CN114918939B - 大型弯板移动式加工机器人装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大型弯板移动式加工机器人装置，所述大型弯板移动式加工机器人装置包括：弯板固定工装，所述弯板固定工装适于固定待加工零件；全向移动平台；二自由度定位组件，所述二自由度定位组件可移动地安装在所述全向移动平台上，所述二自由度定位组件上设有竖向轨道；竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述竖向轨道上；加工并联定位装置，所述加工并联定位装置安装在所述竖向动平台上；加工装置，所述加工装置安装在所述加工并联定位装置上。根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

Description

大型弯板移动式加工机器人装置

技术领域

本发明涉及大型航天器零件加工技术领域，具体而言，涉及一种大型弯板移动式加工机器人装置。

背景技术

以航空、航天为代表的高端制造业体现着国家科技的核心竞争力和重大需求。大型弯板是运载火箭、航天器舱体等装备的核心零部件，该类零件具有尺寸大、刚性弱、加工特征型面复杂的特点，在作业复杂性、质量一致性、加工效率和精度等方面对基础加工装备性能提出了严峻挑战。

相关技术中的大型弯板的加工，采用大型专用机床加工，资源冲突现象时有发生，严重影响型号任务的研制进度，而且大型专用机床受限于各种高精度部件，加工灵活性差，占用空间较大，对于工作空间和环境的适应性差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种大型弯板移动式加工机器人装置，该大型弯板移动式加工机器人装置具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

为实现上述目的，根据本发明的实施例提出一种大型弯板移动式加工机器人装置，所述大型弯板移动式加工机器人装置包括：弯板固定工装，所述弯板固定工装适于固定待加工零件；全向移动平台；二自由度定位组件，所述二自由度定位组件可移动地安装在所述全向移动平台上，所述二自由度定位组件上设有竖向轨道；竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述竖向轨道上；加工并联定位装置，所述加工并联定位装置安装在所述竖向动平台上；加工装置，所述加工装置安装在所述加工并联定位装置上。

根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置，具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

另外，根据本发明上述实施例的大型弯板移动式加工机器人装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述全向移动平台上，所述转动平台上设有沿所述转动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖向轨道设在所述径向动平台上，所述全向移动平台上设有弧形导轨，所述转动平台可滑动地与所述弧形导轨配合。

根据本发明的一个实施例，所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述径向动平台上，所述竖向轨道设在所述转动平台上。

根据本发明的一个实施例，所述二自由度定位组件包括弦向动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的宽度方向定向的弦向轨道，所述弦向动平台可滑动地设在所述弦向轨道上，所述弦向动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖直轨道设在所述径向动平台上。

根据本发明的一个实施例，所述大型弯板移动式加工机器人装置还包括用于驱动所述竖向动平台的竖向驱动装置。

根据本发明的一个实施例，所述竖向驱动装置包括竖向进给丝杠和竖向进给电机，所述竖向进给电机安装在所述二自由度定位组件上，所述竖向进给丝杠与所述竖向进给电机传动连接，所述竖向进给丝杠与所述竖向动平台的螺母螺纹配合。

根据本发明的一个实施例，所述大型弯板移动式加工机器人装置还包括用于驱动所述转动平台的转动驱动装置，所述驱动装置为一个或为两个且在所述转动平台两侧对称设置，所述转动驱动装置通过第一转动驱动铰链与所述转动平台相连且通过第二转动驱动铰链与所述径向动平台或所述全向移动平台相连，所述第一转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链，所述第二转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链，所述转动驱动装置包括转动进给丝杠和转动进给电机，所述转动进给丝杠与所述转动进给电机传动连接，所述转动进给丝杠与所述转动平台的螺母螺纹配合；或所述转动驱动装置包括转动电动缸、转动伸缩杆和转动伸缩电机，所述转动伸缩杆沿轴向可移动地设在所述转动电动缸内，所述转动伸缩电机设在所述转动电动缸上且与所述转动伸缩杆传动连接，所述转动伸缩杆与所述转动平台相连；或所述转动驱动装置包括连杆驱动电机、连杆驱动丝杠、连杆驱动滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述连杆驱动丝杠与所述连杆驱动电机传动连接，所述连杆驱动滑块与所述连杆驱动丝杠螺纹配合，所述第一连杆的中心处和所述第二连杆的中心处可转动地相连，所述第一连杆的一端与所述连杆驱动电机可转动地相连且另一端与所述第三连杆可转动地相连，所述第二连杆的一端与所述连杆驱动滑块可转动地相连且另一端与所述第四连杆可转动地相连，所述第三连杆和所述第四连杆均与所述转动平台可转动地相连；或所述转动驱动装置包括直驱电机，所述直驱电机的电机轴与所述转动平台相连。

