JPH02179321A - プレスブレーキのワーク位置決め保持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はプレスブレーキのワーク位置決め保持装置に
関し、さらに詳細にいえば、プレスブレーキによりワー
クの折曲げ開始するまでワークを位置決めされた状態に
保持するプレスブレーキのワーク位置決め保持装置に関
する。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 従来から平板材からなるワークの周縁部等を所定角度に
折曲するためにプレスブレーキが提供されており、しか
もプレスブレーキに対するワークの搬入、搬出をロボッ
トにより行なうプレスブレーキロボットシステムが提案
されている（特開昭５９−１７５９６８号公報参照）。

上記プレスブレーキロボットシステムは、第５図に示す
ように、プレスブレーキ（７０）およびブレスプレーキ
用ワーク取扱ロボット（７１）から構成されている。

上記プレスブレーキ（７０）は、所定位置に固定された
上型（７８）と、上型（７３）に対して接離可能な下型
（７２）とを有している。

上記プレスブレーキ用ワーク取扱ロボット（７１）は、
プレスブレーキ（７０）の側方に設置された支持台（７
８）の上部に対して複数本の作動アーム（７９）および
回動軸（８０）を介して、複数個の吸着ヘッド（８２）
を有する把持部材（８１）が設けられている。また、プ
レスブレーキの下型（７２）を上昇させることによ、リ
ワーク（７７）を折曲する場合においても把持部材（８
１）がワーク（７７）に追従するように回動軸（８０）
を動作させるようにしている。

したがって、上記回動軸（８０）を動作させることによ
り、多数枚積重されたワーク（７７）の最上面にまで把
持部材（８１）を移動させることができる。この状態に
おいて把持部材（８１）の複数個の吸着ヘッド（８２）
を動作させることにより、最上位のワーク（７７）を吸
着させることができるので、その後は吸着状態を維持し
たままで再び上記回動軸（８０）を動作させることによ
り、ワーク（７７）を１枚だけプレスブレーキ（７０）
の上型（７３）の下面に接触させ、かつワーク（７７）
をバックゲージ（図示せず）に押付けて位置決めするこ
とができる。その後は下型（７２）を上昇させ上型（７
３）と下型（７２）とでワーク（７７）を挟圧するとと
もに、把持部材（８１）をワーク（７７）に追従させる
ことによりワーク（７７）の所定箇所を所定角度に折曲
することができる。

しかし、把持部材（８１）によるワーク（）７）の把持
位置は、一般的に折曲箇所からかなり離れているため、
下型（７２）の移動速度に対して上記把持位置の移動速
度が著しく大きくなる。一方、上記把持部材（８１）を
折曲作業を遂行する間ずっと上記移動速度に追従させる
ことは殆ど不可能である。したがって、ワーク（７７）
にある程度の腰折れ、位置ずれ等を生じさせることにな
ってしまうという問題がある。

またζプレスブレーキ用ワーク取扱ロボット（７１）の
把持部材（８１）によりワーク（７７）を吸着保持する
代わりに、折曲作業を開始するまではワーク（７７）を
真空吸着保持しておき、折曲作業開始初期に吸着保持を
解除させる吸着パッドをプレスブレーキ（７０）の所定
位置に設けておくことが考えられるが、実際には、真空
発生源と吸着パッドが離れているだけでなく、真空発生
源を停止させることにより真空を破壊するようにしてい
るので、折曲げ開始と同時に真空を破壊してワーク折曲
げの負荷にならないようにすることは殆ど不可能であり
、折曲げ開始のタイミングと真空破壊のタイミングとが
ずれてしまうのであるから、上記の場合と同様にワーク
（７７）にある程度の腰折れ、位置ずれ等を生じさせる
ことになってしまう。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
折曲作業開始前におけるワークの位置決めを確実化する
ことができるとともに、折曲作業開始と同時に真空破壊
を達成することができるプレスブレーキのワーク位置決
め保持装置を提供することを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明のプレスブレー
キのワーク位置決め保持装置は、プレスブレーキの前面
の上型より高くない所定位置にワーク支承台が設けられ
てあり、ワーク支承台の所定位置に、ワークを真空吸着
する吸着パッドが設けられているとともに、ワークの折
曲げに起因する吸着パッドの移動により真空破壊を生じ
させる真空破壊機構が設けられである。

