JPH04309414A - プレスブレーキシステムにおけるワーク位置決め方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はプレスブレーキシステ
ムにおけるワーク位置決め方法およびその装置に関し、
さらに詳細にいえば、プレスブレーキに装着されている
バックゲージ等の位置決め治具にワークを押圧すること
によりワークを位置決めする方法およびその装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から平板状のワークの端縁部を所定
角度に折曲げるためにプレスブレーキが用いられており
、このプレスブレーキに対してワークを搬入乃至搬出す
るワーク取扱ロボットを所定位置に配置することにより
ワークの一連の折曲げ作業を自動化することが一般的に
なりつつある（特開平１−１５９１８８号公報参照）。

【０００３】ところで、プレスブレーキシステムにおい
てはワークの折曲げ位置を正確に制御するためにプレス
ブレーキにバックゲージおよびサイドゲージが装着され
ており、ワークの端縁をこれらゲージに当接させること
により位置精度が高い折曲げを達成するようにしている
。具体的には、特開平１−１５９１８８号公報に示すプ
レスブレーキシステムにおいては、ワークをロボット・
ハンドによりチャッキングし、この状態でワークの該当
する端縁がバックゲージおよびサイドゲージに当接する
ようにロボット・ハンドの位置および姿勢を制御するよ
うにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平１−１５９１８
８号公報のプレスブレーキシステムにおいては、バック
・ゲージおよびサイド・ゲージに設けたセンサからの信
号に基づいてワーク取扱ロボットをフィードバック制御
することにより、ロボット・ハンドにチャッキングされ
たワークの該当する端縁を各ゲージに当接させるように
しているのであるから、ワークの位置決めを達成できる
までの所要時間が著しく長くなってしまい、ひいては全
体としてワークの折曲げ効率が著しく低下してしまうと
いう不都合がある。

【０００５】また、サイドゲージを設ける代わりにセン
タリング装置を設けること、位置決めのために専用のプ
ッシャを設けることが考えられる。しかし、センタリン
グ装置は処理対象となる最も大きいワークのセンタリン
グを行なうことができなければならないので、プレスブ
レーキシステム全体に占めるセンタリング装置の割合が
著しく大きくなり、ワーク取扱ロボットを用いない手作
業時に邪魔になるとともに、全体として著しいコストア
ップを招いてしまうという不都合がある。

【０００６】また、専用のプッシャを設ける場合には、
プレスブレーキの前面側に存在するプッシャが手作業の
邪魔になるとともに、プッシャにより取扱い得るワーク
でなければならないため位置決め可能なワークが限られ
てしまうという不都合がある。

【０００７】

【発明の目的】この発明は上記の問題点に鑑みてなされ
たものであり、プレスブレーキにより折曲げられるべき
ワークの位置決めを迅速かつ高精度に達成できるととも
に、位置決め可能なワークの範囲を著しく拡大でき、し
かも手作業を阻害することのないプレスブレーキシステ
ムにおけるワーク位置決め方法およびその装置を提供す
ることを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの、請求項１のワーク位置決め方法は、ワークの吸着
面上におけるスライドを許容する吸着力でワーク取扱ロ
ボットによりワークを吸着保持し、この状態でワーク取
扱ロボットを動作させることによりワークの該当する端
縁部を少なくともバックゲージに押圧する方法である。

【０００９】請求項２のワーク位置決め装置は、ワーク
をプレスブレーキに搬入、搬出するワーク取扱ロボット
が、ワークを吸着保持するワーク吸着手段と、ワーク吸
着手段による吸着力を位置決め時と非位置決め時とに対
応して変化させる吸着力制御手段と、ワークの該当する
端縁部を少なくともプレスブレーキのバックゲージに押
圧すべくワーク取扱ロボットを動作させる押圧制御手段
とを含んでいる。

【００１０】

【作用】請求項１のワーク位置決め方法であれば、ワー
クの吸着面上におけるスライドを許容する吸着力でワー
ク取扱ロボットによりワークを吸着保持し、この状態で
ワーク取扱ロボットを動作させることによりワークの該
当する端縁部を少なくともバックゲージに押圧するので
あるから、ワークの端縁がバックゲージに対して斜めに
当接した場合に、ワーク取扱ロボットによるワークの押
圧動作を継続すればよく、ワークが吸着保持されたまま
の状態でスライドし、バックゲージに対する斜めの状態
を解消してバックゲージを基準とする正確な位置決めを
達成できる。

