CN208450740U - 一种铸件柔性去毛刺生产线 - Google Patents

一种铸件柔性去毛刺生产线 Download PDF

Info

Publication number
CN208450740U
CN208450740U CN201820947676.5U CN201820947676U CN208450740U CN 208450740 U CN208450740 U CN 208450740U CN 201820947676 U CN201820947676 U CN 201820947676U CN 208450740 U CN208450740 U CN 208450740U
Authority
CN
China
Prior art keywords
assembly
deburring
control cabinet
transmission line
master control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201820947676.5U
Other languages
English (en)
Inventor
陈才
周国军
庹奎
陈廷筑
王旭丽
焦志勇
费国平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd
Original Assignee
CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd filed Critical CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd
Priority to CN201820947676.5U priority Critical patent/CN208450740U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN208450740U publication Critical patent/CN208450740U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)

Abstract

本实用新型涉及一种铸件柔性去毛刺生产线,包括总控柜、去毛刺机器人控制柜、平台机架、去毛刺机器人总成、皮带传动系统、柔性传输线总成、成品传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成,皮带传动系统、柔性传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成电连接总控柜,去毛刺机器人总成、总控柜和视觉总成电连接去毛刺机器人控制柜;柔性传输线总成的传输出口端设有皮带传动系统的传输入口端且二者均设置在平台机架上,皮带传动系统的传输出口端设有成品传输线总成;柔性传输线总成的传输面上方设有视觉总成,其侧面设有固定于平台机架上的去毛刺机器人总成;去毛刺机器人总成的去毛刺输出端设于柔性传输线总成的传输面上方。