但し、上記真空破壊機構としては、復動時における吸着
パッドの位置決めを行なう位置決め部材を有しているこ
とが好ましく、この場合において、吸着パッドを復動方
向に付勢する付勢部材を有していることが一層好ましい
。

く作用〉 以上の構成のプレスブレーキのワーク位置決め保持装置
であれば、プレスブレーキの把持部材がワークを上面か
ら把持した状態でワーク支承台上に搬送し、この状態に
おいてワーク支承台に設けられた吸着パッドによりワー
クを吸着把持するので、把持部材によるワークの把持を
解除してもワークを正確に位置決めされた状態に保持し
続けることができる。そして、把持部材を自由に動作さ
せることによりワークの折曲を阻害しない位置まで移動
させた後、上型および下型によりワークを挟圧してワー
クを折曲するのであるが、ワークの折曲開始初期におい
て吸着パッドがワークに追従して少しだけ移動し、真空
破壊機構により直ちに吸着パッドの真空が破壊されるの
で、余分な負荷がかかっていない状態で折曲作業を遂行
することができる。

そして、上記真空破壊機構が復動時における吸着パッド
の位置決めを行なう位置決め部材を有している場合には
、真空破壊される場合の吸着パッドの移動方向に拘らず
、真空破壊後における吸着パッドの復動が正確に位置決
めされた状態で行なわれ、次の真空吸着、即ちワークの
位置決め保持に備えることができる。

また、二の場合において、吸着パッドを復動方向に付勢
する付勢部材を有していれば、位置決め部材が吸着パッ
ドの復動時に抵抗として作用し、そのままでは吸着パッ
ドのスムーズな復動を達成し得なくなる可能性があると
いう不都合を解消して、確実に真空吸着を行なわせ得る
初期状態に復元させることができる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第２図はプレスブレーキにこの発明のワーク位置決め保
持装置の一実施例を装着した状態を示す概略側面図であ
り所定位置に固定された下型（１１）および昇降可能な
上型（１２）を有するプレスブレーキ（１）の前面所定
位置にワーク支承台■が設けられているとともに、下型
（１１）より内奥寄り所定位置にワーク（４）を位置決
めするためのバックゲージ（１８）が設けられている。

上記ワーク支承台０）の上面所定位置には、ワーク（４
）の位置決め状態を保持し続けるためのワーク位置決め
保持装置（３）が設けられている。

第１図はこの発明のワーク位置決め保持装置の一実施例
を示す中央縦断面図であり、吸着パッド（３１）および
真空破壊機構（３２）を有している。

上記真空破壊機構（８２）は、ワーク支承台■の所定位
置に形成したハウジング（２１）の内部に収容されてお
り、ワーク支承台０の所定位置に形成した真空形成用の
空気流路（３５）と、空気流路（３５）の周縁部に設け
たリング状のシール部材（３Ｂ）と、一端が吸着パッド
（３１）に連通されるとともに他端が空気流路（３５）
と連通される空気流路（３７）が形成された連通部材（
１７ａ）と、雨空気流路（３５）　（３７）の軸心が一
致するように連通部材（３７ａ）の位置を規制するプラ
ンジャ（３３）と、連通部材（３７ａ）をシール部材（
３も）に圧接する方向に付勢するコイルばね（３４）と
から構成されている。尚、上記連通部材（１７ａ）と吸
着パッド（３１）とは一体的に結合されている。

