JP2719095B2 - 曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置 - Google Patents

曲げ加工機におけるワーク供給、搬出装置

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JP2719095B2 JP5162749A JP16274993A JP2719095B2 JP 2719095 B2 JP2719095 B2 JP 2719095B2 JP 5162749 A JP5162749 A JP 5162749A JP 16274993 A JP16274993 A JP 16274993A JP 2719095 B2 JP2719095 B2 JP 2719095B2
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    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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  • Manipulator (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】この発明は、プレスブレーキなど
の曲げ加工機にワークを供給すると共に曲げ加工機で曲
げ加工されたワークを曲げ加工機から搬出するようにし
た曲げ加工機におけるワーク供給,搬出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、プレスブレーキなどの曲げ加工機
へワークを供給すると共に曲げ加工機で曲げ加工された
ワークを曲げ加工機から搬出するワーク供給,搬出装置
としては、例えば特開平3−128126号公報に示さ
れているように、6軸制御からなるロボットが曲げ加工
機の前側に固定して配置され、1台の曲げ加工機に対し
て専用で用いられている。しかも、このロボットの先端
に備えられたワークハンドは、上,下ハンドが両開きと
なるものが用いられている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の6軸制御からなるロボットは高価なものであると共
に、プログラムの作成並びにティーチングに時間がかか
るという問題があった。また、1台の曲げ加工機に対し
て専用的に用いているため、他の曲げ加工機には対応で
きない。
【0004】また、ワークをバックゲージに突当てる
際、ワークハンドはワークをクランプしたままバックゲ
ージに突当てているため、ワークが小さい場合、ワーク
をクランプしたままでは、バックゲーシに突当る前に、
ワークハンドが金型と干渉してしまうという問題があっ
た。さらに、曲げ加工されたワークをクランプしに行く
際、金型と干渉するために、ワークハンドのつっこみ量
を減らさなければならなかった。
【0005】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述のごとき
従来の問題に鑑みてなされたもので、請求項1に係る発
明は、曲げ加工機に対してワークの供給、搬出を行う装
置において、移動自在かつ曲げ加工機の前側に位置決め
可能に設けたベース(9)上に、ワークハンド(43)
を備えたロボット(5)を装着して設けると共に、集積
されたワーク(W)を1枚毎持上げて前記ロボット
(5)に提供する吸着アーム部材(53)を上下動可能
に備えたワーク一枚取り装置(7)を前記ベース(9)
上に装着して設け、かつ前記曲げ加工機において加工さ
れた製品を収納する製品収納部(25)を前記ベース
(9)上に設けてなるものである。
【0006】請求項2に係る発明は、請求項1に記載の
発明において、ロボット(5)におけるワークハンド
(43)の先端に、ワーク(W)の端面を押すためのワ
ーク押し部材(73)を出入可能に備えている構成であ
る。
【0007】
【実施例】この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説
明する。
【0008】図1および図2を参照するに、曲げ加工機
