JPS63297235A - 曲板ガラス類の切断用メカニカルハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 し産業上の利用分野］ この発明は、ガラスやガラスと同質なセラミックス等で
曲面状に形成された曲板ガラス類を切断する産業用ロボ
ットに用いられる曲板ガラス類の切断用メカニカルハン
ドの改良に関する。

を従来の技術］ 従来における曲板ガラス類の切断装置としては例えば特
公昭６１−２６１７号公報所載のものがある。これは、
切断すべき曲板ガラスの曲率に対応した台盤を配設する
一方、複数の関節を有するアームの先端に切断チップが
取付けられた切断工具を設けると共に、上記台盤上には
上記曲板ガラスの切断軌跡に対応した外形が形成された
テンプレートを配置し、このテンプレートの外形に沿っ
て上記切断工具を手動操作し、上記台盤上に配置された
曲板ガラス上に上記切断チップを押圧移動させ、切断軌
跡に沿って上記曲板ガラスに切り筋を設けるようにした
ものである。

ところが、この種の曲板ガラスの切断装置にあっては、
手動操作が前提になっているため、曲板ガラス類の切断
作業を自動化する上で上述した切断装置をそのまま適用
することはできない。このような状態において、上述し
た曲板ガラスの切断装置を応用して曲面ガラス１の切断
作業を自動化する産業用ロボットを構成するとすれば、
第１０図に示すように、ロボットアーム４の先端に形成
されたハンド支承部４ａに固定ブラケット５を固定し、
この固定ブラケット５には例えば切断チップが先端に配
置されてなる切断工具６を取付ける一方、上記曲板ガラ
ス１の曲率に対応した載置台７を設け、ロボットのチイ
ーチング動作等によって予め設定された切断工具６の切
断ポイントＰにて上記載置台７上に位置決めされた曲板
ガラス１の表面に所定形状の切り筋をつけて切断処理す
るようにしたものが考えられる。

［発明が解決しようとする問題点］ ところで、この種の産業用ロボット（例えば直交座標系
ロボット）を用いて上記曲板ガラス１の切断処理を行う
に際し、仮に第１０図中仮想線で示すような平板ガラス
１゛に対する切断処理であれば、第１０図に仮想線で示
すように、上記ロボットアーム４のハンド支承部４ａの
各座標（第１０図中Ｘ、Ｙ、２０　）を切断ポイントＰ
の座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）位置に対応させて特定すればよい
が、曲板ガラス１の切断処理にあっては、上記ハンド支
承部４ａの座標位置を特定するだけでは不十分であり、
上記切断ポイントＰにおける曲板ガラス１の曲率半径方
向に対応させて上記切断工具６の傾斜姿勢を設定するこ
とが必要になるため、ロボットアーム４のハンド支承部
４ａにおける軸心（Ｚ軸に相当）を中心とした回転角α
及び軸心に対する直交軸を中心とした回転角βをも特定
しなければならない。　　　　　　　　　　′このよう
な状況下において、上記ロボットのティーチング作業を
行うに際し、上記切断工具６の姿勢を所定の回転角α位
置にて上記回転角βだけ傾動させる必要がある場合には
、ロボットアーム４ハンド支承部４ａを角度βだけ傾動
させることに加えて、上記ハンド支承部４ａの座標（Ｘ
、Ｙ。

２０）の各変位分ΔＸ、ΔＹ、Δ２に応じて設定し直す
ことが必要になり、ハンド支承部４ａのティーチング軌
跡として曲板ガラス１の切断軌跡座標をそのまま直接的
に利用できない分、ロボットのティーチング作業が面倒
になるという事態を生ずる。

また、産業用ロボット作動時において、上記切断工具６
を傾斜させる際には、上記ハンド支承部４ａの回転動作
とハンド支承部４ａの座標位置の変位動作とが協同して
行われるため、切断工具６の傾動を安定させるためには
、各動作の移動加速度に制限を加えることが必要になる
ことがあり、その分、切断工具６による切断処理時間が
全体的に長くなることが予想されると共に、曲板ガラス
１の切断角度が急激に変化するような場合にその変化に
上記切断工具６の姿勢を効果的に追従させることが困難
になるという問題も生ずる。