また、上記連通部材（８７ａ）は、空気流路（３５）側
の端部にフランジ　（３７ｂ）を有しており、フランジ
（３７ｂ）のシール部材（３Ｂ）と圧接される側をテー
バ面としている。さらに、上記コイルばね（３４）は、
一端がフランジ（３７ｂ）と係合し、他端が、ハウジン
グ（２Ｉ）に形成された段部（２１ａ）と係合している
。

そして、上記空気流路（３５）は図示しないエジェクタ
式真空発生器と連通されている。

上記の構成のワーク位置決め保持装置の作用は次のとお
りである。

図示しないプレスブレーキ用材料取扱ロボットによりワ
ーク（４）を把持して下型（１１）の上面に接触し、か
つ一端縁がバックゲージ（１３）に当接させられるよう
に位置決めする。そして、位置決めがなされた後は、ワ
ーク（４）の、プレスブレーキ（１）から前方に突出し
た所定位置を自重により吸着パッド（３１）に接触させ
、エジェクタ式真空発生器を動作させることによりワー
ク（４）を吸着保持させることができる。したがって、
プレスブレーキ用材料取扱ロボットによるワークの把持
が解消されても、吸着パッド（３１）による吸着保持が
行なわれ、ワーク（４）の位置ずれを確実に阻止するこ
とができる。

その後、上型（１２）を下降させることによりワーク（
４）の所定位置を折曲させることができる。但し、上型
（１２）がワーク（４）に接触して実際に折曲動作が行
なわれ始めれば、ワーク（４）の、吸着パッド（３１）
により吸着されている箇所は、上型（１２）の移動速度
と比較して著しく高速に移動するのであるから、移動初
期にのみ吸着パッド（３１）が連通部材（３７ａ）と共
に上昇させられる。そして、連通部材（３７ａ）が少し
だけ上昇すれば、フランジ（３７ｂ）がシール部材（３
６）から離れ（第１図Ｂ参照）、直ちに真空が破壊され
るので、その後は、ワーク（４）のみが移動し、ワーク
（４）に腰折れが発生するという不都合を確実に解消さ
せることができる。

また、真空が破壊された後は、コイルばね（３４）によ
り連通部材（３７ａ）が復動させられるのであるが、連
通部材（３７ａ）は複数個のプランジャ（３３）により
位置が規制されるため、ワーク（４）に追従する移動方
向の如何に拘らず雨空気流路（３５）　（３７）の軸心
が一致させられる。

尚、以上の説明から明らかなように、コイルばね（３４
〉による付勢力がワーク【４）の上昇時に負荷として作
用することになるのであるが、コイルばね（３４）によ
る付勢力は、連通部材（３７ａ）とシール部材（３Ｂ）
との接触を確実化させるためにのみ作用するのであるか
ら、比較的小さな付勢力で十分であり、このように小さ
い付勢力にしておけば、ワーク（４）の腰折れを確実に
阻止することができる。

また、ワーク（４）の折曲動作が開始される前は、ワー
ク（４）の自重により連通部材（３７ａ）がシール部材
（３６）に強く圧接され、ワーク（４）の位置ずれを確
実に阻止することができる。

く具体例〉 上記実施例の構成の真空吸着機構（以下、自然破壊式と
略称する）と、空気流路（３５）が直接吸着パッド（３
１）と連通された真空吸着機構（以下、強制破壊式と略
称する）とを準備し、共にエジェクタ式真空発生器を連
通し、かつ吸着パッドの上面に平板材料を吸着させた状
態（第３図参照）において、平板材料に水平方向の力Ｆ
１を作用させた場合、吸着パッドの中心から２５ｍｍ離
れた位置および１８０　ｍｍｆｉれた位置にそれぞれ上
向きの力Ｆ２．Ｆ３を作用させたところ、以下の各表に
示すように、力Ｆｌについては余り大きな差は認められ
ず、力Ｆ２．Ｆ３についてはかなり大きな差が認められ
た。尚、自然破壊式におけるコイルばね（３４）のばね
定数は０．９１７１ｑ４であった。