としてのプレスブレーキ1の前側にはワーク供給,搬出
装置3が配置されている。このワーク供給,搬出装置3
は5軸制御からなるロボット5と、ワーク一枚取り装置
7とを備えている。このロボット5とワーク一枚取り装
置7は矩形状のベース9上にユニット化して設けられて
いる。
【0009】このベース9の下部における前後左右には
ブラケット11を介して回転自在な車輪13が支持され
ている。また、ベース9のほぼ中央部における下部には
複数の位置決め係合ブロック15が設けられている。す
なわち、ベース9のほぼ中央部には支持ブラケット17
が取付けられており、この支持ブラケット17上には流
体シリンダ19が設けられている。この流体シリンダ1
9に装着されたピストンロッド21の先端には前記位置
決め係合ブロック15が一体化されている。
【0010】前記プレスブレーキ1の前側における床に
は、前記位置決め係合ブロック15が係脱される位置決
めブロック23が設けられている。
【0011】上記構成により、ロボット5とワーク一枚
取り装置7をベース9上に設けたワーク供給,搬出装置
3が他の場所より移動されてきて、プレスブレーキ1の
前側に配置される。その際の位置決めは、流体シリンダ
19を作動せしめてピストンロッド21を下降せしめる
ことにより、位置決め係合ブロック15が床に設けられ
た位置決めブロック23に係合されて位置決めされるこ
とになる。
【0012】また、ワーク供給,搬出装置3を例えば他
のプレスブレーキ3に使用したい場合には、流体シリン
ダ19を作動せしめてピストンロッド21を上昇せしめ
ることにより、位置決め係合ブロック15が位置決めブ
ロック23から外れてフリーとなり、ワーク供給,搬出
装置3は必要な場所へ移動されることになる。なお、前
記ベース9上のロボット5の脇には曲げ加工されたワー
ク(製品)を収納する製品収納部としての製品収納ボッ
クス25が設けられている。
【0013】前記ロボット5は、ベース9上にロボット
本体27を備えており、このロボット本体27の前面に
は操作盤29が設けられている。ロボット本体27上に
は垂直方向(A1軸方向)へ回転自在な第1アーム部材
31が支承されており、この第1アーム31上には水平
方向(A2軸方向)へ回転自在な第2アーム部材33の
一端が枢支されている。この第2アーム部材33の他端
には第2アーム部材33廻り(A3軸方向)に回転自在
な第3アーム部材35の一端が枢支されていると共に、
第3アーム部材35の他端に回転自在な第4アーム部材
37の一端が枢支されている。この第4アーム部材37
の他端には第4アーム部材37廻り(A4軸方向)に回
転自在な第5アーム部材39が枢支されている。この第
5アーム部材39には第5アーム部材廻り(A5軸方
向)に回転自在なロボットハンド41が枢支されてお
り、このロボット41の先端部にはワークハンド43が
着脱可能に装着されている。このA1軸〜A5軸の駆動
構成はすでに公知であるから詳細な説明を省略するもの
である。
【0014】上記構成により、操作盤29を操作する
と、A1軸〜A5軸が制御されて、ワークハンド43が
5軸制御されることになる。
【0015】前記ワーク一枚取り装置7は、前記ベース
9上に装置本体45を備えており、この装置本体45上
には上下方向へ延伸したガイドポスト47が立設されて
いる。また、装置本体45内には上下動用シリンダ49
が設けられており、この上下動用シリンダ49に装着さ
れたピストンロッド51が前記ガイドポスト47内に挿
入されている。このピストンロッド51の先端は吸着ア
ーム部材53の一端に一体化されている。この吸着アー
ム部材53には複数の吸着パッド55が備えられてい
る。
【0016】上記構成により、上下動シリンダ49を作
動せしめると、ピストンロッド51を介して吸着アーム
部材53がガイドポスト47に案内されながら上下動さ
れて、吸着パッド55が上下動されることになる。
【0017】前記装置本体45上の図1において右側に
は集積されたワークWのワーク端を位置決めするための
一対のフロントストッパ57が設けられている。この前
後の一対のフロントストッパ57間にはワーク端を分離
せしめるマグネットセパレータ59が設けられている。
前記装置本体45上には図2において上下方向へ延伸し