更に、このような従来の産業用ロボットを用いると、上
述したような載置台７が必要不可欠になるが、上記載置
台７としては切断処理しようとする曲板ガラス１の曲率
に対応したものを制作しなければならないため、曲率の
異なる曲板ガラス１を切断処理する際には各曲板ガラス
１毎に載置台７を専用的に制作することが必要になり、
その分、作業ステージコストが高くなってしまうという
問題も生ずる。

［問題点を解決するための手段］ この発明は、以上の問題点に着目して為されたものであ
って、ロボットのティーチング作業を容易に行うことが
でき、しかも、作業ステージ構成の低廉化を図りながら
、曲板ガラス類の切断処理を高速に行うことができる曲
板ガラス類の切断用メカニカルハンドを提供するもので
ある。

すなわち、この発明は、ロボットアームのハンド支承部
に取付けられると共に中央部分が受け台で位置決め支承
された曲板ガラス類の周１２１ｇ領域を所定軌跡で切断
する曲板ガラス類の切断用メカニカルハンドであって、
上記ハンド支承部に固定される固定ブラケットと、上記
ロボッｌ−アームの軸心上に設定された曲板ガラス類の
切断ポイントを回転中心として上記固定ブラケットに傾
動自在に支持される可動ブラケットと、上記可動ブラケ
ットに進退自在に取付けられると共に上記曲板ガラス類
の切断ポイントに対応した部位に切断部が進出して上記
曲板ガラス類に圧接される切断工具と、上記可動ブラケ
ットに進退自在に取付けられると共に上記曲板ガラス類
の切断ポイントに対向する保持ポイントに対応した部位
に保持部が進出して切断工具の押圧力と等しい押圧力を
もって上記曲板ガラス類に圧接される保持工具と、上記
切断工具及び保持工具の傾斜姿勢を上記切断ポイントに
位置する曲板ガラス類の切断すべき傾斜面に対応させる
べく上記可動ブラケットを傾動させる駆動手段とを備え
てなるものである。

このような技術的手段において、この発明が適用される
切断対象としては、二次元、三次元曲面を有するガラス
若しくはガラスと同質なセラミックス等が挙げられる。

また、この発明が適用されるロボットについても所定の
ティーチング軌跡に沿った切断処理を行えるものであれ
ば直交座標系のものを始めとして適宜選択して差支えな
い。更に、曲板ガラス類を載置する受け台についても、
曲板ガラス類・の中央部分で位置決め支承する手段を具
備したものであれば適宜設計変更してよいことは勿論で
ある。

また、固定ブラケットに対する可動ブラケットの支承構
造については、切断ポイントにおける切断工具の切断動
作及び保持ポイントにおける保持工具の保持動作を損わ
ないものであれば適宜設計変更して差支えないが、可動
ブラケットを安定的に傾動させるには、切断ポイントを
中心とする円弧軌跡状のガイドレールに沿って上記可動
ブラケットを三点以上で移動自在に支承するように設計
することが好ましい。そして、上記可動ブラケ、ットを
傾動させる駆動手段については、モータとギア機構とを
組合せたもの等アクチュエータからの駆動力を回転運動
として可動ブラケットに伝達するものが好ましいが、可
動ブラケットの傾動範囲が少なければ、直線運動用アク
チュエータの作動杆を適宜の遊び代をもって可動ブラケ
ットに連結するようにしても差支えない。

更に、上記切断工具については、曲板ガラス類の表面に
切り筋を付すことが可能なものであれば、切断部として
カッタホイールや切断チップ等を用いて差支えなく、ま
た、切断工具の駆動部については、非切断時点において
切断部を後退させ、切断時点で切断・部を進出させて曲
板ガラス顔面に所定の押圧力で押付けるものであれば、
適宜選択して差支えない。

更にまた、上記保持工具の保持部としては、曲板ガラス
類を傷付けないものであれば適宜選択して差支えないが
、曲板ガラス類との接触抵抗を少なくするという観点か
らしてロール状のものを用いることが好ましい。また、
上記保持工具の駆動部については、非切断時において保
持部を後退させ、切断時点で上記保持部を゛進出させて
曲板ガラス類に上記切断工具の押圧力と等しい押圧力で
押付けるものであれば適宜選択して差支えない。この場
合において、上記押圧力の調整については、駆動部側で
調整するのが通常であるが、保持部側で調整するように
しても差支えない。

