JPS63300889A - 曲板の周縁処理用メカニカルハンド - Google Patents

曲板の周縁処理用メカニカルハンド

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JPS63300889A
JPS63300889A JP62131343A JP13134387A JPS63300889A JP S63300889 A JPS63300889 A JP S63300889A JP 62131343 A JP62131343 A JP 62131343A JP 13134387 A JP13134387 A JP 13134387A JP S63300889 A JPS63300889 A JP S63300889A
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JP
Japan
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curved plate
processing
peripheral edge
movable bracket
mechanical hand
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JP62131343A
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English (en)
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仲田　道春
中井　恒一郎
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AGC Inc
Original Assignee
Asahi Glass Co Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、ガラス、セラミックス、金属等の各種材料
からなる曲板の周縁部を処理する産業用ロボットに用い
られる曲板の周縁処理用メカニカルハンドの改良に関す
る。
［従来の技術］ 従来この種の曲板の周縁処理用メカニカルハンドとして
は、例えば特開昭５９−３０５２号公報所載のものがあ
る。これは、第１１図に示すように、曲板１として二枚
の板ガラス２（具体的には２ａ　、　２ｂ　）間に中間
膜３を挟持したものを対象どし、板ガラス２の端部から
食出した中間膜３端部を切断処理するものであり、基本
的には、ロボットアーム４の先端に形成されたハンド支
承部４ａに固定ブラケット５を固定し、この固定ブラケ
ット５に連続して回転するエンドレスカッタ等からなる
処理工具６を取付け、ロボットのティーチング動作等に
よって予め設定された処理工具６の処理ポイントＰにて
上記中間１３端部を切断処理していくようにしたもので
ある。
［発明が解決しようとηる問題点］ ところで、この種の曲板の周縁処理用メカニカルハンド
を直交座標系ロボットに取付けて上記中間膜３端部を切
断処理するに際し、仮に第１１図中仮想線で示すように
平板１°の端部での切断処理であれば、第１１図中に仮
想線で示すように、上記ロボットアーム４のハンド支承
部４ａの各座標（第１１図中Ｘ、Ｙ、２０　）を処理ポ
イントＰの座標（第１１図中ｘ、ｙ、ｚ＞位置に対応さ
せて特定するだけでよいが、曲板１の端部での切断処理
にあっては、上記ハンド支承部４ａの座標位置を特定す
るだけでは不十分であり、上記曲板１の端部の傾斜角度
に対応させて上記処理工具６の傾斜姿勢を設定すること
が必要になるため、ロボットアーム４のハンド支承部４
ａにおける軸心（Ｚ軸に相当）を中心とした回転角α及
び軸心に対する直交軸を中心とした回転角βをも特定し
なければならない。
このような状況下において、上記ロボットのティーチン
グ作業を行うに際し、上記処理工具６の姿勢を所定の回
転角α位置にて上記回転角βだけ傾動させる必要がある
場合には、ロボットアーム４のハンド支承部４ａを角度
βだけ傾動させることに加えて、上記ハンド支承部４ａ
の座標（Ｘ。
Ｙ、　ＺＯ）を各変位分ΔＸ、ΔＹ、ΔＺに応じて設定