た溝61が形成されており、この溝61には図2におい
て上下方向へ移動可能なサイドストッパ63F,63B
が設けられている。
【0018】上記構成により、装置本体45上に集積さ
れたワークWはフロントストッパ57,サイドストッパ
63F,63Bで位置決めされると共に、マグネットセ
パレータ59でワークWのワーク端が分離されることに
なる。
【0019】装置本体45に集積されたワークWを一枚
ずつ取り出してプレスブレーキ1で曲げ加工されたワー
クWを製品収納ボックス25内に搬出するまでの動作を
説明すると、まず、マグネットセパレータ59を作動せ
しめてワークWの一枚目と二枚目とを分離せしめた状態
にする。この状態において吸着パッド55を下降せしめ
て一枚目のワークWを吸着せしめる。次いで、ワークW
を吸着した吸着パッド55を上昇端まで上昇せしめた状
態において、ロボット5を5軸制御せしめてワークハン
ド43でワークWをクランプせしめると共に、吸着パッ
ド55を解放せしめてワークWから外してワークWはワ
ークハンド43のみでクランプされる。ロボット5を5
軸制御せしめてワークハンド43でクランプされたワー
クWをプレスブレーキ1へ供給せしめる。プレスブレー
キ1でワークWに所望の曲げ加工が行われる。プレスブ
レーキ1で曲げ加工されたワークWはロボット5を制御
せしめてワークハンド43でクランプされて製品収納ボ
ックス25の上方位置まで搬出される。この位置でワー
クWからワークハンド43をアンクランプせしめること
によってワークWが製品収納ボックス25内に収納され
ることになる。
【0020】このように、集積されたワークWをワーク
一枚取り装置7の作動とロボット5の5軸制御によりプ
レスブレーキ1への供給,搬出を自動的に行うことがで
きる。
【0021】しかも、ワーク供給,搬出装置3をプレス
ブレーキ1の前側に固定することなく、移動,位置決め
可能としたことにより、必要なプレスブレーキ1にセッ
トして使用することができると共に不必要なときには保
管場所に保管することができる。
【0022】小さなワークWに曲げ加工を行う際には、
このワークの寸法に応じたワークハンド43に交換して
使用することにより、プレスブレーキ1での曲げ加工時
にワークハンド43を追従動作させずにワークWをアン
クランプさせて曲げ加工を行い、曲げ加工後にクランプ
して搬出させればよいものである。
【0023】前記ワークハンド43としては、図3およ
び図4に示されているように、ワークハンド本体65の
前側に上ハンド67と下ハンド69とが設けられてい
る。この下ハンド69の先端にスプリング71を介して
ワーク押し部材73を出し入れ可能に設けられている。
【0024】上記構成により、図5(A)に示されてい
るように、パンチPとダイDとの協働でワークWに折曲
げ加工を行う際に、ダイDの後方に位置決めされたバッ
クゲージBGに突当てるとき、図5(B)に示されてい
るように、ワークハンド43の上ハンド67と下ハンド
69とでクランプされたワークWを一旦ダイD上に載置
せしめる。次いで、ワークWから上ハンド67,下ハン
ド69を解放してアンクランプせしめた後、ワークハン
ド43をやや前方へ移動せしめる。さらに、この状態で
図5(C)に示されているように、ワークハンド43を
後方へ移動せしめ、下ハンド69の先端部に設けられた
ワーク押し部材73でワークWの端面を押して、バック
ゲージBGに押し付けることにより、スプリング71の
作用でワークWはバックゲージBGに倣い位置決めする
ことができ、しかも、ワークハンド43が金型に干渉し
ないでワークをバックゲージBGに突当てることができ
る。
【0025】なお、上述の実施例ではワーク押し部材7
3を下ハンド69の先端部に設けた例で説明したが、ワ
ーク押し部材73を上ハンド67の先端部に設けても対
応可能である。
【0026】図6には前記ワークハンド43の別の実施
例が示されている。図6において、図3における部品と
同一部品には同じ符号を符して説明を省略する。すなわ
ち、図6においてワークハンド本体65内には油圧シリ
ンダが設けられており、この油圧シリンダに装着された
ピストンロッド75の先端が図6においてワークハンド
本体65の左側に突出されている。ワークハンド本体6