Description

一种铸件柔性去毛刺生产线
技术领域
本实用新型涉及铸件去毛刺生产线,尤其涉及一种铸件柔性自动化去毛刺生产线。
背景技术
现有的自动去毛刺生产线在去毛刺结束后无法再次对不合格的去毛刺工件再次去毛刺。同时现有的去毛刺生产线去毛刺效率低,无法实现大批量生产。工件在生产线内常由于生产线的不稳定与生产线的装置碰撞等造成工件的损伤,影响工件的质量。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种去毛刺效率高能大批量铸件柔性去毛刺生产线,提高去毛刺效率,并且能大批量生产,避免在生产的过程中造成工件的损伤,以解决上述技术问题。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下:本实用新型包括总控柜、去毛刺机器人控制柜、平台机架、去毛刺机器人总成、皮带传动系统、柔性传输线总成、成品传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成,所述去毛刺机器人控制柜、皮带传动系统、柔性传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成均与所述总控柜电连接,所述去毛刺机器人控制柜分别电连接所述去毛刺机器人总成、所述总控柜和所述视觉总成;
所述皮带传动系统和所述柔性传输线总成均设于所述平台机架的平台上,所述柔性传输线总成的传输出口端与所述皮带传动系统的传输入口端平行设置;
所述皮带传动系统的传输出口端设有用于传输成品的所述成品传输线总成;
所述柔性传输线总成的传输面上方的所述平台机架上设有用于采集所述柔性传输线总成上的传输物件图像的所述视觉总成;
所述柔性传输线总成的传输面下部设有所述仿形夹具总成,所述仿形夹具总成的夹持端穿过所述柔性传输线总成的传输面;
所述柔性传输线总成的传输面一侧设有所述去毛刺机器人总成,所述去毛刺机器人总成固定于所述柔性传输线总成侧面的所述平台机架上,所述去毛刺机器人总成的去毛刺输出端设于所述柔性传输线总成的传输面的上方。
本实用新型的有益效果是:本实用新型的铸件柔性去毛刺生产线设置的相关组件能够避免铸件在去毛刺过程中的与装置发生碰撞而降低工件的质量;同时工件由仿形夹具总成向上加紧托起,可以避免生产线的部件对工件造成损伤;工件在生产线内去毛刺时能够被随时的监控,工件在去毛刺时出现问题能够及时的由控制系统解决。
在上述技术方案的基础上,本实用新型还可以做如下改进:
进一步,所述去毛刺机器人总成、柔性传输线总成、成品传输线总成、仿形夹具总成和视觉总成组成的生产线外围设有护栏总成,所述护栏总成外设有所述总控柜和所述去毛刺机器人控制柜。
采用上述进一步方案的有益效果是:护栏总成能够将生产线与外部隔离成一个相对独立的生产区域,能够减少人工操作,为高自动化去毛刺提供生产工作基础。
进一步,所述柔性传输线总成包括电机、皮带轮和滚筒组,所述滚筒组固定于所述平台机架上其一端与所述皮带传动系统的传输入口端连接,所述电机设于所述平台机架底部并电连接所述总控柜,所述电机通过固定于所述平台机架底部的所述皮带轮带动所述滚筒组运行;所述仿形夹具总成的夹持端从所述滚筒组的滚筒之间穿过;所述滚筒组的传输面上方的所述平台机架上设有所述视觉总成。
采用上述进一步方案的有益效果是:通过电机带动滚筒组运行,可以实现去毛刺工件的传输,且滚筒组的设置,可以配合仿形夹具总成一起工作。
进一步,所述滚筒组的下方设有用于收集毛刺的毛刺仓。
采用上述进一步方案的有益效果是:去毛刺仓用于铸件去毛刺后毛刺的统一收集处理,保持生产线的环境卫生。
进一步,所述仿形夹具总成包括仿形夹具、夹紧动力气缸和光电传感器,所述夹紧动力气缸固定于所述平台机架底部,所述夹紧动力气缸的输出端与所述仿形夹具固定连接,所述仿形夹具从所述滚筒组的滚筒之间穿过,所述光电传感器设于所述滚筒组的传输面的侧面并固定于所述平台机架上,所述光电传感器和所述夹紧动力气缸均电连接所述总控柜。
采用上述进一步方案的有益效果是:仿形夹具从滚筒之间穿过,既实现工件的运输,还能实现工件在运输到一定位置经光电传感器确认位置后总控柜控制夹紧动力气缸驱动仿形夹具及时夹紧工件,这样的设计能够使仿形夹具总成和柔性传输线总成相互配合交叉合作减少生产线的整体占地体积但是又能实现装置的大批量去毛刺的目的。
进一步,所述视觉总成包括面光源和用于采集并处理传输物件图像的相机,所述相机分别电连接所述去毛刺机器人控制柜和所述总控柜,所述面光源电连接所述总控柜,所述相机设于所述面光源与所述滚筒组之间并固定于所述平台机架上。
采用上述进一步方案的有益效果是:面光源可以提供照明,使相机采集传输物件的图像无盲区,提高相机采集图像的准确度,方便系统对采集的图像能够更加准确的进行处理,进一步提高物件的去毛刺合格率,减少物件返工重新去毛刺的概率,间接提高了生产线的生产效率及生产质量;同时经过相机将采集到的图像进行处理,然后将信号传输至去毛刺机器人控制柜,为去毛刺生产提供重要的信息,便于后续的去毛刺操作。
进一步,所述去毛刺机器人总成包括浮动主轴、去毛刺刀具和工业机器人,所述工业机器人固定于所述滚筒组侧的所述平台机架上并电连接所述去毛刺机器人控制柜,所述工业机器人的末端法兰盘与所述浮动主轴的一端固定连接,所述浮动主轴另一端与所述去毛刺刀具固定连接;所述去毛刺刀具设于所述滚筒组上方。
采用上述进一步方案的有益效果是:去毛刺机器人由去毛刺机器人控制柜控制,可以将不同物件的去毛刺程序设置于去毛刺机器人控制柜内,总控柜只需调用去毛刺机器人控制柜内的去毛刺程序,去毛刺程序控制工业机器人驱动主轴带动去毛刺刀具工作,实现物件的去毛刺;同时浮动主轴安装在机器人末端法兰盘上,可以根据工件类别快速安装和更换与物件相配合使用的去毛刺刀具。
进一步,所述护栏总成上方设有生产线状态信号灯,所述生产线状态信号灯电连接所述总控柜。