し直すことが必要になり、ハンド支承部４ａのティーチ
ング軌跡として曲板１の周縁処理部の軌跡をそのまま直
接的に利用できない分、ロボットのティーチング作業が
面倒になるという事態を生ずる。
また、産業用ロボット作動時において、上記処理工具６
を傾斜させる際には、上記ハンド支承部４ａの回転動作
とハンド支承部４ａの座標位置の変位動作とが協同して
行われるため、処理工具６の傾動を安定させるには、各
動作の移動加速度に′制限を加えることが必要になるこ
とがあり、その分、処理工具６による処理時間が全体的
に長くなることが予想されると共に、曲板１の周縁処理
部の傾斜角度が急激に変化するような場合にその変化に
上記処理工具６の姿勢を効果的に追従させることが困難
になるという問題も生ずる。
Ｕ問題点を解決するための手段］ この発明は、以上の問題点に着目して為されたものであ
って、ロボットのティーチング作業を容易に行うことが
でき、しかも、曲板の周縁処理を高速に行うことが可能
な曲板の周縁処理用メカニカルハンドを提供するもので
ある。
すなわち、この発明は、ロボットアームのハンド支承部
に取付けられると共に曲板の周縁部に沿って移動せしめ
られる曲板の周縁処理用メカニカルハンドであって、上
記ロボットアームのハンド支承部に固定される固定ブラ
ケッｊ・と、上記ロボットアームの軸心上に設定された
曲板の周縁部に対応した処理ポイントを回転中心とし工
上記固定ブラケットに傾動自在に支持される可動ブラケ
ットと、上記処理ポイントに対応した部位において処理
部が位置するように上記可動ブラケットに設けられる処
理工具と、この処理工具の傾斜姿勢を上記処理ポイント
に位置する曲板の周縁部処理面に対応させるべく上記可
動ブラケットを傾動させる駆動手段とを備えてなるもの
である。
このような技術的手段において、この発明が適用される
曲板としては、ガラス、樹脂、セラミックス、金属等各
種材料からなるもので二次元、三次元曲面を有するもの
総てが対象となる。また、処理の対象となる曲板の周縁
としては、曲板の周縁端面部及び曲板面側周縁部のいず
れをも含む。
更に、この曲板の周縁処理としては、ガラス板等のベー
ス材にフィルム材を重合ける（ベース材の片面若しくは
両面にフィルム材を付着するもの、一対のベース月間に
フィルム材を挟着するもの等を含む）ような曲板におい
てベース材の周縁端部から食出したフィルム材を切断す
るもの、曲板の周縁に接着剤や塗料等を塗布するもの、
曲板の周縁を研磨したり、面取りしたりするもの等が挙
げられる。
また、固定ブラケットに対する可動ブラケットの支承構
造については、処理ポイントにおける処理工具の処理動
作を損わないものであれば適宜設訂変更して差支えない
が、可動ブラケットを安定的に傾動させるには、処理ポ
イントを中心とする円弧軌跡状のガイドレールに沿って
上記可動ブラケットを三点以上で移動自在に支承するよ
うに設計することが好ましい。そして、この可動ブラケ
ットを傾動させる駆動手段については、モータとギア機
構とを組合せたもの等アクチュエータからの駆動力を回
転運動として可動ブラケットに伝達するものが好ましい
が、可動ブラケットの傾動範囲が少なければ、直線運動
用アクヂュ１−夕の作動杆を適宜の遊び代をもって可動
ブラケットに連結するようにしても差支えない。
更に、上記処理工具については上記曲板の周縁処理に応
じて適宜選択すればよい。例えばベース材の周縁端部か
ら食出している一フィルム材の切断処理については、適
宜の明所部材を固定的若しくは可動的に設けるようにす
ればよいし、接着剤着の塗布処理については、へヶ等の
塗布部材に接着剤等の供給装置を付設し、塗布部材に所
定１旬に接着剤等を供給するようにすればよいし、研磨
、面取り処理については、適宜の？ｉｌｌ　ｊｉ部材、
面取り部材に冷却装置を付設し、対象となる箇所を冷却
しながら研磨、面取りするようにり゛ればよい。また、
可動ブラケットへの処理工具の支持構造については、固
定的に取付けてもよいし、あるいは、把持機構等を介し
て任意に把持固定するようにしてもよい。
［作用コ 上述したような技術的手段によれば、曲板の周縁処理用