［作用］ 上述したような技術的手段によれば、曲板ガラス類の切
断用メカニカルハンドの切断ポイントはロボットアーム
の軸心上に設定されており、しかも、この切断ポイント
を回転中心として可動ブラケットが傾動自在に固定ブラ
ケットに支承されると共に、可動ブラケットに切断工具
が取付けられているため、ロボットアームの軸心回りの
回転及び可動ブラケットの傾動によって切断工具の配置
姿勢が変化したとしても、切断ポイントの座標位置が変
化することはない。

また、上記切断ポイントに対向する曲板ガラス頬面には
保持ポイントが設定され、この保持ポイントにて保持工
具が上記切断工具と等しい押圧力で上記曲板ガラス類を
保持しているため、切断工具による切断力が曲面ガラス
類へ作用したとしても、その作用力によって曲板ガラス
類が移動することはなくなり、その分、上記切断工具の
切断部が曲面ガラス類に直接的に食込み、切断工具によ
る切り筋形成動作がスムースに行われる。

［実施例］ 以下、添附図面に示す実施例に基づいてこの発明の詳細
な説明する。

第４図ないし第６図においては、所定の曲率をもって形
成された曲板ガラス１の周囲を所定形状に切断する直交
座標系産業用ロボットＲの作業ステージＳＴの一例が示
されており、この産業用ロボットＲにこの発明に係る曲
板ガラス類の切断用メカニカルハンドＨの一実施例が適
用されている。

この実施例において、上記産業用ロボットＲは、適宜の
フレーム部材からなる支持フレーム１０のＸ軸方向に沿
って架設されたＸ軸ガイドフレーム１１及び支持フレー
ム１０のＹｉＮ１方向に沿って架設されたＹ軸ガイドフ
レーム１２に摺動自在に装着され、また、上記産業用ロ
ボットＲは、Ｚ軸を軸心として回動するロボットアーム
４を有し、このロボットアーム４の先端には７ランジ状
のハンド支承部４ａを形成したもので、適宜の制御信号
に基づき、後述する曲板ガラス１の切り筋形成部１ａに
対応した切断ポイントＰをティーチングポイントとして
上記ハンド支承部４ａをＸ軸、Ｙ＠　□方向へ適宜移動
すると共に、ハンド支承部４ａの回転角αを特定するよ
うになっている。

そして、上記曲板ガラス１の受け台１３の支柱１４は産
業用ロボットＲの一機能部であるＺ軸方向での昇綺動作
を分担するもので、適宜の制御信号に基づき切断ポイン
トＰをティーチングポイントとして適宜昇降動するよう
になっている。この実施例において、上記曲板ガラス１
の受け台１３は、特に第６図に示すように、任意の曲率
の曲板ガラス１の中央部分を支承するもので、支柱１４
の上端部に板バネ１５をその中央部で固定すると共に、
上記板バ・ネ１５の上側両端に一対の吸盤１６を取付け
る一方、上記支柱１４の上端付近には一対の腕部１７を
突出形成し、この腕部１７の先端には長尺な支持体１８
を固定すると共にこの支持体１８の両端にはエアシリン
ダ１９ａを介して支持チップ１９を取付けてなるもので
ある。そして、上記受け台１３は、曲板ガラス１セット
時には、上記エアシリンダ１９ａを下げて支持チップ１
９を吸盤１６より低く位置させておき、予め位置決めさ
れた曲板ガラス１を上記吸盤１６に固定し、た後、エア
シリンダ１９ａを上昇させることで支持チップ１９を上
昇させ、これによって、上記板バネ１５０弾性力で吸盤
１６による固定状態を保ちながら各支持チップ１９で上
記曲板ガラス１を四点支持し、また、ロボット作動時に
は、適宜の制御信号により、上′記支柱１４を昇降動さ
せるようにしたものである。

また、この実施例において用いられるメカニカルハンド
Ｈは、特に第１図ないし第３図に示すように、上記ハン
ド支承部４ａに固定される固定ブラケット２０と、この
固定ブラケット２ｏに傾動自在に取付けられる可動ブラ
ケット３０と、この可動ブラケット３０に設けられて上
記曲板ガラス１を所定形状に切断する切断工具４０と、
上記可勅ブラケット３０に設けられて上記切断工具４０
の切断動作時に上記曲板ガラス１を受止める保持工具５
０と、上記可動ブラケット３０を駆動する駆動装置６０
とを備えている。