【００１１】請求項２のワーク位置決め装置であれば、
ワーク取扱ロボットのワーク吸着手段によりワークを吸
着保持して、押圧制御手段によりワークをバックゲージ
に押圧すべくワーク取扱ロボットを動作させ、しかも、
吸着力制御手段により、ワーク吸着手段による吸着力を
位置決め時に対応する吸着力に設定するのであるから、
ワークの端縁がバックゲージに対して斜めに当接した場
合に、ワーク取扱ロボットによるワークの押圧動作を継
続すればよく、ワークが吸着保持されたままの状態でス
ライドし、バックゲージに対する斜めの状態を解消して
バックゲージを基準とする正確な位置決めを達成できる
。

【００１２】

【実施例】以下、実施例を示す添付図面によって詳細に
説明する。図５はこの発明のワーク位置決め方法が実施
されるプレスブレーキシステムの一例を示す概略図であ
り、プレスブレーキ１の正面および側面の何れとも正対
していない所定位置にワーク取扱ロボット２が配置され
ている。尚、１１は上型であり、１２は下型である。そ
して、下型１２の内奥側に１対のバックゲージ１３がプ
レスブレーキ本体に位置調節可能に装着されており、上
型１１の一側端面に接触する状態でサイドゲージ１４が
装着されている。

【００１３】また、プレスブレーキ１は、図６に示すよ
うに、所定長さの基台２１に往復動可能に支持された往
復移動アーム２２と、往復移動アーム２２の上端部に設
けられた第１垂直回動軸２３と、第１垂直回動軸２３と
直角方向に延びる第１アーム２４の先端部に設けられた
第１水平回動軸２５と、第１水平回動軸２５と直角方向
に延びる第２アーム２６の先端部に設けられた第２水平
回動軸２７と、第２水平回動軸２７の延長方向に延びる
第３アーム２８の先端部に設けられた第２垂直回動軸２
９と、第２垂直回動軸２９の延長方向に延びる第４アー
ム３０の先端部に設けられたワーク把持部３１とを有し
ている。尚、ワーク把持部３１には複数個の吸着パッド
３２が設けられており、図示しない真空源と連通されて
いる。そして、図示しない吸着力調節部により吸着力が
変化されるようにしている。この吸着力調節部としては
、例えば、真空源と連通される吸着パッドの数を変化さ
せるものが例示できるが、真空源による吸着力を変化さ
せるものであってもよい。

【００１４】上記サイドゲージ１４は上型１１の一側端
面に接触する状態で装着されているのであるから、金型
が交換された場合に、上型１１に合せて装着することに
より高精度に位置決めできる。また、上記吸着パッド３
２としては、ワークと接触部分の口径を小さくするとと
もに、各吸着パッド３２毎に異なる連通管路で真空源と
連通することが好ましく、ワークに穴が形成されている
場合等における吸着力の予期しない低下を抑制できる。

【００１５】図１はこの発明のワーク位置決め方法の一
実施例を示すフローチャートであり、ステップＳＰ１に
おいて吸着パッド３２によりワークを十分に保持できる
吸着力でワークを吸着保持し、ステップＳＰ２において
ワーク取扱ロボット２の各軸を制御することによりワー
クをプレスブレーキ１の上型１１と下型１２との間に搬
入し、ステップＳＰ３においてワークの位置決めが必要
であるか否かを判別し、ワークの位置決めが必要である
と判別された場合には、ステップＳＰ４において吸着パ
ッド３２による吸着力を低下させ、ステップＳＰ５にお
いて上型１１に対してワークの振り分け精度が要求され
ているか否かを判別し、振り分け精度が要求されていな
い場合には、ステップＳＰ６においてワーク取扱ロボッ
ト２の各軸を制御することによりワークをプレスブレー
キ１のバックゲージ１３に押圧する。逆に、振り分け精
度が要求されている場合には、ステップＳＰ７において
ワーク取扱ロボット２の各軸を制御することによりワー
クをプレスブレーキ１のバックゲージ１３およびサイド
ゲージ１４に押圧する。また、ステップＳＰ３において
ワークの位置決めが必要でないと判別された場合には、
ステップＳＰ８において、吸着パッド３２による吸着力
を低下させることなく必要な処理を行なう。