メカニカルハンドの処理ポイントはロボットアームの軸
心上に設定されており、しかも、この処理ポイントを回
転中心として可動ブラケットが傾動自在に固定ブラケッ
トに支承されると共に、可動ブラケットに処理工具が取
付ｋｊられているため、ロボットアームの軸心回りの回
転及び可動ブラケットの傾動によって処理工具の配置姿
勢が変化したとしても、処理ポイントの座標位置が変化
することはない。
［実施例］ 以下、添附図面に示す実施例に基づいてこの発明の詳細
な説明する。
第４図ないし第６図においては、一対の曲面状板ガラス
２間に中間膜３を介装してなる曲板１の板ガラス２端部
から食出した中間膜３端部を切断する直交座標系産業用
ロボットＲの作業スデージＳＴの一例が示されており、
この産業用ロボットＲにこの発明に係る曲板の周縁処理
用メカニカルハンドＨの一実施例が適用されている。
この実施例において、上記産業用ロボットＲは、適宜の
フレーム部材からなる支持フレーム１０のＸ軸方向に沿
って架設されたｘＩＮｌガイドフレーム１１及び支持フ
レーム１０のＹ軸方向に沿って架設されたＹ軸ガイドフ
レーム１２に摺動自在に装着され、また、上記産業用ロ
ボットＲは、Ｚ軸を軸心として回動するロボットアーム
４を有し、このロボットアーム４の先端にはフランジ状
のハンド支承部４ａを形成したもので、適宜の制御信号
に基づき、後述する曲板１の周縁処理部に対応した処理
ポイントＰをティーチングポイントとして上記ハンド支
承部４ａをＸ軸、Ｙ軸方向へ適宜移動すると共に、ハン
ド支承部４ａの回転角αを特定するようになっている。
そして、上記曲板１の受は台１３の支柱１４は産業用ロ
ボットＲの一機能部であるＺ軸方向での昇降動作を分担
するもので、適宜の制御信号に基づき処理ポイントＰを
ティーチングポイントとして適宜昇降動するようになっ
ている。
この実施例において、上記曲板１の受は台１３は、特に
第６図に示すように、任意の曲板１の中央部分を支承す
るもので、支柱１４の上端部に板バネ１５をその中央部
で固定すると共に、上記板バネ１５の上側両端に一対の
吸盤１６を取付ける一方、上記支柱１４の上端付近には
一対の腕部１７を突出形成し、この腕部１７の先端には
長尺な支持体１８を固定すると共にこの支持体１８の両
端にはエアシリンダ１９ａを介して支持チップ１９を取
付けてなるものである。そして、上記受は台１３は、曲
板１セット時には、エアシリンダ１９ａを下げて支持チ
ップ１９を吸盤１６より低く位置させておき、予め位置
決めされた曲板１を上記吸盤１６に固定した後、エアシ
リンダ１９ａを上昇させることで上記支持チップ１９を
上昇させ、これによって、上記板バネ１５の弾性力で吸
盤１６による固定状態を保ちながら各支持デツプ１９で
上記曲板１を四点支持し、また、ロボット作動時には、
適宜の制御信号により、支柱１４を昇降動させるように
したものである。
また、この実施例において用いられるメカニカルハンド
１−４は、特に第１図ないし第３図に示Ｊように、上記
ハンド支承部４ａに固定される固定ブラケット２０と、
この固定ブラケット２０に傾０Ｊ自在に取付けられる可
動ブラケット３０と、この可動ブラケット３０に設けら
れて上記曲板１の中間膜３端部を切断するための処理工
具としての切断工具４０と、上記可動ブラケット３０に
設けられて上記切断工具４０の切断動作を安定さけるだ
めの切断補助工具５０と、上記可動ブラケット３０を駆
動する駆動装置６０とを備えている。
より具体的に述べると、上記固定ブラケット２０は、適
宜の鋼材により一体的に構成されたもので、適宜数の板
材で枠組みされて全体として水平方向に延びると共に一
部に上記ハンド支承部４ａがねじ等によって取付けられ
るフレームベース２１と、このフレームベース２１の一
端側から垂下して設けられると共に所定の一点（後述す
る処理ポイントＰに相当）を中心とした半円弧状の切欠
２２ａが形成される支持プレート２２とからなる。
また、上記可動ブラケット３０は、縦方向に延びる一対
のパネル３１．３２の一端側を連結プレート３３を介し
て口字状に連結してなるものであり、各パネル３１．３
２の上ｒ方向略中央には上記連結プレート３３の反対側