より具体的に述べると、上記固定ブラケット２０は、適
宜の鋼材により一体的に構成されたもので、適宜数の板
材で枠組みされて全体として水平方向に延びると共に一
部に上記ハンド支承部４ａがねじ等によって取付けられ
るフレームベース２１と、このフレームベース２１の一
端側から垂下して設けられると共に所定の一点（後述す
る切断ポイントＰに相当）を中心とした半円弧状の切欠
２２ａが形成される支持プレート２２とからなる。

また、上記可動ブラケット３０は、縦方向に延びる一対
のパネル３１．３２の一端側を連結プレート３３を介し
て口字状に連結してなるものであり、各パネル３１．３
２の上下方向略中火には上記連結プレート３３の反対側
に開口する切込み溝３４が形成されて曲板ガラス１の周
縁部との干渉を防止する一方、各パネル３１．３２間の
うち上記切込み溝３４に対応した箇所には切込み溝３４
周囲を補強する断面コテ状の補強プレート３５が固着さ
れている。イして、上記可動ブラケット３０は支持機構
３６を介して上記固定ブラケット２０の支持プレート２
２に支承されている。この実施例において、上記支持機
構３６は、後述する切断ポイントＰを回転中心として上
記可動ブラケット３０を傾動自在に支承するもので、支
持プレート２２の切欠２２ａ内縁に沿って■チャンネル
からなる円弧軌跡状のガイドレール３７を取付ける一方
、上記可動ブラケット３０の一方のパネル３２には上記
切断ポイントＰを中心とした同心円軌跡上の複数箇所、
例えば三箇所において夫々一対のガイドロール３８（具
体的には３８ａないし３８Ｃ）を取付け、上記ガイドレ
ール３７のガイド溝３７ａ＋に上記多対のガイドロール
３８を摺動自在に嵌合させてなるものである。

更に、上記切断工具４０は、上記可動ブラケット３０の
一方のパネル３１の上部側には可動ブラケット３０垂直
配置時において上記ロボットアーム４の軸心方向に沿っ
て進退する切断用エアシリンダ４１を配設し、この切断
用エアシリンダ４１のピストンロッド４２の先端に口字
状のホルダ４３を取付けると共に、このホルダ４３には
例えばタンガロイ等の超硬合金やカット部分にダイヤモ
ンドを埋設したもの等からなるホイールカッタ４４が回
転自在に支承されている。そして、上記切断用エアシリ
ンダ４１進出時において上記ホイールカッタ４４の先端
、が可動ブラケット３０の切込み溝３４の間に位置する
ようになっており、第２図及び第３図に示すように、そ
の際のホイールカッタ４４の先端位置が曲板ガラス１の
切り筋形成部１ａに対応する切断ポイントＰとして設定
され、この切断ポイントＰは可動ブラケット３０傾動時
においても常時ロボットアーム４の軸心上に位置するよ
うになっている。

更にまた、上記保持工具５０は、上記可動ブラケット３
０の一方のパネル３１の下部側に可動ブラケット３０垂
直配置時において上記ロボットアーム４の軸心方向に沿
って進退する上記切断用エアシリンダ４１と同一構成の
保持用エアシリンダ５１を配設し、この保持用エアシリ
ンダ５１のピストンロッド５２の先端に口字状のボルダ
５３を取付けると共に、このホルダ５３には周囲を円弧
面状に形成してなるスクイズロール５４が回転自在に支
承されている。そして、上記保持用エアシリンダ５１進
出時において上記スクイズロール５４の先端が可動ブラ
ケット３０の切込み満３４の間に位置するようになって
おり、第２図及び第３図に示すように、その際のスクイ
ズロール５４の先端位置が上記切断ポイントＰに対向す
る曲板ガラス１の保持ポイントＱとして設定される。

また、この実施例において、上記可動ブラケット３０の
駆動装置６０は、可動ブラケット３０の一方のパネル３
２の上縁を上記切断ポイントＰを中心とした同心円軌跡
に沿って切削加工し、この切削部分に沿って円弧状ラッ
ク６１を固定する一方、上記固定ブラケット２０の支持
プレート２２には所定の制御信号に基づいて駆動するサ
ーボモ−夕６２を固定すると共に、このサーボモータ６
２のシャフトにピニオンギア６３をｃ！ｌ１１し、上記
円弧状ラック６１に上記ビニオンギア６３を噛合させ、
円弧状ラック６１の移ｖＪＭ分だけ上記可動ブラケット
３０を傾動させるようにしたものである。