采用上述进一步方案的有益效果是:信号灯与总控柜电连接,可以方便操作者了解护栏总成内部的生产线运行状态,对于生产线内出现的问题能够快速及时的解决。
附图说明
图1为本实用新型结构主视图;
图2为本实用新型结构俯视图。
附图中,各标号所代表的部件列表如下:
1、成品传输线总成,2、去毛刺机器人控制柜,3、去毛刺机器人总成, 4、护栏总成,5、面光源,6、相机,7、皮带传动系统,8、皮带轮,9、电机,10、滚筒组,11、视觉总成,12、总控柜,13、信号灯,14、仿形夹具总成,15、毛刺仓,16、柔性传输线总成,17、平台机架。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述,所举实例只用于解释本实用新型,并非用于限定本实用新型的范围。
如图1、2所示,本实用新型包括总控柜12、去毛刺机器人控制柜2、平台机架17、去毛刺机器人总成3、皮带传动系统7、柔性传输线总成16、成品传输线总成1、仿形夹具总成14和视觉总成11,去毛刺机器人控制柜2、皮带传动系统7、柔性传输线总成16、仿形夹具总成14和视觉总成11均与总控柜12电连接,总控柜2内设有总控制单元,去毛刺机器人控制柜2分别电连接去毛刺机器人总成3、总控柜12和视觉总成11。
去毛刺机器人总成3、柔性传输线总成16、成品传输线总成1、仿形夹具总成14和视觉总成11组成的生产线外围设有护栏总成4,护栏总成4外设有总控柜12和去毛刺机器人控制柜2;护栏总成4上方设有生产线状态信号灯13,生产线状态信号灯13与总控柜12的总控制单元连接用于反馈生产线的运行状态,生产线状态信号灯13亮绿灯时表示生产线处于正常工作状态,生产线状态信号灯13亮黄灯时表示生产线处于停止工作状态,生产线状态信号灯13亮红灯时表示生产线停止在某一工作状态。
柔性传输线总成16包括电机9、皮带轮8和滚筒组10,滚筒组10固定于平台机架17上其一端与皮带传动系统7的传输入口端连接,电机9设于平台机架17底部并电连接总控柜12,电机9通过固定于平台机架17底部的皮带轮8带动滚筒组10运行;仿形夹具总成14的夹持端从滚筒组10的滚筒之间穿过;滚筒组10的传输面上方的平台机架17上设有视觉总成11;滚筒组10的下方设有用于收集毛刺的毛刺仓15。
仿形夹具总成14包括仿形夹具、夹紧动力气缸和光电传感器,所述夹紧动力气缸固定于平台机架17底部,夹紧动力气缸的输出端与仿形夹具固定连接,仿形夹具从滚筒组10的滚筒之间穿过,光电传感器设于滚筒组10 的传输面的侧面并固定于平台机架17上,光电传感器和夹紧动力气缸均电连接总控柜12;柔性传输线总成16从将工件从一端输送至另一端,在输送的过程中光电传感器感应到工件到位信号,并将信号传递至总控柜12的总成控制单元,总控制单元控制夹紧动力气缸的电磁阀打开,夹紧动力气缸驱动仿形夹具夹紧工件,同时将电磁阀打开信号反馈至总控制单元,总控制单元将电磁阀打开信号传递至视觉总成11的相机;夹紧动力气缸的电磁阀打开后,夹紧动力气缸向仿形夹具提供空气动力,仿形夹具在空气动力的作用下向上托起并夹紧工件,为工件去毛刺提供基础支撑;去毛刺完成后,夹紧动力气缸的电磁阀关闭,夹紧动力气缸向仿形夹具提供的空气动力消失,仿形夹具松开工件,工件由柔性传输线总成传输出生产线外。
视觉总成11包括面光源5和用于采集并处理传输物件图像的相机6,相机6分别电连接去毛刺机器人控制柜和总控柜,面光源5电连接总控柜12,相机6设于面光源5与滚筒组10之间并固定于平台机架17上且位于仿形夹具的工作面的正上方,以便于相机6对仿形夹具夹紧的工件进行拍摄处理。相机接收到总控制单元的信号后开始工作,相机拍摄工件的图像并对图像进行处理,将工件的状态、标识特征、工件坐标信号传递至去毛刺机器人控制柜内的去毛刺机器人控制单元。
去毛刺机器人总成3包括浮动主轴、去毛刺刀具和工业机器人,工业机器人固定于滚筒组10侧的平台机架17上并电连接去毛刺机器人控制柜2,工业机器人的末端法兰盘与浮动主轴的一端固定连接,浮动主轴另一端与去毛刺刀具固定连接;去毛刺刀具设于滚筒组10上方;去毛刺机器人控制柜2 内的去毛刺机器人控制单元接收到相机的信号后,调用对应工件种类的去毛刺程序并控制工业机器人驱动浮动主轴带动去毛刺刀具沿去毛刺轨迹运行;去毛刺机器人控制单元接收到去毛刺刀具沿去毛刺轨迹运行完成的反馈信号后将信号传递至总控制单元,总控制单元控制夹紧动力气缸的电磁阀关闭,夹紧动力气缸驱动仿形夹具松开工件,完成工件的去毛刺过程。
皮带传动系统7和柔性传输线总成16均设于平台机架17的平台上,柔性传输线总成16的传输出口端与皮带传动系统7的传输入口端平行设置;工件通过柔性传输线总成16的滚筒组传输至皮带传动系统7的传输皮带上,传输皮带带动工件进入成品传输线总成1。
皮带传动系统7的传输出口端设有用于传输成品的成品传输线总成1;
柔性传输线总成16的传输面上方的平台机架17上设有用于采集柔性传输线总成16上的传输物件图像的视觉总成11;
柔性传输线总成16的传输面下部设有仿形夹具总成14,仿形夹具总成 14的夹持端穿过柔性传输线总成16的传输面;
柔性传输线总成16的传输面一侧设有去毛刺机器人总成3,去毛刺机器人总成3固定于柔性传输线总成16侧面的平台机架17上,去毛刺机器人总成3的去毛刺输出端设于柔性传输线总成16的传输面的上方。
