JPH03264117A

JPH03264117A - 折曲げ機

Info

Publication number: JPH03264117A
Application number: JP6003790A
Authority: JP
Inventors: Yoshikazu Muraoka; 村岡　芳和
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1990-03-13
Filing date: 1990-03-13
Publication date: 1991-11-25
Anticipated expiration: 2014-03-03
Also published as: JP2862939B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野〉この発明は、新規な折曲げ機に係り、更に詳細には各種
形状の曲げ加工を行な得るようにした折曲げ機に関する
。

（従来の技術）従来、折曲げ機としての例えばプレスブレーキとしては
、Ｃ型フレームを縦に配置し、そのＣ型フレームに上、
下部テーブルを設け、さらには上、下部テーブルに金型
ホルダを介してパンチ。

ダイかそれぞれ装着されている。そして、上、下部テー
ブルのいずれか一方を上下動せしめて、パンチとダイと
の協働によってワークに折曲げ加工がなされている。

また、この従来のプレスブレーキにはロボット装置が取
付けられ、ざらには金型自動交換装置が設けられて、Ｎ
　Ｃ！ｌ　御により全自動化を行なうようになってきて
いる。

（発明が解決しようとする課題〉ところで、上述した従来の折曲げ機では、例えばバック
ゲージの突当てを位置決めし、この突当てに対してワー
クの外形形状のうちで突当てに都合のよい部分を突当て
、曲げ線が正確にパンチ。

ダイの中心に位置決めされるようにして、フランジ高さ
の精度を確保している。そのため、ワークの突当てる部
分が直線であるとか、ワークの内部に基準線が存在し、
この基準線よりの寸法を精度よく出したいなどの要求に
は対応できないという問題があった。

また、従来の折曲げ機はＣ型フレームを縦に配置しであ
るため、グリッパをパンチとダイの列間距離の間に、ワ
ークが水平に差し込める位置に位置決めする必要があり
、そのためには、ワークの板厚、材質、形状が変わる都
度、異なるダレを考慮した、修正距離を何らかの方法で
生成してグリッパの位置を補正しなければならなかった
。

従来の折曲げ機では、油圧シリンダなどにより、可動テ
ーブルが駆動されているために、列間距離が比較的小さ
く、ワークを差し入れたり、取出したりするときに、グ
リッパが複雑な方向、経路をとる必要が生じ、自動化の
ネックとなっていた。

また、列間距離を大きくとった場合では、油圧シリンダ
のスピードが遅いため全体の加工時間が長くなってしま
うなどの弊害があった。

ワークをグリッパにて把持したまま、曲げ加工中のワー
クの動きにロボットを追従させようとすると、実際には
曲げ加工中では、ワークの動きは複雑なものとなる。こ
れらの複雑な動きは、引き込み量を発生させたり、制御
装置によって指令されたアーム回転角度と、実際にワー
クが移動した角度である追従角度との間に差が生じてし
まう。

これらの制ｍ装置の指令と、実際のワークの動きとの差
は、ワークとグリッパの間でスリップを発生させ、その
後の加工精度の維持が不可能となる。

パンチとダイとの間に上方からワークを差し入れようと
した場合では、どのような形体をしたロボットを使用し
た場合でも、ロボットアームの張り出し長さとワーク重
量およびロボットアームの剛性によって決まるたわみ量
が発生し、このたわみ量が曲げ加工後のフランジ高さに
誤差として入ってくるため、フランジ高さの精度が十分
に確保されないという問題があった。

従来の折曲げ機では、パンチとダイを適当な圧力を加え
て芯合わせした後、固定するという金型を交換するとい
う金型交換方法であったため、自動で金型を交換するこ
とが困難であった。

従来の折曲げ機における金型マガジンは、機械本体によ
り外部に取り出せる構造となっていなかったために、金
型マガジンに金型をセットする間は、折曲げ機を停止さ
せて行なう必要があった。

この発明の目的は、上述した問題点を改善するため、各
種形状の曲げが可能であると共に、高精度な突当てが行
なわれダレなどを生じることなく、高精度な曲げ加工が
でき、さらに、金型交換が容易に短時間で、完全自動化
を狙った折曲げ機を提供することにある。

［発明の構成］（ｉ！！題を解決するための手段）上記目的を達成するために、この発明は、横に配置した
Ｃ型フレームにおける一方のサイドフレームにパンチを
備えた第１テーブルを、他方のサイドフレームにダイを
備えた第２テーブルを設け、この第１テーブルと第２テ
ーブルとを相対的に移動可能に設けて折曲げ機を構成し
た。

前記折曲げ機において、前記第１．第２テーブルのいず
れか一方のテーブルの後部にワークに対して高圧力を与
えるコイニングシリンダ装置と、移動自在なキャリッジ
とを備えてなるものである。