従って、この実施例に係る曲板ガラス類の切断用メカニ
カルハンドを用いた産業用ロボットＲで曲板ガラス１の
周囲領域を切断する際には、第４図、第７図及び第８図
に示すように、上記曲板ガラス１の切り面形成軌跡に沿
ってメカニカルハンドＨの切断ポイントＰを移動させる
と共に、上記曲板ガラス１の切り面形成部１ａにおける
曲率半径方向傾斜角度に応じて上記切断工具４０を傾動
させるようにすればよい。

このとき、産業用ロボットＲに上述したような切断処理
を行わせるには、産業用ロボットＲに対して所定のティ
ーチング作業を行うことが必要になる。そのティーチン
グ作業としては、例えば第７図及び第８図に示すように
、今、切断ポイントＰの座標位置が（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で、
曲板ガラス１の切り面形成部１ａにおける曲率半径方向
傾斜角度が所定のもの（ロボットアーム４を軸心回りに
α、ロボットアーム４の軸心に直交する軸回りにβ）で
あると仮定すると、上記ハンド支承部４ａの平面座標位
置を（Ｘ、Ｙ）にすると共に、ハンド支承部４ａの軸心
回りの回転角をαとし、一方、上記曲板ガラス１の切り
面形成部１ａの７＠座標がＺになるように上記曲板ガラ
ス１の受け台１３を移動させるようにし、更に、上記切
断工具４０の傾斜角度がβになるように対応する制御信
号を上記駆動用サーボモータ６２に与えるようにすれば
よい。

このようなティーチング作業過程において、ロボット制
御系に上記切断工具４０の配置姿勢をティーチングする
に際し、切断工具４０の切断方向をティーチングする上
でロボットアーム４を軸心回りにαだけ回転させたとし
ても、ロボットアーム４の軸心上に上記切断ポイントＰ
が設定されているため、切断ポイントＰが変位すること
はない。

また、切断工具４０の傾斜姿勢をティーチングする上で
上記可動ブラケット３０をβだけ回転させたとしても、
上記可動ブラケット３０は上記切断ポイントＰを中心に
回転するため、上記切断ポイントＰが変位することはな
い。従って、従来のように、切断工具４０の配置姿勢を
特定するティーチング作業を行う過程において上記ハン
ド支承部４ａの座標等を修正する必要がなくなり、上記
ハンド支承部４ａの平面座標位置（Ｘ、Ｙ）及び上記受
け台１３の垂直座標位置を予め設定して切断ポイントＰ
を特定するティーチング動作と、切断工具４０の配置姿
勢を特定するティーチング動作とを別個独立に行うこと
が可能になり、しかも、上記ハンド支承部４ａの平面座
標（Ｘ、Ｙ）位置として、上記切断ポイントＰの平面座
標、言い換えれば曲板ガラス１の投影形状周縁座標をそ
のまま利用することが可能になるため、従来に比べて、
産業用ロボットＲのティーチング作業が簡単になる。

また、産業用ロボットＲが曲板ガラス１の切り面形成部
１ａに沿って所定のティーチング動作を行うと、第７図
及び第８図に示すように、上記切断工具４０のホイール
カッタ４４が所定の配置姿勢で上記曲板ガラス１の切り
面形成部１ａに沿って順次移動していき、上記曲板ガラ
ス１上に切り筋を形成していく。このような切断処理過
程において、所定の切断ポイントＰにて上記切断工具４
０の傾斜姿勢を変化させるには、ハンド支承部４ａの座
標位置を変位させることなく可動ブラケット３０の駆動
装置６０だけを単独で駆動させればよいため、従来のよ
うに、ハンド支承部４ａ・の変位動作に伴う移動加速度
がなくなる分、上記駆動装置６０の移動加速度を大きく
設定しても、上記切断工具４０の傾動を安定させること
が可能になる。