根据本发明的一个实施例，所述大型弯板移动式加工机器人装置还包括用于驱动所述弦向动平台的弦向驱动装置，所述弦向驱动装置包括弦向进给丝杠和弦向进给电机，所述弦向进给电机安装在所述全向移动平台上，所述弦向进给丝杠与所述弦向进给电机传动连接，所述弦向进给丝杠与所述弦向动平台的螺母螺纹配合。

根据本发明的一个实施例，所述加工并联定位装置包括加工并联定位支架和多个加工支链，所述加工支链分别与所述加工并联定位支架和所述加工装置相连，所述加工并联定位支架与所述竖向动平台相连，所述加工支链包括中空电机和滚珠丝杠，所述中空电机与所述滚珠丝杠传动连接且通过所述中空电机的转动带动所述滚珠丝杠沿中心轴线转动且沿轴向移动，所述中空电机通过第一加工铰链与所述加工并联定位支架相连，所述滚珠丝杠通过第二加工铰链与所述加工装置相连；或所述加工支链包括支链导轨、支链滑块、支链连杆和滑块电机，所述支链导轨与所述加工并联定位支架相连，所述支链滑块可滑动地设在所述支链导轨上，所述滑块电机与所述支链滑块传动连接，所述支链连杆的一端通过第一加工铰链与所述支链滑块相连且另一端通过第二加工铰链与所述加工装置相连；或所述加工支链包括电动缸、伸缩杆和伸缩电机，所述伸缩杆沿轴向可移动地设在所述电动缸内，所述伸缩电机设在所述电动缸上且与所述伸缩杆传动连接，所述电动缸通过第一加工铰链与所述加工并联定位支架相连，所述伸缩杆通过第二加工铰链与所述加工装置相连。

根据本发明的一个实施例，所述加工并联定位装置为五轴并联定位装置且包括五个所述加工支链，所述加工支链包括所述滚珠丝杠和所述中空电机，五个所述第二加工铰链中的四个为双转动副铰链且一个为单转动副铰链，五个所述第一加工铰链均为双转动副铰链。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图3是根据本发明一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图4是根据本发明另一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图5是根据本发明另一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图6是根据本发明另一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图7是根据本发明另一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图8是根据本发明另一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图9是根据本发明另一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的局部结构示意图。

图10是根据本发明另一个具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置的加工并联定位装置的结构示意图。

附图标记：大型弯板移动式加工机器人装置1、弯板固定工装100、全向移动平台200、弧形导轨210、弦向轨道220、弦向进给丝杠230、弦向进给电机240、二自由度定位组件300、竖向轨道301、竖向进给电机302、竖向进给丝杠303、径向轨道304、转动平台310、径向动平台320、弦向动平台330、竖向动平台400、加工并联定位装置500、加工并联定位支架510、加工支链520、中空电机521、滚珠丝杠522、第一加工铰链530、第二加工铰链540、加工装置600、转动驱动装置700、转动电动缸710、转动伸缩杆720、转动伸缩电机730、转动进给丝杠740、转动进给电机750、连杆驱动丝杠760、连杆驱动滑块770、连杆驱动电机780、第一连杆791、第二连杆792、第三连杆793、第四连杆794、直驱电机800。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图描述根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置1。

如图1-图10所示，根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置1包括弯板固定工装100、全向移动平台200、二自由度定位组件300、竖向动平台400、加工并联定位装置500和加工装置600。

