CN116079370B - 全自动汽车车桥衬套压入工作系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统及方法，系统包括衬套传送单元、衬套抓取识别单元、车桥传送单元、车桥定位抓取单元、车桥衬套压入单元及成品输送单元。利用衬套抓取识别机器人、车桥抓取机器人及内置于机器人内部的视觉识别系统实现衬套检测识别及车桥定位，并利用该系统实现一种全自动汽车车桥衬套压入工作方法，进而指导机器人实现全自动上下料、衬套检测识别、车桥定位及成品输送全流程工作，本系统及方法设计科学合理，完全无需人工操作，有效提升生产效率。

Description

全自动汽车车桥衬套压入工作系统及方法
技术领域
本发明属于机械自动化领域，涉及汽车车桥衬套压技术，尤其是一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统及方法。
背景技术
汽车车桥衬套压装是汽车悬架装配中的一个重要工序，目前我国用于汽车车桥衬套压装的生产线基本呈单序压装，智能化程度低，要完成多个产品的压装，需要在多台压装设备上完成。且在压装过程中对衬套的检测识别和对车桥的定位目前多是人工完成，劳动强度大，生产效率低。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统及方法，该系统无需人工进行上下料，可自动完成上下料、衬套检测识别、车桥定位及成品输送全流程工作，利用该系统实现全自动汽车车桥衬套压入方法，完全物需人工操作，有效提升生产效率。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统，包括衬套传送单元、衬套抓取识别单元、车桥传送单元、车桥定位抓取单元、车桥衬套压入单元及成品输送单元，所述的衬套传送单元包括用于传送衬套料盒的传送带，在所述传送带的一侧设置有用于识别衬套型号及摆放位置的中继台，在所述传送带和中继台之间设置有可以移动的衬套抓取识别机器人，在所述中继台的另一侧设置有所述的车桥衬套压入单元，该车桥衬套压入单元为车桥衬套压入机，在该压入机上设置有用于放置衬套的定位销，在所述车桥衬套压入机的对侧设置有车桥传送单元，该车桥传送单元包括车桥放置架及3D坐标识别定位相机，所述的车桥定位抓取单元设置在所述的车桥传送单元与车桥衬套压入单元之间，所述的车桥定位抓取单元为车桥抓取机器人，在所述车桥衬套压入单元一侧设置有成品输送带。
而且，所述的衬套抓取识别机器人包括可移动基座，在可移动基座上设置有机械臂，在所述机械臂的前端设置有料箱夹爪和衬套夹爪，在所述衬套夹爪的后端设置有2D相机及光源，所述的机械臂通过伺服驱动器驱动。
而且，所述的车桥抓取机器人包括移动底座，在移动底座上设置机械臂，在所述机械臂的前端设置有用于夹取车桥的车桥抓取架。
而且，所述的中继台包括衬套放置台，在衬套放置台上设置有若干衬套放置架，在所述衬套放置台上设置有定位相机。
而且，在所述中继台下方设置有废料回收箱。
一种利用上述全自动汽车车桥衬套压入系统进行压入工作方法，包括如下方法步骤：
步骤一：将衬套摆放于衬套物料盒中，衬套物料盒由衬套传送单元输送至衬套抓取识别机器人，衬套抓取识别机器人机械臂前端的2D相机对物料盒中的衬套拍照，通过内置于衬套抓取识别机器人中的视觉识别系统判定衬套品种及编码是否符合压入要求，通过机械臂抓取衬套；
步骤二：中继台上的2D相机对衬套放置台上的衬套拍照识别其放置位置坐标，并将坐标图像信息传送给衬套抓取识别机器人，衬套抓取识别机器人内置的视觉识别系统对机械臂一侧的2D相机采集的图像信息和中继台上的2D相机采集的图像信息进行比对，对衬套抓取识别机器人的机械臂发出执行指令，使其根据比对结果执行动作将衬套旋转至规定角度放入中继台，衬套机器人随后将中继台上的衬套放入车桥衬套压入机的定位销上完成衬套的取放；