本实用新型的生产线的工作原理为:柔性传输线总成16的滚筒组将物件向皮带传动系统7传输,光电传感器检测工件移动位置,到达仿形夹具位置时,光电传感器将到位信号传递至总控柜12的总控制单元,总控制单元驱动夹紧动力气缸的电磁阀打开;电磁阀打开后夹紧动力气缸开始工作并驱动仿形夹具夹紧工件并将电磁阀打开信号反馈至总控制单元;总控制单元控制相机6采集并处理仿形夹具夹紧的工件的图像,将工件的状态、标识特征、工件坐标信号传递至去毛刺机器人控制单元,毛刺机器人控制单元调用对应工件种类的去毛刺程序并控制工业机器人驱动浮动主轴带动去毛刺刀具沿去毛刺轨迹运行;去毛刺机器人控制单元接收到去毛刺刀具沿去毛刺轨迹运行完成的反馈信号后将信号传递至总控制单元,总控制单元控制夹紧动力气缸的电磁阀关闭,夹紧动力气缸驱动仿形夹具松开工件,松开的工件通过柔性传输线总成16的滚筒组将工件传输至皮带传动系统7,皮带传动系统7 的传动皮带将工件从皮带传动系统输送至成品传输线总成1,成品传输线总成1将工件传送至成品库,完成工件的去毛刺及传输过程。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,包括总控柜(12)、去毛刺机器人控制柜(2)、平台机架(17)、去毛刺机器人总成(3)、皮带传动系统(7)、柔性传输线总成(16)、成品传输线总成(1)、仿形夹具总成(14)和视觉总成(11),所述去毛刺机器人控制柜(2)、皮带传动系统(7)、柔性传输线总成(16)、仿形夹具总成(14)和视觉总成(11)均与所述总控柜(12)电连接,所述去毛刺机器人控制柜(2)分别电连接所述去毛刺机器人总成(3)、所述总控柜(12)和视觉总成(11);
所述皮带传动系统(7)和所述柔性传输线总成(16)均设于所述平台机架(17)的平台上,所述柔性传输线总成(16)的传输出口端与所述皮带传动系统(7)的传输入口端平行设置;
所述皮带传动系统(7)的传输出口端设有用于传输成品的所述成品传输线总成(1);
所述柔性传输线总成(16)的传输面上方的所述平台机架(17)上设有用于采集所述柔性传输线总成(16)上的传输物件图像的所述视觉总成(11);
所述柔性传输线总成(16)的传输面下部设有所述仿形夹具总成(14),所述仿形夹具总成(14)的夹持端穿过所述柔性传输线总成(16)的传输面;
所述柔性传输线总成(16)的传输面一侧设有所述去毛刺机器人总成(3),所述去毛刺机器人总成(3)固定于所述柔性传输线总成(16)侧面的所述平台机架(17)上,所述去毛刺机器人总成(3)的去毛刺输出端设于所述柔性传输线总成(16)的传输面的上方。
2.根据权利要求1所述的一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,所述去毛刺机器人总成(3)、柔性传输线总成(16)、成品传输线总成(1)、仿形夹具总成(14)和视觉总成(11)组成的生产线外围设有护栏总成(4),所述护栏总成(4)外设有所述总控柜(12)和所述去毛刺机器人控制柜(2)。
3.根据权利要求2所述的一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,所述柔性传输线总成(16)包括电机(9)、皮带轮(8)和滚筒组(10),所述滚筒组(10)固定于所述平台机架(17)上,所述滚筒组(10)的一端与所述皮带传动系统(7)的传输入口端连接,所述电机(9)设于所述平台机架(17)底部并电连接所述总控柜(12),所述电机(9)通过固定于所述平台机架(17)底部的所述皮带轮(8)带动所述滚筒组(10)运行;所述仿形夹具总成(14)的夹持端从所述滚筒组(10)的滚筒之间穿过;所述滚筒组(10)的传输面上方的所述平台机架(17)上设有所述视觉总成(11)。
4.根据权利要求3所述的一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,所述滚筒组(10)的下方设有用于收集毛刺的毛刺仓(15)。
5.根据权利要求3所述的一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,所述仿形夹具总成(14)包括夹紧动力气缸、用于夹持工件的仿形夹具和用于检测工件位置的光电传感器,所述夹紧动力气缸固定于所述平台机架(17)底部,所述夹紧动力气缸的输出端与所述仿形夹具固定连接用于驱动所述仿形夹具,所述仿形夹具从所述滚筒组(10)的滚筒之间穿过,所述光电传感器设于所述滚筒组(10)的传输面的侧面并固定于所述平台机架(17)上,所述光电传感器和所述夹紧动力气缸均电连接所述总控柜(12)。
6.根据权利要求3所述的一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,所述视觉总成(11)包括面光源(5)和用于采集并处理传输物件图像的相机(6),所述相机(6)分别电连接所述去毛刺机器人控制柜(2)和所述总控柜(12),所述面光源(5)电连接所述总控柜(12),所述相机(6)设于所述面光源(5)与所述滚筒组(10)之间并固定于所述平台机架(17)上。
7.根据权利要求3所述的一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,所述去毛刺机器人总成(3)包括浮动主轴、去毛刺刀具和工业机器人,所述工业机器人固定于所述滚筒组(10)侧的所述平台机架(17)上并电连接所述去毛刺机器人控制柜(2),所述工业机器人的末端法兰盘与所述浮动主轴的一端固定连接,所述浮动主轴另一端与所述去毛刺刀具固定连接;所述去毛刺刀具设于所述滚筒组(10)上方。
8.根据权利要求2至7任一项所述的一种铸件柔性去毛刺生产线,其特征在于,所述护栏总成(4)上方设有生产线状态信号灯(13),所述生产线状态信号灯(13)电连接所述总控柜(12)。
CN201820947676.5U 2018-06-19 2018-06-19 一种铸件柔性去毛刺生产线 Expired - Fee Related CN208450740U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201820947676.5U CN208450740U (zh) 2018-06-19 2018-06-19 一种铸件柔性去毛刺生产线