に開口する切込み満３４が形成されて曲板１の周縁部と
の干渉を防止する一方、各パネル３１．３２間のうち上
記切込み溝３４に対応した箇所には略コ字状のカバー３
５ａが装着されると共に、このカバー３５ａには切断さ
れた中間膜３の端部を収容づる収容パケット３５が固着
されている。そして、上記可動ブラケット３０は支持機
構３６を介して上記固定ブラケット２０の支持プレート
２２に支承されている。この実施例において、上記支持
機構３６は、後述する処理ポイントＰを回転中心として
上記可動ブラケット３０を傾動自在に支承するもので、
支持プレート２２の切欠２２ａ内縁に沿って１チヤンネ
ルからなる円弧軌跡状のガイドレール３７を取付ける一
方、上記可動ブラケット３０の一方のパネル３２には上
記処理ポイン１〜Ｐを中心とした同心円軌跡上の複数箇
所、例えば三箇所において夫々一対のガイドロール３８
（具体的には３８ａないし３８Ｃ）を増付け、上記ガイ
ドレール３７のガイド溝３７ｍに上記多対のガイドロー
ル３８を摺動自在に１択合させてなるものである。
更に、上記切断工具４０は、上記可動ブラケット３０の
一方のパネル３１の上下部に回動自在に設けられる一対
のプーリ４１．４２間に無端ベルト状のエンドレスカッ
タ４３を１卦渡したものであり、このエンドレスカッタ
４３の一側縁に鋭利な切断刃部４３ａが連続的に形成さ
れている。そして、上記エンドレスカッタ４３の切断刃
部４３ａの軌跡線上のうち上記可動ブラケット３０の切
込み溝３４の間に位置する部位に処理ポイントＰが位置
設定されると共に、この処理ポイントＰは上記ロボット
アーム４のハンド支承部４ａの軸心上に位置するように
設定されている。そしてまた、上記処理ポイントＰを挟
むパネル３１の切込み溝３４の上下縁部には上記エンド
レスカッタ４３の幅方向におけるがたつき規制用のスリ
ット４４ａを持つカッタガイド４４が取付けられている
。
そして更に、この実施例においては、上記一方のプーリ
４１には回転力伝達ギア４５が同軸に固着されており、
上記回転力伝達ギア４５の近傍に位置するパネル３１に
は所定のパルス信号に応じてステップ回転するパルスモ
ータ４６が取付けられると共に、このパルスモータ４６
のシャフトには上記回転力伝達ギア４５に噛合する駆動
ビニオン４７が固着されている。上記パルスモータ４６
のパルス信号は、曲板１の中間膜３端部の切断処理工程
面数がエンドレスカッタ４３の許容耐久性範囲内の基準
回数に達したことをロボット制御系が認識した時点で出
力されるもので、このパルス信号によって上記パルスモ
ータ４６が所定角度回転して上記プーリ４１を回動させ
、上記エンドレスカッタ４３を所定ピッチｐ【だけ移動
させるようになっている。そしてまた、上記他方のプー
リ４２は、パネル３１の上下方向に沿って移動自在に支
持される移動部材４８に取付けられ、この移動部材４８
は、張力用エアシリンダ４つに作動連結され、張力用エ
アシリンダ４９進出作動時に３３いて上記プーリ４２を
他方のプーリ４１から離間する方向へ付勢するように移
動するものである。
また、上記切断補助工具５０は曲板１の周縁部近傍を上
下方向から保持し、上記処理ポイントＰに曲板１の中間
ｗＡ３端部切断点を位置決めして切断工具４０の切断動
作を安定させるものである。
この実施例において、上記切断補助工具５０は、上記パ
ネル３１の切込み満３４を挟んだ上下部に一対のエアシ
リンダ５１を配設し、これらのエアシリンダ５１のピス
トンロッド５２先端を直線摺動用ベアリング５３の可動
部に連結すると共に、直線摺動用ベアリング５３の可動
部先端側にスクイズロール５４を設けたものである。
また、この実施例において、上記可動ブラケット３０の
駆動装置６０は、可動ブラケット３０の一方のパネル３
２の上縁を上記処理ポイントＰを中心とした同心円軌跡
に沿って切削加工し、この切削部分に沿って円弧状ラッ
ク６１を固定する一方、上記固定ブラケット２０の支持
プレート２２には所定の制御信号に塁づいて駆動するサ
ーボモータ６２を固定すると共に、このサーボモータ６
２のシ１１フトにビニオンギア６３を固着し、上記円弧
状ラック６１に上記ビニオンギア６３を噛合させ、円弧
状ラック６１の移動量分だけ上記可動ブラケット３０を