【００１６】尚、ステップＳＰ４において低下された吸
着力は、ワークの自然落下を防止できる吸着力であると
ともに、ワークに対して吸着面と平行な方向の所定の外
力が作用した場合にワークのスライドを許容できる吸着
力に設定される。具体的には、例えば通常の吸着力４〜
５Ｋｇ５／ｃｍ２　に対して１．０〜１．４Ｋｇ５／ｃ
ｍ２に設定される。また、位置決めを行なうに当っては
バックゲージ１３を固定しておく。

【００１７】したがって、振り分け精度が要求されない
場合には１対のバックゲーシ１３にワークの端縁部が当
接して簡単に位置決めを達成でき、振り分け精度が要求
される場合には１対のバックゲージ１３およびサイドゲ
ージ１４にワークの対応する端縁部が当接して簡単に位
置決めを達成できる。図２は振り分け精度が要求されな
い場合の位置決め動作を説明する概略図であり、ワーク
取扱ロボット２によりワーク３が搬入され、一方のバッ
クゲージ１３のみに当接する状態であっても（図２中破
線参照）、ワーク３を搬入する方向にワーク取扱ロボッ
ト２を動作させればよく、バックゲージ１３により移動
が阻止されている側においてワークが吸着パッド３２に
対してスライドするので、最終的に図２中に実線で示す
ように、１対のバックゲージ１３にワークの該当する端
縁部が均等に当接する状態になり、正確な位置決めを達
成できる。

【００１８】図３は振り分け精度が要求される場合の位
置決め動作を説明する概略図であり、ワーク取扱ロボッ
ト２によりワーク３が搬入され、一方のバックゲージ１
３およびサイドゲージ１４のみに当接する状態であって
も（図３中破線参照）、ワーク３をバックゲージ１３お
よびサイドゲージ１４と当接する方向にワーク取扱ロボ
ット２を動作させればよく、バックゲージ１３により移
動が阻止されている側においてワークが吸着パッド３２
に対してスライドするので、最終的に図３中に実線で示
すように、１対のバックゲージ１３にワークの該当する
端縁部が均等に当接する状態になり、位置決めを達成で
きる。

【００１９】以上の説明から明らかなように、この発明
のワーク位置決め方法は、センサを用いてワーク取扱ロ
ボットをフィードバック制御する必要がなく、単にワー
クの吸着力を小さくしてワーク取扱ロボットのワーク把
持部３１を一方向に移動させるだけでよいから、ワーク
の位置決めを迅速に達成できる。また、センタリング装
置、プッシャ等の付属装置が不要になるのであるから、
プレスブレーキシステム全体としての構成を簡素化でき
る。

【００２０】

【実施例２】図４はこの発明のワーク位置決め装置の一
実施例を示すブロック図であり、吸着パッド３２に対し
て所定の吸着力を与える真空源４と、位置決めが必要な
場合に対応して吸着力を低下させるべく真空源４を制御
する吸着力調節部５と、位置決めが必要な場合に、振り
分け精度が要求されているか否かを判別する振り分け精
度判別部６と、振り分け精度判別部６による判別結果に
基づいて位置決めのためのワーク取扱ロボット２を制御
する押圧制御部７とを有している。

【００２１】上記押圧制御部７は、振り分け精度が要求
されていない場合に、バックゲージ１３に向かう方向に
ワーク把持部３１を移動させるべくワーク取扱ロボット
２を制御し、振り分け精度が要求されている場合に、バ
ックゲージ１３およびサイドゲージ１４に向かう方向に
ワーク把持部３１を移動させるべくワーク取扱ロボット
２を制御するものである。

【００２２】上記構成のワーク位置決め装置の作用は次
のとおりである。ワーク取扱ロボット２の各軸を動作さ
せることによりワーク把持部３１の吸着パッド３２をワ
ーク３の上面に接触させ、この状態において真空源４に
より吸着パッド３２に対して所定の吸着力を与えること
によりワーク３を吸着保持する。その後、ワーク取扱ロ
ボット２の各軸を動作させることによりワーク３を所望
位置まで移動させることができる。