具体而言，全向移动平台200可以为AGV运输车。

弯板固定工装100适于固定待加工零件。二自由度定位组件300可移动地安装在全向移动平台200上，二自由度定位组件300上设有竖向轨道301。竖向动平台400可滑动地设在竖向轨道301上。加工并联定位装置500安装在竖向动平台400上。加工装置600安装在加工并联定位装置500上。

根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置1，通过设置弯板固定工装100，可以利用弯板固定工装100对弯板零件进行固定。通过设置全向移动平台200，可以利用全向移动平台200带动二自由度定位组件300、竖向动平台400、加工并联定位装置500和加工装置600进行整体移动。通过设置二自由度定位组件300可以调节加工装置600在两个自由度上的位置。通过设置竖向动平台400，可以通过竖向动平台400的上下移动调节加工装置600的高度。通过设置加工并联定位装置500，可以实现对加工装置600在多个自由度上的精细位置调节。

并且，通过利用多轴并联定位装置实现对加工装置600的定位，相比相关技术中的加工方式，大型弯板移动式加工机器人装置1具有更高的工作空间和环境的适应性，提高了加工作业的柔性，便于实现大型复杂构件的整体原位加工，便于保证加工精度，而且可以缓解资源冲突。

此外，通过设置全向移动平台200，可以利用全向移动平台200带动二自由度定位组件300、竖向动平台400、加工并联定位装置500和加工装置600进行整体移动，使加工装置600能够移动至适合对所述待加工零件进行加工的位置，从而进一步提高工作空间和环境的适应性，提高加工灵活性。

因此，根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置1具有适应性强、作业柔性高、加工精度高等优点。

下面参考附图描述根据本发明具体实施例的大型弯板移动式加工机器人装置1。

在本发明的一些具体实施例中，如图1-图10所示，根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置1包括弯板固定工装100、全向移动平台200、二自由度定位组件300、竖向动平台400、加工并联定位装置500和加工装置600。

在本发明的一些实施例中，如图1-图5所示，二自由度定位组件300包括转动平台310和径向动平台320，转动平台310可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在全向移动平台200上，转动平台310上设有沿转动平台310的长度方向定向的径向轨道304，径向动平台320可滑动地设在径向轨道304上，竖向轨道301设在径向动平台320上，全向移动平台200上设有弧形导轨210，转动平台310可滑动地与弧形导轨210配合。这样可以通过径向动平台320在转动平台310上的径向移动带动加工装置600移动，通过转动平台310在全向移动平台200上的转动带动径向动平台320转动，从而带动加工装置600进行转动。由此可以实现加工装置600在径向移动和转动两个自由度上的位置调节。

在本发明的另一些实施例中，如图6-图8所示，二自由度定位组件300包括转动平台310和径向动平台320，全向移动平台200上设有沿全向移动平台200的长度方向定向的径向轨道304，径向动平台320可滑动地设在径向轨道304上，转动平台310可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在径向动平台320上，竖向轨道301设在转动平台310上。这样可以通过转动平台310在径向动平台320上的转动带动加工装置600转动，通过径向动平台320在全向移动平台200上的径向移动带动转动平台310移动，从而带动加工装置600进行移动。由此可以实现加工装置600在径向移动和转动两个自由度上的位置调节。

由于待加工零件2为大型弯板，具有弧度，采用弧形导轨210和转动方式，可以使二自由度定位组件300的进给方向与工件轮廓接近，这样转动平台310将加工装置600定位到待加工区域后，可以减小加工装置600的刀具和待加工零件2法向之间的夹角。

有利地，如图1-图8所示，大型弯板移动式加工机器人装置1还包括用于驱动转动平台310的转动驱动装置700。这样可以便于对转动平台310的转动进行驱动，便于提高加工装置600转动的精度和准确性。

在本发明的一些实施例中，如图4和图6所示，转动驱动装置700包括转动进给丝杠740和转动进给电机750，转动进给丝杠740与转动进给电机750传动连接，转动进给丝杠740与转动平台310的螺母螺纹配合。这样可以通过丝杠与动平台的的螺母螺纹配合将电机带动丝杠的转动转化为动平台在丝杠轴向上的移动，从而实现对转动平台310的驱动。