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201820947676.5U CN208450740U (zh) 2018-06-19 2018-06-19 一种铸件柔性去毛刺生产线

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN208450740U true CN208450740U (zh) 2019-02-01

Family

ID=65160191

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201820947676.5U Expired - Fee Related CN208450740U (zh) 2018-06-19 2018-06-19 一种铸件柔性去毛刺生产线

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN208450740U (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108672828A (zh) * 2018-06-19 2018-10-19 重庆华数机器人有限公司 一种铸件柔性去毛刺生产线
CN111168401A (zh) * 2019-12-20 2020-05-19 芜湖舜富精密压铸科技有限公司 智能去毛刺打磨清理装备

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108672828A (zh) * 2018-06-19 2018-10-19 重庆华数机器人有限公司 一种铸件柔性去毛刺生产线
CN111168401A (zh) * 2019-12-20 2020-05-19 芜湖舜富精密压铸科技有限公司 智能去毛刺打磨清理装备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202296266U (zh) 轮毂加工中心智能识别定位装置
CN101396714B (zh) 瓶盖全自动生产线及其控制方法
CN208450740U (zh) 一种铸件柔性去毛刺生产线
CN109834214B (zh) 滑轨锁止机构多工位自动压铆设备
CN204584223U (zh) 一种铸件自动化生产线
CN114799023A (zh) 一种伺服吹钉压铆螺母装备
CN212398803U (zh) 一种综合型旋铆攻牙机
CN108672828A (zh) 一种铸件柔性去毛刺生产线
CN116079370B (zh) 全自动汽车车桥衬套压入工作系统及方法
CN213288422U (zh) 一种自动铆接系统
CN205167551U (zh) 一种可自动取件的塑料焊接机
CN111730866A (zh) 一种防盗标签自动组装检测设备及组装检测方法
CN211839080U (zh) 一种不良品的分拣装置
CN111031686B (zh) 一种抓取pcb板的定位方法及pcb板的定位孔除胶装置
CN211254373U (zh) 差速器自动打标线的自动化装置
CN108312570B (zh) 一种胸卡组装机及胸卡组装方法
CN113118784A (zh) 一种自动化身管生产线
CN209811064U (zh) 一种脚架坯料自动取件机构
CN111673477A (zh) 一种伺服转盘旋铆攻牙一体机及旋铆攻牙方法
CN110683367A (zh) 上料机器人拆剁上料柔性系统及拆剁上料方法
CN206263751U (zh) 一种砂带抛光机的双自动送料装置及采用该装置的砂带抛光机
CN110654798A (zh) 一种挡片自动压帽机构
CN205341788U (zh) 一种自动铆接机多工位复合传动机构
CN214398464U (zh) 一种铆接自动抓取装置
CN212329497U (zh) 一种异形盖输送装置

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190201