図１はこの装置の配置例を示すもので、この図
で１はプレスブレーキ２の前方に設置されたロボット本
体、３は堆積されたワーク４を１枚ずつ分離するディス
タッカ、５は加工の終了したワーク４を搬出するパイリ
ングコンベヤ、６は自動交換する金型７が格納された金
型倉庫で、次に使用する金型７を自動選択できるように
なっている。
【０００７】また８はワーク４の形状や大きさ、金型７
に応じてロボット本体１のハンド１０を交換するロボッ
トハンド自動交換装置、９は加工中ワーク４の把持位置
を変えるためにワーク４を一時置く持替台を示す。上記
ロボット本体１は多軸の汎用ロボットが採用されてい
て、アーム１ａの先端に交換自在にハンド１０が取付け
られており、ワーク４を把持して曲げ加工する場合は、
ワーク４の形状や大きさに合ったハンド１０がロボット
ハンド自動交換装置８により自動交換されるようになっ
ている。なお図２にワーク４を曲げ加工する際使用する
ハンド１０の一例を示す。このハンド１０は固定爪１０
ａと、クランプシリンダ１０ｂにより上下動する可動爪
１０ｃより構成されていて、固定爪１０ａと可動爪１０
ｃの間でワーク４を把持する構造となっている。
に応じてロボット本体１のハンド１０を交換するロボッ
トハンド自動交換装置、９は加工中ワーク４の把持位置
を変えるためにワーク４を一時置く持替台を示す。上記
ロボット本体１は多軸の汎用ロボットが採用されてい
て、アーム１ａの先端に交換自在にハンド１０が取付け
られており、ワーク４を把持して曲げ加工する場合は、
ワーク４の形状や大きさに合ったハンド１０がロボット
ハンド自動交換装置８により自動交換されるようになっ
ている。なお図２にワーク４を曲げ加工する際使用する
ハンド１０の一例を示す。このハンド１０は固定爪１０
ａと、クランプシリンダ１０ｂにより上下動する可動爪
１０ｃより構成されていて、固定爪１０ａと可動爪１０
ｃの間でワーク４を把持する構造となっている。
【０００８】一方上記ロボット本体１で自動交換する金
型７は図３に示すようにプレスブレーキ２のラム２ａ側
に取付けられる上型７ａと、プレスブレーキ２のテーブ
ル２ｂ上に固定される下型７ｂよりなり、上型７ａ及び
下型７ｂとも長手方向に間隔を存して一対の取付け孔７
ｃが穿設されていて、これら取付け孔７ｃに図４に示す
金型交換用ハンド１０ｅの突出部１０ｆを挿入すること
により、上型７ａ及び下型７ｂが把持できるようになっ
ている。
型７は図３に示すようにプレスブレーキ２のラム２ａ側
に取付けられる上型７ａと、プレスブレーキ２のテーブ
ル２ｂ上に固定される下型７ｂよりなり、上型７ａ及び
下型７ｂとも長手方向に間隔を存して一対の取付け孔７
ｃが穿設されていて、これら取付け孔７ｃに図４に示す
金型交換用ハンド１０ｅの突出部１０ｆを挿入すること
により、上型７ａ及び下型７ｂが把持できるようになっ
ている。
【０００９】また上型７ａを取付けるラム２ａ側には、
図５に示す自動クランプ機構１２がラム２ａの長手方向
に間隔を存して複数個設けられている。上記自動クラン
プ機構１２は、クランプシリンダ１２ａと、このクラン
プシリンダ１２ａ内に収容されたピストン１２ｂより突
設されたピストン杆１２ｃの先端に取付けられた押え板
１２ｄよりなり、ピストン１２ｂは圧縮ばね１２ｅによ
りクランプ方向に付勢されていて、この圧縮ばね１２ｅ
の作用によりラム２ａと押え板１２ｄの間で上型７ａの
上部をクランプすることにより、ラム２ａに対して上型
７ａが固定できるようになっていると共に、クランプシ
リンダ１２ａ内に油圧を供給して、ピストン１２ｂをラ
ム２ａ方向へ押すことにより、上型７ａをアンクランプ
できるようになっている。
図５に示す自動クランプ機構１２がラム２ａの長手方向
に間隔を存して複数個設けられている。上記自動クラン
プ機構１２は、クランプシリンダ１２ａと、このクラン
プシリンダ１２ａ内に収容されたピストン１２ｂより突
設されたピストン杆１２ｃの先端に取付けられた押え板
１２ｄよりなり、ピストン１２ｂは圧縮ばね１２ｅによ
りクランプ方向に付勢されていて、この圧縮ばね１２ｅ
の作用によりラム２ａと押え板１２ｄの間で上型７ａの
上部をクランプすることにより、ラム２ａに対して上型