在本发明的另一些实施例中，如图3和图7所示，转动驱动装置700包括转动电动缸710、转动伸缩杆720和转动伸缩电机730，转动伸缩杆720沿轴向可移动地设在转动电动缸710内，转动伸缩电机730设在转动电动缸710上且与转动伸缩杆720传动连接，转动伸缩杆720与转动平台310相连。这样可以通过电机驱动伸缩杆在电动缸内的伸缩，从而实现对转动平台310的驱动。

在本发明的另一些实施例中，如图5所示，转动驱动装置700包括连杆驱动电机780、连杆驱动丝杠760、连杆驱动滑块770、第一连杆791、第二连杆792、第三连杆793和第四连杆794，连杆驱动丝杠760与连杆驱动电机780传动连接，连杆驱动滑块770与连杆驱动丝杠760螺纹配合，第一连杆791的中心处和第二连杆792的中心处可转动地相连，第一连杆791的一端与连杆驱动电机780可转动地相连且另一端与第三连杆793可转动地相连，第二连杆792的一端与连杆驱动滑块770可转动地相连且另一端与第四连杆794可转动地相连，第三连杆793和第四连杆794均与转动平台310可转动地相连。这样可以通过丝杠与滑块的螺纹配合将电机带动丝杠的转动转化为滑块在丝杠轴向上的移动，并通过第一连杆791、第二连杆792、第三连杆793和第四连杆794的配合调节第三连杆793和第四连杆794连接处与丝杠的垂直距离，从而实现对转动平台310的驱动。

在本发明的另一些实施例中，如图8所示，转动驱动装置700包括直驱电机800，直驱电机800的电机轴与转动平台310相连。这样可以利用直驱电机800直接驱动转动平台310进行转动。

在本发明的另一些实施例中，如图9所示，二自由度定位组件300包括弦向动平台330和径向动平台320，全向移动平台200上设有沿全向移动平台200的宽度方向定向的弦向轨道220，弦向动平台330可滑动地设在弦向轨道220上，弦向动平台330上设有沿全向移动平台200的长度方向定向的径向轨道304，径向动平台320可滑动地设在径向轨道304上，竖向轨道301设在径向动平台320上。这样可以通过径向动平台320在弦向动平台330上的径向移动带动加工装置600移动，通过弦向动平台330在全向移动平台200上的弦向移动带动转动平台310移动，从而带动加工装置600进行移动。由此可以实现加工装置600在径向移动和弦向移动两个自由度上的位置调节。

具体地，如图9所示，大型弯板移动式加工机器人装置1还包括用于驱动所弦向动平台330的弦向驱动装置，所述弦向驱动装置包括弦向进给丝杠230和弦向进给电机240，弦向进给电机240安装在全向移动平台200上，弦向进给丝杠230与弦向进给电机240传动连接，弦向进给丝杠230与弦向动平台330的螺母螺纹配合。这样可以通过丝杠与动平台的螺母的螺纹配合将电机带动丝杠的转动转化为动平台在丝杠轴向上的移动，从而实现对弦向动平台330的驱动。

由此可以通过二自由度定位组件300实现加工装置600在水平方向上两个自由度的位置调节，通过配合竖向动平台400在竖直方向上的移动，可以实现加工装置600在各个方向的位置调节。

具体地，如图1-图9所示，大型弯板移动式加工机器人装置1还包括用于驱动所述竖向动平台的竖向驱动装置。这样可以便于对竖向动平台400进行位置调节，便于提高加工装置600在竖直方向移动的精度和准确性。

更为具体地，如图1-图9所示，所述竖向驱动装置包括竖向进给丝杠303和竖向进给电机302，竖向进给电机302安装在二自由度定位组件300上，竖向进给丝杠303与竖向进给电机302传动连接，竖向进给丝杠303与竖向动平台400的螺母螺纹配合。这样可以通过丝杠与动平台的螺母的螺纹配合将电机带动丝杠的转动转化为动平台在丝杠轴向上的移动，从而实现对竖向动平台400的驱动。