【００２３】この場合において、ワーク３の位置決めが
指示されていれば、吸着力調節部５により真空源４を制
御して吸着パッド３２による吸着力を低下させる。但し
、低下された吸着力は、ワーク３の自然落下を防止でき
、しかも吸着面内におけるワーク３のスライドを許容で
きる大きさである。そして、振り分け精度判別部６によ
り振り分け精度が要求されているか否かを判別し、判別
結果に基づいて定まる所定方向にワーク把持部３１を移
動させるべく押圧制御部７によりワーク取扱ロボット２
の各軸を動作させる。

【００２４】ワーク把持部３１の吸着パッド３２に吸着
保持されたワーク３はワーク取扱ロボット２の動作によ
り移動され、バックゲージ１３のみ、またはバックゲー
ジ１３およびサイドゲージ１４に当接されて位置決めを
完了する。但し、ワーク３の姿勢によっては、１対のバ
ックゲージ１３の一方に接触して他方に接触しないこと
があるが、ワーク取扱ロボット２の動作を継続させれば
、既にバックゲージ１３と当接している部分はワーク３
の移動が阻止される関係上、吸着パッド３２に対してス
ライドするのであるから、最終的にワーク３の該当する
端縁が１対のバックゲージ１３に均等に接触し、正確な
位置決めを達成できる。

【００２５】尚、この発明は上記の実施例に限定される
ものではなく、例えば、真空源４を制御して吸着力を低
下させる代わりに真空源４と連通される吸着パッド３２
の数を減少させることが可能であるほか、この発明の要
旨を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すこ
とが可能である。

【００２６】

【発明の効果】以上のように請求項１の発明は、ワーク
の吸着力を低下させた状態でワーク取扱ロボットによる
ワークの押圧動作を継続するだけでよく、迅速に高精度
の位置決めを達成できるとともに、位置決めを行なうた
めの専用の装置を設ける必要がないので手作業をも行な
い易くすることができるという特有の効果を奏する。

【００２７】請求項２の発明も、ワークの吸着力を低下
させた状態でワーク取扱ロボットによるワークの押圧動
作を継続するだけでよく、迅速に高精度の位置決めを達
成できるとともに、位置決めを行なうための専用の装置
を設ける必要がないので手作業をも行ない易くすること
ができるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のワーク位置決め方法の一実施例を示
すフローチャートである。

【図２】振り分け精度が要求されないワークの位置決め
動作を説明する概略図である。

【図３】振り分け精度が要求されるワークの位置決め動
作を説明する概略図である。

【図４】この発明のワーク位置決め装置の一実施例を示
すブロック図である。

【図５】この発明のワーク位置決め方法が実施されるプ
レスブレーキシステムの一例を示す概略図である。

【図６】ワーク取扱ロボットの構成を示す概略斜視図で
ある。

【符号の説明】 １　　プレスブレーキ　　　　２　　ワーク取扱ロボッ
ト　　　　３　　ワーク ５　　吸着力調節部　　　　７　　押圧制御部　　　　
１３　　バックゲージ ３２　　吸着パッド

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　ワーク（３）の吸着面上におけるスラ
   イドを許容する吸着力でワーク取扱ロボット（２）によ
   りワーク（３）を吸着保持し、この状態でワーク取扱ロ
   ボット（２）を動作させることによりワーク（３）の該
   当する端縁部を少なくともバックゲージ（１３）に押圧
   することを特徴とするプレスブレーキシステムにおける
   ワーク位置決め方法。
2. 【請求項２】　　ワーク（３）をプレスブレーキ（１）
   に搬入、搬出するワーク取扱ロボット（２）が、ワーク
   （３）を吸着保持するワーク吸着手段（４，３２）と、
   ワーク吸着手段（４，３２）による吸着力を位置決め時
   と非位置決め時とに対応して変化させる吸着力制御手段
   （５）と、ワーク（３）の該当する端縁部を少なくとも
   プレスブレーキ（１）のバックゲージ（１３）に押圧す
   べくワーク取扱ロボット（２）を動作させる押圧制御手
   段（７）とを含むことを特徴とするプレスブレーキシス
   テムにおけるワーク位置決め装置。