傾動させるようにしたものである。
従って、この実施例に係る曲板の周縁処理用メカニカル
ハンドを用いた産業用ロボットＲで曲板１の中間ＰＩＡ
３端部を切［Ｉｉする際には、第４図及び第７図に示す
ように、上記曲板１の周縁軌跡に沿ってメカニカルハン
ドＨの処理ポイントＰを移動させると共に、上記曲板１
の周縁処理面１ａの傾斜角度に応じて上記切断■貝４０
を傾動させるようにすればよい。
このとき、産業用ロボットＲに上述したような切断処理
を行わせるには、産業用ロボットＲに対して所定のティ
ーチング作業を行うことが必要になる。そのティーチン
グ作業としては、例えば第７図及び第８図に示すように
、今、処理ポイントＰの座標位置が（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で、
曲板１の周縁処理面１ａの傾斜角度が所定のものくロボ
ットアーム４を軸心回りにα、ロボットアーム４の軸心
に直交する軸回りにβ〉であると仮定すると、上記ハン
ド支承部４ａの平面座標位置を（Ｘ、Ｙ）にすると共に
、ハンド支承部４ａの軸心回りの回転角をαとし、一方
、上記曲板１の周縁処理面１ａの２軸座標が７になるよ
うに上記曲板１の受は台１３を移動させるようにし、更
に、上記切断工具４０の傾斜角度がβになるように対応
でる制御信号を上記サーボモータ６２に与えるようにす
ればよい。
このようなティーチング作業過程において、ロボット制
御系に上記切断工具４０の配置姿勢をディーチングする
に際し、切断工具４０の切断方向をティーチングする上
でロボットアーム４を軸心回りにαだけ回転させたとし
ても、ロボットアーム４の軸心上に上記処理ポイントＰ
ｔｆｉ設定されているため、処理ポイントＰが変位する
ことはない。
また、切断工具４０の傾斜姿勢をティーチングする上で
上記可動ブラケット３０をβだけ回転させたとしても、
上記可動ブラケット３０は上記処理ポインＩ−Ｐを中心
に回転するため、上記処理ポイントＰが変位することは
ない。従って、従来のように、切断工具４０の配置姿勢
を特定するティーチング作業を行う過程において上記ハ
ンド支承部４ａの座標等を修正する必要がなくなり、上
記ハンド支承部４ａの平面座標位置（Ｘ、Ｙ）及び上記
受は台１３の垂直座標位置を予め設定して処理ポイント
Ｐを特定するティーチング動作と、切断工具４０の配置
姿勢を特定覆るティーチング動作とを別個独立に行うこ
とが可能になり、しかも、上記ハンド支承部４ａの平面
座標（Ｘ、Ｙ）位置どして、上記処理ポイントＰの平面
座標、言い換えれば曲板１の投影形状周縁座標をそのま
ま利用することが可能になるため、従来に比べて、産業
用ロボットＲのティーチング作業が篩単になる。
また、産業用ロボットＲが曲板１の周縁処理面１ａに沿
って所定のティーチング動作を行うと、第７図ないし第
９図に示すように、上記切断工具４０のエンドレスカッ
タ４３が所定の配置姿勢で上記曲板１の周縁処理面１ａ
に沿って順次移動していき、上記曲板１のガラス板２端
部から食出している中間膜３端部を切断していく。この
ような処理過程において、所定の処理ポイントＰにて上
記切断工具４０の傾斜姿勢を変化させるには、ハンド支
承部４ａの座標位置を変位させることなく可動ブラケッ
ト３０の駆動装置６０だけを単独で駆動させればよいた
め、従来のように、ハンド支承部４ａの変位動作に伴う
移動加速度がなくなる分、上記駆動装置６０の移動加速
度を犬さく設定しても、上記切断工具４０の傾動を安定
させることが可能になる。
更に、この実施例にあっては、上記エンドレスカッタ４
３は固定状態で中間膜３端部を切断するものであるため
、エンドレスカッタ４３が回転するタイプにおいて生ず
る弊害を有効に防止覆ることができる。
寸なわら、この実施例のものあっては、回転動作時に生
ずるエンドレスカッタ４３の振れを回避できるため、エ
ンドレスカッタ４３と曲板１との１ｆ粍度合を少なく抑
えることができると共に、中間膜３の端部の切断軌跡を
均一にすることができるほか、連続的な回転動作がない
分、エンドレスカッタ４３の全周に亘る早期摩耗を回避
でき、更に、回転動作を安定させるという要請がなくな