具体而言，转动驱动装置700可以为两个且在转动平台310两侧对称设置。这样可以利用两个转动驱动装置700对转动平台310进行驱动，提高转动平台310转动的稳定性。当然，转动驱动装置700可以也可以为一个。

转动驱动装置700通过第一转动驱动铰链与转动平台310相连且通过第二转动驱动铰链与径向动平台320或全向移动平台200相连，所述第一转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链，所述第二转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链。

图10示出了根据本发明一些示例的大型弯板移动式加工机器人装置1。如图10所示，加工并联定位装置500包括加工并联定位支架510和多个加工支链520，加工支链520分别与加工并联定位支架510和加工装置600相连，加工并联定位支架510与竖向动平台400相连。具体而言，加工并联定位装置500可以为五轴并联定位装置。换言之，加工支链520可以为五个。这样可以利用支架连接多个支链，便于对加工装置600的多轴并联定位。

在本发明的一些实施例中，如图10所示，加工支链520包括中空电机521和滚珠丝杠522，中空电机521与滚珠丝杠522传动连接且通过中空电机521的转动带动滚珠丝杠522沿中心轴线转动且沿轴向移动，中空电机521通过第一加工铰链530与加工并联定位支架510相连，滚珠丝杠522通过第二加工铰链540与加工装置600相连。

在本发明的另一些实施例中，所述加工支链包括支链导轨、支链滑块、支链连杆和滑块电机，所述支链导轨与所述加工并联定位支架相连，所述支链滑块可滑动地设在所述支链导轨上，所述滑块电机与所述支链滑块传动连接，所述支链连杆的一端通过第一加工铰链与所述支链滑块相连且另一端通过第二加工铰链与所述加工装置相连；

在本发明的另一些实施例中，所述加工支链包括电动缸、伸缩杆和伸缩电机，所述伸缩杆沿轴向可移动地设在所述电动缸内，所述伸缩电机设在所述电动缸上且与所述伸缩杆传动连接，所述电动缸通过第一加工铰链与所述加工并联定位支架相连，所述伸缩杆通过第二加工铰链与所述加工装置相连。

这样均可以实现对加工装置600的多轴驱动。

具体而言，第一加工铰链530、第二加工铰链540可以根据实际需要选择单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链。

这里优选加工并联定位装置500包括五个加工支链520且加工支链520包括滚珠丝杠522和中空电机521。五个第二加工铰链540中的四个为双转动副铰链且一个为单转动副铰链，五个第一加工铰链530均为双转动副铰链。

根据本发明实施例的大型弯板移动式加工机器人装置1的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，包括：

弯板固定工装，所述弯板固定工装适于固定待加工零件；

全向移动平台；

二自由度定位组件，所述二自由度定位组件可移动地安装在所述全向移动平台上，所述二自由度定位组件上设有竖向轨道；

竖向动平台，所述竖向动平台可滑动地设在所述竖向轨道上；

加工并联定位装置，所述加工并联定位装置安装在所述竖向动平台上；

加工装置，所述加工装置安装在所述加工并联定位装置上；

所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述全向移动平台上，所述转动平台上设有沿所述转动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖向轨道设在所述径向动平台上，所述全向移动平台上设有弧形导轨，所述转动平台可滑动地与所述弧形导轨配合；或者，所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述转动平台可沿竖直方向定向的转动轴线转动地安装在所述径向动平台上，所述竖向轨道设在所述转动平台上；