步骤三：车桥抓取机器人接收到3D坐标识别定位相机定位坐标定位信号后执行抓取动作，将完成定位的车桥抓取后放置在所述的车桥衬套压入机上，实现车桥衬套压入的工作；
步骤四：车桥衬套压入机自动将衬套压入车桥，完成后发送OK信号；
步骤五：车桥抓取机器人接收到衬套压入完成的OK信号后将完成品从压机上取下，放置在成品输送带上，输送到下一个加工工序。
本发明的优点和积极效果是：
本发明设计科学合理，一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统及方法，该系统包括衬套传送单元、衬套抓取识别单元、车桥传送单元、车桥定位抓取单元、车桥衬套压入单元及成品输送单元，利用衬套抓取识别机器人、车桥抓取机器人及内置于机器人内部的视觉识别系统实现衬套检测识别及车桥定位，并利用该系统实现一种全自动汽车车桥衬套压入工作方法，利用指导机器人实现全自动上下料、衬套检测识别、车桥定位及成品输送全流程工作，完全无需人工操作，有效提升生产效率。
附图说明
图1为本发明系统结构示意图；
图2为图1的俯视图；
图3为图1中衬套抓取识别机器人结构示意图；
图4为图1中车桥抓取机器人结构示意图；
图5为图1中中继台结构示意图。
具体实施方式
一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统，如图1、图2所示，包括衬套传送单元、衬套抓取识别单元、车桥传送单元、车桥定位抓取单元、车桥衬套压入单元及成品输送单元，所述的衬套传送单元包括用于传送衬套料盒3的传送带2，在所述传送带的一侧设置有用于识别衬套型号及摆放位置的中继台5，在所述传送带和中继台之间设置有可以移动的衬套抓取识别机器人4，在所述中继台的另一侧设置有所述的车桥衬套压入单元，该车桥衬套压入单元为车桥衬套压入机6，在该压入机上设置有用于放置衬套的定位销61，在所述车桥衬套压入机的对侧设置有车桥传送单元，该车桥传送单元包括车桥放置架8及3D坐标识别定位相机1，所述的车桥定位抓取单元设置在所述的车桥传送单元与车桥衬套压入单元之间，所述的车桥定位抓取单元为车桥抓取机器人9，在所述车桥衬套压入单元一侧设置有成品输送带7。
如图3所示，所述的衬套抓取识别机器人包括可移动基座45，在可移动基座上设置有机械臂41，在所述机械臂的前端设置有料箱夹爪44和衬套夹爪43，在所述衬套夹爪的后端设置有2D相机及光源42，所述的机械臂通过伺服驱动器驱动。
如图4所示，所述的车桥抓取机器人包括移动底座91，在移动底座上设置机械臂92，在所述机械臂的前端设置有用于夹取车桥10的车桥抓取架93。
如图5所示，所述的中继台5包括衬套放置台53，在衬套放置台上设置有若干衬套放置架54，在所述衬套放置台上设置有定位相机51，通过对衬套放置台上的衬套拍照实现位置定位的功能，从而指导衬套抓取识别机器人将衬套放置在正确的位置，在所述中继台下方设置有废料回收箱52，不符合种类、型号或摆放需要的衬套将被衬套抓取识别机器人抓取后放入废料回收箱中。
一种全自动汽车车桥衬套压入工作方法，包括如下方法步骤：
步骤一：将衬套摆放于衬套物料盒中，衬套物料盒由衬套传送单元输送至衬套抓取识别机器人，衬套抓取识别机器人机械臂前端的2D相机对物料盒中的衬套拍照，通过内置于衬套抓取识别机器人中的视觉识别系统判定衬套品种及编码是否符合压入要求，通过机械臂抓取衬套；
步骤二：中继台上的2D相机对衬套放置台上的衬套拍照识别其放置位置坐标，并将坐标图像信息传送给衬套抓取识别机器人，衬套抓取识别机器人内置的视觉识别系统对机械臂一侧的2D相机采集的图像信息和中继台上的2D相机采集的图像信息进行比对，对衬套抓取识别机器人的机械臂发出执行指令，使其根据比对结果执行动作将衬套旋转至规定角度放入中继台(实际操作中，根据车种依次完成4个或5个不同衬套的抓取及检测并放入衬套中继台)，衬套机器人随后将中继台上的衬套放入车桥衬套压入机的定位销上完成衬套的取放；