る分、エンドレスカッタ４３の接続部分の加工精度をラ
フにすることができる。また、エンドレスカッタ４３の
接続部分には連続回転による負荷がかからないＩこめ、
硬度の高い刃物を使用して接続することが可能となり、
その分、一般の工業用カミソリ等の鋭利な刃物を使用す
ることができ、エンドレスカッタ４３の切れ味を上げる
ことができる。
また、この実施例にあっては、曲板１の周縁処理枚数が
所定枚数（例えば３０〜６０枚）に達した段階でエンド
レスカッタ４３が損傷部分を含む所定ピッチａｔ（例え
ば６ｍ程度）毎に移動Ｊるようになっているため、処理
ポイントＰには定期的に新たな明所刃部４３ａを位置設
定することが可能になり、その分、曲板１の周縁処理動
作性が損われるという懸念はない。
更にまた、この実施例にあっては、上記エンドレスカッ
タ４３は固定プーリ４１ど上記張力用エアシリンダ４９
によって移動せしめられるプーリ４２との間で緊張配置
され、しかも、エンドレスカッタ４３は処理ポイントＰ
の近傍位置で一対のカッタガイド４４により位置決め保
持されているため、エンドレスカッタ４３は処理ポイン
トＰにおいて確実な固定状態を保ち、中間膜３端部を確
実に切断するようになっている。
また、この実施例にあっては、切断補助工具５０のスク
イズロール５４は処理ポイントＰ近傍において曲板１の
周縁近傍部を上下方向から保持しているため、上記曲板
１の周縁において切断工具４０が中間膜３端部を切断す
る際に、上記曲板１の周縁部が弾性的に変形する事態は
有効に回避され、イの分、切断工具４０の切断動作が安
定的に行われる。また、上記切断補助工具５０は、エア
シリンダ５１によつ１弾性的に付勢されるスクイズロー
ル５４からなるため、仮に、産業用ロボッｌ−Ｒのティ
ーチング軌跡がラフに行なわれ、処１１１１ポイントＰ
が所定のものから若干偏位したとしでも、上記切断補助
工具５０は、上記曲板１の周縁近傍部に向かって追従変
位し、曲板１の対応部を上下方向から等しい押圧力Ｆで
保持することができる。このため、曲板１の周縁処理面
１ａの位ＩＮが一義的に定まり、曲板１の周縁処理面１
ａと切断工具４０との位置関係が不必要に離れることは
有効に回避される。
更に、この実施例においては、上記産業用ロボットＲの
Ｚ軸方向の移動成分は受は台１３側で分担しているため
、ロボットアーム４がＺ軸方向に伸長することはなく、
ロボット８作動時におけるロボットアーム４の曲げ変形
を考慮する必要がなくなる。このため、ロボットアーム
４の曲げ剛性を大きく設定するという要請がなくなり、
ロボットアーム４の軽量化、ひいてはロボットＲの小型
化を企図することができる。
尚、実施例ぐ示した各構成手段については、適宜設計変
更して差支えなく、例えば、可動ブラケット３０の支持
機構３６についても、第１０図に示すように、処理ポイ
ントＰを中心とした同心円軌跡上に設けられた二つのガ
イドレール３７（具体的には３７ａ、３７ｂ）と、夫々
のガイドレール３７　（３７ａ、３７ｂ）に係合するガ
イド０−Ａｚ３８（３８ａないし３８ｄ）とで構成する
ようにしても差支えない。
［発明の効果］ 以上説明してきたように、この発明に係る曲板の周縁処
理用メカニカルハンドによれば、曲板の周縁処理部に対
応した処理ポイントの座標位置を変化させることなく、
処理工具の配置姿勢を変化させることが可能になるため
、従来のように、処理工具の配置姿勢を変化させる上で
ロボットアームのハンド支承部の座標を修正する必要が
なくなり、ロボットアームのハンド支承部のティーチン
グ軌跡として曲板の投影形状周縁座標を直接的に利用で
き、その分、ロボットのティーチング作業を簡単に行う
ことができる。
また、この発明によれば、所定の処理ポイントで曲板の
周縁処理を行うに際して処理工具の傾斜姿勢を変化させ
るには、ハンド支承部の座標変位を伴うことなく上記可
動ブラケットを単独で傾動させればよいため、ハンド支
承部の座標変位に伴うロボット側の移動加速度を抑制づ
る必要がなくなる分、上記可動ブラケットの傾動動作に
おける移動加速度を大きく設定することができる。この
ため、曲板の周縁処理時間を大幅に短縮することができ