更に、この実施例にあっては、切断工具４０のホイール
カッタ４４は、特に第８図に示すように、切断用エアシ
リンダ４１によって仮想線位置から実線位置へと上記曲
板ガラス１の切り面形成部１ａに所定の押圧力Ｆで押付
けられることになるが、保持工具５０の保持用エアシリ
ンダ５１を切断用シリンダ４１に同期させて作動させる
ようにしておけば、上記切断工具４０が切断動作を行う
際には、上記保持工具５０のスクイズロール５４は、保
持用エアシリンダ５１によって第８図に仮想線で承り位
置から実線で示す位置へと曲板ガラス１の保持ポイント
Ｑに所定の押圧力Ｆで押付けられる。このとき、切断工
具４０と保持工具５０との押圧力Ｆは相互に等しいもの
になっているため、上記曲板ガラス１は保持工具５０で
受け止められ、上記切断工具４０の押圧力によって曲板
ガラス１が撓み変形して移動することはない。従って、
上記曲板ガラス１の切り筋形成部１ａに対応した部分は
受け台１３によっては直接的に支持され・ていないが、
上記保持工具５０が実質的な受け台部として機能するた
め、上記切断工具４０による曲板ガラス１の切断動作（
切り面形成動作）はスムースに行われる。

特に、この実施例にあっては、上記切断工具４０及び保
持工具５０の駆動部としていずれもエアシリンダ４１．
５１を用いているため、ホイールカッタ４４、スクイズ
ロール５４が曲板ガラス１面を弾性的に付勢することに
なる。このため、仮に、産業用ロボットＲのティーチン
グ精ａがラフに行なわれ、切断ポイントＰが所定のもの
から若干偏位したとしても、切断工具４０及び保持工具
５０は、上記曲板ガラス１の対応部に向がって追従変位
し、曲板ガラス１の対応部を等しい抑圧力で挟持するこ
とになり、上記曲板ガラス１の切り筋形成部１ａの位置
が不必要にばらつくという事態は有効に回避される。

更にまた、この実施例においては、上記産業用ロボット
ＲのＺ軸方向の移動成分は受け台１３側で分担している
ため、ロボットアーム４　ｔｆｉ　Ｚ　’Ｉｔ方向に伸
長することはなく、ロボットＲ作動時におけるロボット
アーム４の曲げ変形を考ｒＦｌツる必要がなくなる。こ
のため、ロボットアーム４の曲げ剛性を大きく設定する
という要請がなくなり、ロボットアーム４の軽量化、ひ
いてはロボットＲの小型化を企図することができる。

尚、実施例で示した各構成手段については、適宜設計変
更して差支えなく、例えば、可動ブラケット３０の支持
機構３６についても、第９図に示すように、切断ポイン
トＰを中心とした同心円軌跡上に設けられた二つのガイ
ドレール３７（具体的には３７ａ、３７ｂ）と、夫々の
ガイドレール３７（３７ａ、３７ｂ　）　ニ係合するガ
イドロール３８（３８ａないし３８ｄ〉とで構成するよ
うにしても差支えない。

［発明の効果１ 以上説明してきたように、この発明に係る曲板ガラス類
の切断用メカニカルハンドによれば、曲板ガラス類の切
り筋形成部に対応した切断ポイントの座標位置を変化さ
せることなく、切断工具の配置姿勢を変化させることが
可能になるため、従来のように、切断工具の配置姿勢を
変化させる上でロボットアームのハンド支承部の座標を
修正する必要がなくなり、ロボットアームのハンド支承
部のティーチング軌跡として曲板ガラス類の切断軌跡座
標を直接的に利用でき、その分、ロボットのティーチン
グ作業を筒中に行うことができる。

また、この発明によれば、所定の切断ポイントで曲板ガ
ラス類の切断処理を行うに際して切断工具の傾斜姿勢を
変化させるには、ハンド支承部の座標変位を伴うことな
く上記可動ブラケットを単独で傾動させればよいため、
ハンド支承部の座標変位に伴うロボット側の移動加速度
を抑制づる必要がなくなる分、上記可動ブラケットの傾
動動作における移動加速度を大きく設定することができ
る。このため、曲板ガラス類の切断処理時間を大幅に短
縮することができると共に、曲板ガラス類の切り筋形成
部における曲率半径方向の傾斜角度が急激に変化したも
のであってもその変化に上記切断工具の姿勢を効果的に
追従させることができる。