5の図6において左側上部には上ハンド67がピン77
で枢支されていると共に、上ハンド65と一体化された
アーム部材79もピン77を支点として揺動可能に設け
られている。このアーム部材79のほぼ中間がピン81
で前記ピストンロッド75に取付けられている。
【0027】上記構成により、ワークハンド本体65内
に設けられている油圧シリンダを作動させて、図6の状
態にあるピストンロッド75を右側へ引っ込ませると、
ピン77を支点として上ハンド67,アーム部材79が
反時計方向廻りに回動して、上ハンド67と下ハンド6
9とでワークWがクランプされると共に、アーム部材7
9で後述するワーク二枚取り検出装置を作動させるもの
である。
【0028】前記ワークハンド本体65にはワーク二枚
取り検出装置83が取付けられている。すなわち、ワー
ク二枚取り検出装置83としては、ワークハンド本体6
5に複数のボルト85で検出本体87が取付けられてい
る。この検出本体87内にはスリーブ89が螺合されて
いると共にこのスリーブ89内には中空円筒部材91が
螺合されている。
【0029】この中空円筒部材91内には図6において
左右方向へ延伸した頭部93Hを右端に備えた調整ボル
ト93が挿入されており、この調整ボルト93の左側に
は中空円筒部材91内を左右方向へ摺動自在な可動子9
5が設けられている。この可動子95と中空円筒部材9
1の突出部91Tとの間には左方へ付勢したスプリング
97が介在されている。前記中空円筒部材91の突出部
91Tの右側には接点部材99が設けられている。
【0030】上記構成により、ワークWを挟まずに下ハ
ンド69上に上ハンド67を当接した状態において、調
整ボルト93を左右方向へ摺動せしめて接点部材99に
調整ボルト93の頭部を当接せしめてON状態にセット
する。
【0031】上ハンド67と下ハンド69でワークWの
一枚をクランプせしめると、アーム部材79が回動して
可動子93の左端を押圧して可動子93が右方向へ摺動
される。その結果、調整ボルト93の頭部93Hが接点
部材99から離れてOFF状態となり、ワークWが一枚
であることを検出することができる。
【0032】上ハンド67と下ハンド69でワークWの
二枚をクランプせしめたとすると、アーム部材79の回
動量は一枚のときよりも小さく、可動子95は右方向へ
摺動されず、調整ボルト93の頭部93Hが接点部材9
9から離れずOFF状態を維持するので、ワークWが二
枚であることを検出することができる。
【0033】なお、上記実施例において、調整ボルト9
3の頭部93Hが接点部材99に当接している状態をO
FF状態に、調整ボルト93の頭部93Hが接点部材9
9に離れている状態をON状態として検出するようにす
ることもできるものである。
【0034】図7には他のワークハンド43が示されて
いる。図7において図6における部品と同一部品には同
じ符号を符して説明を省略する。すなわち、図7は図6
のワークハンド43においてワーク二枚取り検出装置を
取付けずに、上ハンド67を回動させるようにしたもの
であり、構成は同じであるから説明を省略する。
【0035】図7に示されているように、パンチPとダ
イDとで曲げ加工されたワークWをワークハンド43で
クランプする際に、固定側のハンドである下ハンド69
はパンチPとの干渉を避けられる形状となっているか
ら、下ハンド69をパンチP側にしてワークWをクラン
プしに行き、上ハンド67を回動せしめることにより、
ワークをクランプさせることができる。なお、上ハンド
69に対して下ハンド67を回動せしめるようにしても
構わないものである。
【0036】したがって、曲げ加工されたワークWをク
ランプしに行く際、金型との干渉が避けられ、短いワー
クWでもクランプできる位置までワークハンド43の突
込み量を確保することができる。
【0037】なお、この発明は、前述した実施例に限定
されることなく、適宜な変更を行うことにより、その他
の態様で実施し得るものである。
【0038】
【発明の効果】以上のごとき実施例の説明より理解され
るように、要するに、請求項1に係る発明は、曲げ加工
機に対してワークの供給、搬出を行う装置において、移
動自在かつ曲げ加工機の前側に位置決め可能に設けたベ