表１ 表２ 表３ 表４ （但し、Ｆｌはすべりが発生する直前の値、Ｆ２゜Ｆ３
は平板材料が外れる時の値である）以上の測定結果から
明らかなように、水平方向における引張り力に対しては
強制破壊式と同程度の吸着保持力を達成することができ
る半面、上向きの引張り力に対しては吸着保持力を著し
く小さくすることができる。

〈実施例２〉 第４図はワーク位置決め保持装置の他の実施例を示す縦
断面図であり、第１図の実施例と異なる点は、コイルば
ね（３４）を省略した点のみである。

したがって、この実施例の場合には、連通部材（３７ａ
）とシール部材（３６）とが離れ、真空が破壊された場
合において、吸着パッド（３１）および連通部材（３７
ａ＞の自重のみにより復動力が作用させられ、プランジ
ャ（３３）による押圧力が大きければそのままでは復動
し得ないことになる。しかし、実際に吸着力を発生させ
る必要があるのは、吸着パッド（３１）の上にワーク（
４）が支承された場合のみであり、この場合にはワーク
（４）の自重も復動力として作用するので、コイルばね
（３４）を省略しても特に不都合はない。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、ハウジング（２１）により連通部材（３７ａ
）の動作範囲をある程度規制するとともに、フランジ（
３７ｂ）のテーパ面をシール部材（３６）に対して位置
決めし易いように設定しておくことによりプランジャ（
３３）を省略することが可能であるほか、連通部材（３
７ａ）にシール部材（３Ｂ）を取付けておくとともに、
空気流路（３５）の端部が形成された箇所をテーパ面に
形成しておくことが可能であり、その他、この発明の要
旨を変更しない範囲内において種々の設計変更を施すこ
とが可能である。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、ワークを支承している状態
では十分な吸着力を作用させて位置決め状態を確実に保
持させることができ、しかもワークが移動する場合には
、移動初期に確実に真空を破壊して吸着状態を解消する
ことができ、プレスブレーキにおけるワークの位置決め
保持およびワークの腰折れの解消を達成することができ
るという特有の効果を奏する。

第２の発明は、ワークの移動方向に追従する吸着パッド
の移動を可能にするとともに、真空破壊後における設定
位置への復動を可能にすることができるという特有の効
果を奏する。

第３の発明は、真空破壊後において、ワークを支承しな
くても吸着パッドを確実に復動させることができるとい
う特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のワーク位置決め保持装置の一実施例
を示す縦断面図、 第２図はプレスブレーキの概略側面図、第３図は引張り
力の測定状態を示す概略側面図、第４図は他の実施例を
示す縦断面図、 第５図は従来のプレスブレーキロボットシステムを示す
概略図。 （１）・・・プレスブレーキ、■・・・ワーク支承台、
（３）・・・ワーク位置決め保持装置、（４）・・・ワ
ーク、（１２）・・・上型、（３１）・・・吸着パッド
、（３２）・・・真空破壊機構、（３３）・・・プラン
ジャ、（３４）・・・コイルばね 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、プレスブレーキ（１）の前面の上型（１２）より高
   くない所定位置にワーク支承台（２）が設けられてあり
   、ワーク支承台（２）の所定位置に、ワーク（４）を真
   空吸着する吸着パッド（３１）が設けられてあるととも
   に、ワーク（４）の折曲げに起因する吸着パッド （３１）の移動により真空破壊を生じさせる真空破壊機
   構（３２）が設けられてあることを特徴とするプレスブ
   レーキのワーク位 置決め保持装置。 ２、真空破壊機構（３２）が、復動時における吸着パッ
   ド（３１）の位置決めを行なう位置決め部材（３３）を
   有している上記特許請求の範囲第１項記載のプレスブレ
   ーキのワ ーク位置決め保持装置。 ３、真空吸着機構（３２）が、吸着パッドを復動方向に
   付勢する付勢部材（３４）を有している上記特許請求の
   範囲第２項記載のプ レスブレーキのワーク位置決め保持装置。