更に、この発明によれば、曲板ガラス類を所定形状に切
断する際に、上記メカニカルハンド側の保持工具で任意
の曲率の曲面ガラス類を受け止めるようにしたため、曲
率の異なる曲板ガラス類に対して夫々専用的に受け台を
用意する必要がな１なり、その分、曲率の異なる曲板ガ
ラス類の切断作業ステージ構成を簡単にすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る曲板ガラス類の切断用メカニカ
ルハンドの一実施例を示す斜視図、第２図及び第３図は
第１図中■〜■線及びＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図、第４図
は実施例に係る曲板ガラス類の切断用メカニカルハンド
を使用した産業用ロボットの作業ステージの一例を示す
説明図、第５図は第４図中Ｖ方向から見た矢視図、第６
図は第４図における作業ステージで用いられる曲板ガラ
ス類の受け台の詳細を示す斜視図、第７図は第４図中■
部詳細図、第８図はその要部拡大図、第９図は実施例に
係る曲板ガラス類の切断用メカニカルハンドにおける可
動ブラケットの支持構造の変形例を示す説明図、第１０
図は従来における曲板ガラスの切断用メカニカルハンド
の一例を示す断面説明図である。 ［符号の説明］ （Ｈ）・・・メカニカルハンド （Ｐ）・・・切断ポイント （Ｑン・・・保持ポイント （Ｒ）・・・産業用ロボット （１）・・・曲板ガラス（曲板ガラス類）（１ａ）・・
・切り面形成部 （４）・・・ロボットアーム （４ａ）・・・ハンド支承部 （２０）・・・固定ブラケット （３０）・・・可動ブラケット （３７）・・・ガイドレール （３８）・・・ガイドロール （４０）・・・切断工具 （４１）・・・切断用エアシリンダ （４４）・・・ホイールカッタ（切断部）（５０）・・
・保持工具 （５１）・・・保持用エアシリンダ （５４）・・・スクイズロール（保持部）（６０）・・
・駆動装置（駆動手段） 第３図 第６　図 第７図 は 第８図 第９図 第１０図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ロボットアーム（４）のハンド支承部（４ａ）に取
   付けられると共に中央部分が受け台（１３）で位置決め
   支承された曲板ガラス類（１）の周囲領域を所定軌跡で
   切断する曲板ガラス類の切断用メカニカルハンドであつ
   て、 上記ハンド支承部（４ａ）に固定される固定ブラケット
   （２０）と、 上記ロボットアーム（４）の軸心上に設定された曲板ガ
   ラス類（１）の切断ポイント（Ｐ）を回転中心として上
   記固定ブラケット（２０）に傾動自在に支持される可動
   ブラケット（３０）と、 上記可動ブラケット（３０）に進退自在に取付けられる
   と共に上記曲板ガラス類（１）の切断ポイント（Ｐ）に
   対応した部位に切断部（４４）が進出して上記曲板ガラ
   ス類（１）に圧接される切断工具（４０）と、上記可動
   ブラケット（３０）に進退自在に取付けられると共に上
   記曲板ガラス類（１）の切断ポイント（Ｐ）に対向する
   保持ポイント（Ｑ）に対応した部位に保持部（５４）が
   進出して切断工具（４０）の押圧力と等しい押圧力をも
   って上記曲板ガラス類（１）に圧接される保持工具（５
   ０）と、 上記切断工具（４０）及び保持工具（５０）の傾斜姿勢
   を上記切断ポイント（Ｐ）に位置する曲板ガラス類（１
   ）の切断すべき傾斜面に対応させるべく上記可動ブラケ
   ット（３０）を傾動させる駆動手段（６０）とを備えて
   なる曲板ガラス類の切断用メカニカルハンド。 ２）可動ブラケット（３０）の支持機構（３６）は、固
   定ブラケット（２０）側に上記切断ポイント（Ｐ）を中
   心とした円弧軌跡状のガイドレール（３７）を設け、可
   動ブラケット（３０）側には上記ガイドレール（３７）
   に摺動自在に係合するガイドロール（３８）を設けたこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の曲板ガラス
   類の切断用メカニカルハンド。 ３）切断工具（４０）及び保持工具（５０）は押圧力の
   等しいエアシリンダ（４１、５１）を介して可動ブラケ
   ット（３０）に取付けられていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項記載の曲板ガラス類の切断用メカニカ
   ルハンド。