步骤三：车桥抓取机器人接收到3D坐标识别定位相机定位坐标定位信号后执行抓取动作，将完成定位的车桥抓取后放置在所述的车桥衬套压入机上，实现车桥衬套压入的工作；
步骤四：车桥衬套压入机自动将衬套压入车桥，完成后发送OK信号；
步骤五：车桥抓取机器人接收到衬套压入完成的OK信号后将完成品从压机上取下，放置在成品输送带上，输送到下一个加工工序。
上述过程即实现了车桥衬套压入的全自动工序，无需人工操作，有效提高工作效率和工作精准度。
尽管为说明目的公开了本发明的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神和范围内，各种替换、变化和修改都是可能的，因此，本发明的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。

Claims (2)

1.一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统的工作方法，其特征在于：所述全自动汽车车桥衬套压入工作系统包括衬套传送单元、衬套抓取识别单元、车桥传送单元、车桥定位抓取单元、车桥衬套压入单元及成品输送单元，所述的衬套传送单元包括用于传送衬套料盒的传送带，在所述传送带的一侧设置有用于识别衬套型号及摆放位置的中继台，在所述传送带和中继台之间设置有可以移动的衬套抓取识别机器人，在所述中继台的另一侧设置有所述的车桥衬套压入单元，该车桥衬套压入单元为车桥衬套压入机，在该压入机上设置有用于放置衬套的定位销，在所述车桥衬套压入机的对侧设置有车桥传送单元，该车桥传送单元包括车桥放置架及3D坐标识别定位相机，所述的车桥定位抓取单元设置在所述的车桥传送单元与车桥衬套压入单元之间，所述的车桥定位抓取单元为车桥抓取机器人，在所述车桥衬套压入单元一侧设置有成品输送带，所述的衬套抓取识别机器人包括可移动基座，在可移动基座上设置有机械臂，在所述机械臂的前端设置有料箱夹爪和衬套夹爪，在所述衬套夹爪的后端设置有2D相机及光源，所述的机械臂通过伺服驱动器驱动，所述的车桥抓取机器人包括移动底座，在移动底座上设置机械臂，在所述机械臂的前端设置有用于夹取车桥的车桥抓取架，所述的中继台包括衬套放置台，在衬套放置台上设置有若干衬套放置架，在所述衬套放置台上设置有定位相机；
所述的一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统的工作方法，包括如下方法步骤：
步骤一：将衬套摆放于衬套物料盒中，衬套物料盒由衬套传送单元输送至衬套抓取识别机器人，衬套抓取识别机器人机械臂前端的2D相机对物料盒中的衬套拍照，通过内置于衬套抓取识别机器人中的视觉识别系统判定衬套品种及编码是否符合压入要求，通过机械臂抓取衬套；
步骤二：中继台上的2D相机对衬套放置台上的衬套拍照识别其放置位置坐标，并将坐标图像信息传送给衬套抓取识别机器人，衬套抓取识别机器人内置的视觉识别系统对机械臂一侧的2D相机采集的图像信息和中继台上的2D相机采集的图像信息进行比对，对衬套抓取识别机器人的机械臂发出执行指令，使其根据比对结果执行动作将衬套旋转至规定角度放入中继台，衬套机器人随后将中继台上的衬套放入车桥衬套压入机的定位销上完成衬套的取放；
步骤三：车桥抓取机器人接收到3D坐标识别定位相机定位坐标定位信号后执行抓取动作，将完成定位的车桥抓取后放置在所述的车桥衬套压入机上，实现车桥衬套压入的工作；
步骤四：车桥衬套压入机自动将衬套压入车桥，完成后发送OK信号；
步骤五：车桥抓取机器人接收到衬套压入完成的OK信号后将完成品从压机上取下，放置在成品输送带上，输送到下一个加工工序。
2.根据权利要求1所述的一种全自动汽车车桥衬套压入工作系统的工作方法，其特征在于：在所述中继台下方设置有废料回收箱。
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