７ａが固定できるようになっていると共に、クランプシ
リンダ１２ａ内に油圧を供給して、ピストン１２ｂをラ
ム２ａ方向へ押すことにより、上型７ａをアンクランプ
できるようになっている。
【００１０】次に作用を説明すると図１に示すように配
置されたロボット本体１の可動範囲はＡ円内となってお
り、ディスタッカ３で１枚ずつ分離されたワーク４をハ
ンド１０で把持してプレスブレーキ２へ搬入し、予め入
力されたプログラムによりロボット本体１及びプレスブ
レーキ２の動作が制御されて、ワーク４を所定の形状に
曲げ加工する。曲げ加工の終了したワーク４はロボット
本体１によりパイリングコンベヤ５まで搬送されて所定
の場所にパイリングされた後、パイリングコンベヤ５で
搬出される。
置されたロボット本体１の可動範囲はＡ円内となってお
り、ディスタッカ３で１枚ずつ分離されたワーク４をハ
ンド１０で把持してプレスブレーキ２へ搬入し、予め入
力されたプログラムによりロボット本体１及びプレスブ
レーキ２の動作が制御されて、ワーク４を所定の形状に
曲げ加工する。曲げ加工の終了したワーク４はロボット
本体１によりパイリングコンベヤ５まで搬送されて所定
の場所にパイリングされた後、パイリングコンベヤ５で
搬出される。
【００１１】一方１ロット分の曲げ加工が終了して、次
に加工するワーク４に合せて金型７を交換する場合は、
予め入力された金型交換プログラムにより、まずロボッ
トハンド自動交換装置８により金型７に合った金型交換
用ハンド１０ｅと交換され、次に使用済となった金型７
をプレスブレーキ２より取外して、金型倉庫６の所定の
場所に格納する。続いて金型倉庫６より自動選択された
金型７を把持してプレスブレーキ２へ搬入し、プレスブ
レーキ２のラム２ａに上型７ａを自動クランプ機構１２
により固定し、同様に下型７ｂをテーブル２ｂ上に固定
する。そして金型７の交換が終了したら、再びロボット
ハンド自動交換装置８により次に加工するワーク４の曲
げ形状に合ったハンド１０と交換された後、ディスタッ
カ３により分離されたワーク４を把持してプレスブレー
キ２へ搬入し、次の加工プログラムによりプレスブレー
キ２及びロボット本体１の動作が制御されて曲げ加工を
行うもので、以下上記動作を繰返すことにより、ワーク
４の曲げ加工及び金型７の交換が全てロボット本体１に
より自動的に行えるようになる。
に加工するワーク４に合せて金型７を交換する場合は、
予め入力された金型交換プログラムにより、まずロボッ
トハンド自動交換装置８により金型７に合った金型交換
用ハンド１０ｅと交換され、次に使用済となった金型７
をプレスブレーキ２より取外して、金型倉庫６の所定の
場所に格納する。続いて金型倉庫６より自動選択された
金型７を把持してプレスブレーキ２へ搬入し、プレスブ
レーキ２のラム２ａに上型７ａを自動クランプ機構１２
により固定し、同様に下型７ｂをテーブル２ｂ上に固定
する。そして金型７の交換が終了したら、再びロボット
ハンド自動交換装置８により次に加工するワーク４の曲
げ形状に合ったハンド１０と交換された後、ディスタッ
カ３により分離されたワーク４を把持してプレスブレー
キ２へ搬入し、次の加工プログラムによりプレスブレー
キ２及びロボット本体１の動作が制御されて曲げ加工を
行うもので、以下上記動作を繰返すことにより、ワーク
４の曲げ加工及び金型７の交換が全てロボット本体１に
より自動的に行えるようになる。
【００１２】なお図６は床面に走行レール１５を布設し
て、この走行レール１５上をロボット本体１が走行でき
るようにした別の実施例を示すもので、この場合金型倉
庫６をプレスブレーキ２と並べて配置することが可能に
なる。
て、この走行レール１５上をロボット本体１が走行でき
るようにした別の実施例を示すもので、この場合金型倉
庫６をプレスブレーキ２と並べて配置することが可能に
なる。
【００１３】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように、ワーク
をプレスブレーキへ搬入して曲げ加工を行うロボット本
体を使用して金型の自動交換を行うようにしたことか
ら、従来の金型交換用のＡＴＣを設ける場合に比べて設
備費が大幅に低減できる。また金型が短時間で交換でき