ース(9)上に、ワークハンド(43)を備えたロボッ
ト(5)を装着して設けると共に、集積されたワーク
(W)を1枚毎持上げて前記ロボット(5)に提供する
吸着アーム部材(53)を上下動可能に備えたワーク一
枚取り装置(7)を前記ベース(9)上に装着して設
け、かつ前記曲げ加工機において加工された製品を収納
する製品収納部(25)を前記ベース(9)上に設けて
なるものである。
【0039】請求項2に係る発明は、請求項1に記載の
発明において、ロボット(5)におけるワークハンド
(43)の先端に、ワーク(W)の端面を押すためのワ
ーク押し部材(73)を出入可能に備えている構成があ
る。
【0040】上記構成より明らかなように、請求項1に
係る発明においては、ロボット5及びロボット5に対し
てワークWの提供を行うワーク一枚取り装置7並びに製
品を収納する製品収納部25が移動自在かつ曲げ加工機
の前側へ位置決め可能のベース9上に設けてあるから、
種々の曲げ加工機の前側へベース9を位置決めしてワー
クWの供給を自動的に行うことができることは勿論のこ
とである。
【0041】そして、前記構成より理解されるように、
ロボット5と一枚取り装置7との位置的関係及びロボッ
ト5と製品収納部との位置的関係は常に一定の位置的関
係にあるから、種々の曲げ加工機の前側にベース9を位
置決めして、ロボット5に一連の教示を行う場合、一枚
取り装置7からロボット5へのワークWの提供を行う工
程及びロボット5によって製品収納部へ製品を搬出する
工程に関する教示を省略することも可能であり、ロボッ
ト5に対する教示が容易になるものである。
【0042】請求項2に係る発明においては、ロボット
5におけるロボットハンド43の先端部に、ワークWの
端面を押すためのワーク押し部材73を出入自在に備え
た構成であるから、曲げ機械におけるダイ上にワークW
を載置して押すことができ、ワークハンド43を上記ダ
イに干渉することなくワークWを押すことができるもの
である。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の曲げ加工機のワーク供給,搬出装置
の一実施例を示す正面図である。
【図2】図1における平面図である。
【図3】ワークハンドの一実施例を示す正面図である。
【図4】図3におけるIV−IV線に沿った断面図である。
【図5】ワークハンドに設けられたワーク押し部材でワ
ークを押す作用説明図である。
【図6】ワークハンドの他の実施例を示す正面図であ
る。
【図7】ワークハンドの別の実施例を示す正面図であ
る。
【符号の説明】
1 プレスブレーキ(曲げ加工機) 3 ワーク供給,搬出装置 5 ロボット 7 ワーク一枚取り装置 9 ベース 13 車輪 15 位置決め係合ブロック 23 位置決めブロック 25 製品収納ボックス 43 ワークハンド 45 装置本体 65 ワークハンド本体 67 上ハンド 69 下ハンド 73 ワーク押し部材 83 ワーク二枚取り検出装置

Claims (2)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 曲げ加工機に対してワークの供給、搬出
    を行う装置において、移動自在かつ曲げ加工機の前側に
    位置決め可能に設けたベース(9)上に、ワークハンド
    (43)を備えたロボット(5)を装着して設けると共
    に、集積されたワーク(W)を1枚毎持上げて前記ロボ
    ット(5)に提供する吸着アーム部材(53)を上下動
    可能に備えたワーク一枚取り装置(7)を前記ベース
    (9)上に装着して設け、かつ前記曲げ加工機において
    加工された製品を収納する製品収納部(25)を前記ベ
    ース(9)上に設けてなることを特徴とする曲げ加工機
    におけるワーク供給、搬出装置。
  2. 【請求項2】 請求項1に記載の発明において、ロボッ
    ト(5)におけるワークハンド(43)の先端に、ワー
    ク(W)の端面を押すためのワーク押し部材(73)を
    出入可能に備えていることを特徴とする曲げ加工機にお
    けるワーク供給、搬出装置。
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