ると共に、曲板の周れ処理部の傾斜角度が急激に変化し
たものであってもその変化に上記処理工具の姿勢を効果
的に追従させることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はこの発明に係る曲板の周縁処理用メカニカルハ
ンドの一実施例を示す斜視図、第２図及び第３図は第１
図中ト（線及び■−■線断面図、第４図は実施例に係る
曲板の周縁処理用メカニカルハンドを使用した産業用ロ
ボットの作業ステージの一例を示す説明図、第５図は第
４図中Ｖ方向から見た矢視図、第６図は第４図における
作業ステージで用いられる曲板の受は台の詳細を示す斜
視図、第７図は第４図中Ｖ１部訂細図、第８図はその要
部拡大図、第９図は第８図中■方向から見た矢視図、第
１０図は実施例に係る曲板の周縁処叩用メカニカルハン
ドにおける可動ブラケットの支持構造の変形例を示す説
明図、第１１図は従来における曲板の周縁処理用メカニ
カルハンドの一例を示す開面説明図である。 ［符号の説明コ （Ｈ）・・・メカニカルハンド （Ｐ）・・・処理ポイント （Ｒ）・・・産業用ロボッ（・ （１）・・・曲板 （１ａ）・・・周縁処理面 （２）・・・ガラス板（ベース材〉 （３）・・・中間膜（フィルム材） （４）・・・ロボットアーム （４ａ）・・・ハンド支承部 （２０）・・・固定ブラケット （３０）・・・可動ブラケット （３７）・・・ガイドレール （３８）・・・ガイドロール （４０）・・・切断工具（処Ｊ！ｐ工具）（４３）・・
・エンドレスカッタ （５０）・・・切断補助工具 （６０）・・・駆動装置（駆動手段） 特許出願人　　　旭　硝　子　株式会社代　理　人　　
　弁理士　　小泉　雅裕（外２名 第２図　　　　３６文Ｉ通 ３７　　刀ｒイド°レー几） 第３図 第６図 第８図 第９図 第１０図

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）ロボットアーム（４）のハンド支承部（４ａ）に取
    付けられると共に曲板（１）の周縁部に沿つて移動せし
    められる曲板（１）の周縁処理用メカニカルハンド（Ｈ
    ）であって、 上記ハンド支承部（４ａ）に固定される固定ブラケット
    （２０）と、 上記ロボットアーム（４）の軸心上に設定された曲板（
    １）の周縁部に対応した処理ポイント（Ｐ）を回転中心
    として上記固定ブラケット（２０）に傾動自在に支持さ
    れる可動ブラケット（３０）と、上記処理ポイント（Ｐ
    ）に対応した部位において処理部（４３ａ）が位置する
    ように上記可動ブラケット（３０）に設けられる処理工
    具（４０）と、この処理工具（４０）の傾斜姿勢を上記
    処理ポイント（Ｐ）に位置する曲板（１）の周縁処理面
    （１ａ）に対応させるべく上記可動ブラケット（３０）
    を傾動させる駆動手段（６０）とを備えてなる曲板の周
    縁処理用メカニカルハンド。 ２）可動ブラケット（３０）の支持機構（３６）は、固
    定ブラケット（２０）側に上記処理ポイント（Ｐ）を中
    心とした円弧軌跡状のガイドレール（３７）を設ける一
    方、可動ブラケット（３０）側には上記ガイドレール（
    ３１）に摺動自在に係合するガイドロール（３８）を設
    けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の曲板
    の周縁処理用メカニカルハンド。 ３）曲板（１）がベース材（２）とこのベース材（２）
    に重合されるフィルム材（３）とからなるものにおいて
    、処理工具（４０）がベース材（２）の周縁端部から食
    出したフィルム材（３）を切断するエンドレスカッタ（
    ４３）からなり、切断処理回数に応じて上記エンドレス
    カッタ（４３）を所定ピッチ毎に循環送りするようにし
    たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の曲板の
    周縁処理用メカニカルハンド。
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