当所述二自由度定位组件包括转动平台和径向动平台时，还包括用于驱动所述转动平台的转动驱动装置，所述驱动装置为一个或为两个且在所述转动平台两侧对称设置，所述转动驱动装置通过第一转动驱动铰链与所述转动平台相连且通过第二转动驱动铰链与所述径向动平台或所述全向移动平台相连，所述第一转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链，所述第二转动驱动铰链为单转动副铰链、双转动副铰链或球铰链，所述转动驱动装置包括转动进给丝杠和转动进给电机，所述转动进给丝杠与所述转动进给电机传动连接，所述转动进给丝杠与所述转动平台螺纹配合；或所述转动驱动装置包括转动电动缸、转动伸缩杆和转动伸缩电机，所述转动伸缩杆沿轴向可移动地设在所述转动电动缸内，所述转动伸缩电机设在所述转动电动缸上且与所述转动伸缩杆传动连接，所述转动伸缩杆与所述转动平台相连；或所述转动驱动装置包括连杆驱动电机、连杆驱动丝杠、连杆驱动滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述连杆驱动丝杠与所述连杆驱动电机传动连接，所述连杆驱动滑块与所述连杆驱动丝杠螺纹配合，所述第一连杆的中心处和所述第二连杆的中心处可转动地相连，所述第一连杆的一端与所述连杆驱动电机可转动地相连且另一端与所述第三连杆可转动地相连，所述第二连杆的一端与所述连杆驱动滑块可转动地相连且另一端与所述第四连杆可转动地相连，所述第三连杆和所述第四连杆均与所述转动平台可转动地相连；或所述转动驱动装置包括直驱电机，所述直驱电机的电机轴与所述转动平台相连；

或者，所述二自由度定位组件包括弦向动平台和径向动平台，所述全向移动平台上设有沿所述全向移动平台的宽度方向定向的弦向轨道，所述弦向动平台可滑动地设在所述弦向轨道上，所述弦向动平台上设有沿所述全向移动平台的长度方向定向的径向轨道，所述径向动平台可滑动地设在所述径向轨道上，所述竖向轨道设在所述径向动平台上；

当所述二自由度定位组件包括弦向动平台和径向动平台时，还包括用于驱动所述弦向动平台的弦向驱动装置，所述弦向驱动装置包括弦向进给丝杠和弦向进给电机，所述弦向进给电机安装在所述全向移动平台上，所述弦向进给丝杠与所述弦向进给电机传动连接，所述弦向进给丝杠与所述弦向动平台的螺母螺纹配合。

2.根据权利要求1所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，还包括用于驱动所述竖向动平台的竖向驱动装置。

3.根据权利要求2所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，所述竖向驱动装置包括竖向进给丝杠和竖向进给电机，所述竖向进给电机安装在所述二自由度定位组件上，所述竖向进给丝杠与所述竖向进给电机传动连接，所述竖向进给丝杠与所述竖向动平台的螺母螺纹配合。

4.根据权利要求1所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，所述加工并联定位装置包括加工并联定位支架和多个加工支链，所述加工支链分别与所述加工并联定位支架和所述加工装置相连，所述加工并联定位支架与所述竖向动平台相连，所述加工支链包括中空电机和滚珠丝杠，所述中空电机与所述滚珠丝杠传动连接且通过所述中空电机的转动带动所述滚珠丝杠沿中心轴线转动且沿轴向移动，所述中空电机通过第一加工铰链与所述加工并联定位支架相连，所述滚珠丝杠通过第二加工铰链与所述加工装置相连；

或所述加工支链包括支链导轨、支链滑块、支链连杆和滑块电机，所述支链导轨与所述加工并联定位支架相连，所述支链滑块可滑动地设在所述支链导轨上，所述滑块电机与所述支链滑块传动连接，所述支链连杆的一端通过第一加工铰链与所述支链滑块相连且另一端通过第二加工铰链与所述加工装置相连；

或所述加工支链包括电动缸、伸缩杆和伸缩电机，所述伸缩杆沿轴向可移动地设在所述电动缸内，所述伸缩电机设在所述电动缸上且与所述伸缩杆传动连接，所述电动缸通过第一加工铰链与所述加工并联定位支架相连，所述伸缩杆通过第二加工铰链与所述加工装置相连。

5.根据权利要求4所述的大型弯板移动式加工机器人装置，其特征在于，所述加工并联定位装置为五轴并联定位装置且包括五个所述加工支链，所述加工支链包括所述滚珠丝杠和所述中空电机，五个所述第二加工铰链中的四个为双转动副铰链且一个为单转动副铰链，五个所述第一加工铰链均为双转动副铰链。