るため、多品種少量生産時のように金型を頻繁に交換す
る場合でも、生産性が低下することがないと共に、曲げ
加工から金型交換まで全て自動的に行えるため、無人化
運転が可能になるなど、省力化も図れるようになる。
をプレスブレーキへ搬入して曲げ加工を行うロボット本
体を使用して金型の自動交換を行うようにしたことか
ら、従来の金型交換用のＡＴＣを設ける場合に比べて設
備費が大幅に低減できる。また金型が短時間で交換でき
るため、多品種少量生産時のように金型を頻繁に交換す
る場合でも、生産性が低下することがないと共に、曲げ
加工から金型交換まで全て自動的に行えるため、無人化
運転が可能になるなど、省力化も図れるようになる。
【図１】この発明の一実施例になるプレスブレーキの自
動金型交換装置を示す平面図である。
動金型交換装置を示す平面図である。
【図２】曲げ加工すべきワークを把持するロボットハン
ドの一例を示す説明図である。
ドの一例を示す説明図である。
【図３】この発明の一実施例になる金型自動交換装置に
使用する金型の斜視図である。
使用する金型の斜視図である。
【図４】この発明の一実施例になる金型自動交換装置に
使用する金型交換用ハンドの斜視図である。
使用する金型交換用ハンドの斜視図である。
【図５】この発明の一実施例になる金型自動交換装置の
ためにプレスブレーキのラムに設けられた自動クランプ
機構の断面図である。
ためにプレスブレーキのラムに設けられた自動クランプ
機構の断面図である。
【図６】この発明の他の実施例になるプレスブレーキの
自動金型交換装置を示す平面図である。
自動金型交換装置を示す平面図である。
１…ロボット本体、２…プレスブレーキ、４…ワーク、
６…金型倉庫、７…金型、Ａ…ロボット可動範囲。
６…金型倉庫、７…金型、Ａ…ロボット可動範囲。
Claims (1)
- 【請求項１】 プレスブレーキ２の前方に、曲げ加工す
べきワーク４をプレスブレーキ２へ搬入出し、かつ曲げ
加工中ワーク４を支持するロボット本体１を設置すると
共に、上記ロボット本体１の可動範囲内Ａに、ワーク４
や金型７に応じてハンド１０を自動交換するロボットハ
ンド自動交換装置８と、曲げ加工に使用する複数の金型
７を予め格納し、かつ次に使用する金型７を自動選択す
る金型倉庫６を設置して、上記ロボット本体１を利用し
てプレスブレーキ２の金型７を自動交換することを特徴
とするプレスブレーキの自動金型交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2107093A JPH06234018A (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | プレスブレーキの自動金型交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2107093A JPH06234018A (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | プレスブレーキの自動金型交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06234018A true JPH06234018A (ja) | 1994-08-23 |
Family
ID=12044633
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2107093A Pending JPH06234018A (ja) | 1993-02-09 | 1993-02-09 | プレスブレーキの自動金型交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06234018A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1993
- 1993-02-09 JP JP2107093A patent/JPH06234018A/ja active Pending
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