前記折曲げ機において、前記Ｃ型フレームの上方に、ワ
ークをハンドリングするグリッパを先端に設けた回転可
能なロボットアームを配置してなるものである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前記
ロボットアームの張出し長さを一定にすべく、ロボット
アームに移動可能なＹ軸スライダを設けてなるものであ
る。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前記
第１．第２テーブルの一方側に、ワークの曲げ線位置を
パンチとダイに正しく位置決めするためのタッチセンサ
を設けてなるものである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、ロボ
ットアームとグリッパとの間に旋回アームを介在させる
と共に、ロボットアームと旋回アームとの間にロボット
アームヘッドを介在させ、このロボットアームとロボッ
トアームヘッドとをフレキシブルジヨイントで連結せし
めると共に、この連結部に、位置決め部材と弾性体を備
えてなるものである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前記
パンチ又はダイを固定した金型ホルダに被係合部を設け
、前記第１又は第２テーブルに前記被係合部に保合自在
なホルダクランパを設けてなるものである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前記
Ｃ型フレームの一側に設けたフレームに収納自在な金型
マガジンを設け、この金型マガジンにパンチまたはダイ
を固定した金型ホルダを複数収納自在に設けてなるもの
である。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前記
ロボットアームに再固定を検出するセンサを設けてなる
ものである。

（作用）この発明の折曲げ機を採用することにより、横に配置し
たＣ型フレームにおける一方のサイドフレームにはパン
チを備えた第１テーブルが、他方のサイドフレームには
ダイを備えた第２テーブルがそれぞれ設けられ、この第
１テーブルと第２テーブルとを相対的に移動せしめるこ
とにより、パンチとダイとの協働でワークに折曲げ加工
が行なわれる。

この折曲げ機ではＣ型フレームを横に配置し、パンチと
ダイとを相対的に横方向へ移動せしめ、ワークを上方か
ら位置決めすることにより、ワークがダレることなくワ
ークの位置決めが容易に行なわれる。

前記折曲げ機において、第１．第２テーブルのいずれか
一方のテーブルの後部にコイニングシリン装置と移動自
在なキャリッジが設けられているから、キャリッジによ
り一方のテーブルが移動され、コイニングリン装置によ
りワークに高圧力が与えられワークに良好な折曲げが行
なわれる。

前記折曲げ機において、Ｃ型フレームの上方にワークを
ハンドリングするグリッパを先端に設けた回転可能なロ
ボットアームが配置されているので、ワークが自由自在
に回転され各種の折曲げが可能である。また、ロボット
アームに移動可能なＹ軸スライダが設けられているから
、ロボットアームの張出し長さが一定となり、ワークの
フランジ高さを精度よく折曲げられる。

前記折曲げ機において、前記第１．第２テーブルの一方
側に、タッチセンサが設けられているからワークの曲げ
線位置をパンチとダイに正しく位置決めされる。

さらに、前記折曲げ機において、ロボットアームとグリ
ッパとの間に旋回アームを介在させると共に、ロボット
アームと旋回アームとの間にロボットアームヘッドを介
在させ、このロボットアームとロボットアームヘッドと
をフレキシブルジヨイントで連結せしめると共に、この
連結部には位置決め部材と弾性体が備えられているから
、ワークの位置決めがスリップを生じずに正確に行なわ
れる。さらにロボットアームにはセンサが設けられてい
るので、ロボットアームの再固定が正確に行なわれる。

前記折曲げ機において、パンチ又はダイを固定した金型
ホルダに被係合部を設け、前記第１又は第２テーブルに
前記被係合部に係合自在なホルダクランパが設けられて
いるから、ホルダクランパをアンクランプせしめると、
パンチ又はダイを固定した金型ホルダが第１又は第２テ
ーブルより外されて交換される。

前記Ｃ型フレームの一例に設けたフレームには収納自在
な金型マガジンが設けられているので、この金型マガジ
ン内に、パンチ又はダイを固定した金型ホルダが収納さ
れている。したがって、第１又は第２テーブルに設けら
れたパンチ又はダイと必要に応じて交換される。

（実施例）この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第１図を参照するに、折曲げ機１におけるＣ型フレーム
３が例えば床ＦＬ上に立設されている。

このＣ型フレーム３は左右のサイドフレーム３Ｒ。

３Ｌを備えており、例えばサイドフレーム３Ｒの上部に
は左右方向へ移動可能な可動テーブル５が左右方向へ延
伸して設けられていると共に、サイドフレーム３Ｌの上
部には、前記可動テーブル５と相対向した位置に固定テ
ーブル７が左右方向へ延伸して固定的に設けられている
。

前記可動テーブル５の先端にはダイ９を固定した金型ホ
ルダ１１が着脱可能に取付けられていると共に、固定テ
ーブル７の先端にはパンチ１３を固定した金型ホルダ１
１が着脱自在に取付けられている。

前記可動テーブル５の後部にはコイニングシリンダ装置
１５のうちのコイニングシリンダ１７に伸縮自在に装着
されたピストンロッド１９の先端がピン２１で連結され
ている。また、コイニングシリンダ１７の後部にはキャ
レッジ２３が設けられている。

一方、支持フレーム２５には複数の軸受ハウジング２７
が適宜な間隔で取付けられており、この軸受ハウジング
２７には回転自在なボールねじ２９が支承されている。

このボールねじ２９の一端例えば右端にはブレーキ３１
．ギヤボックス３３が設けられており、ギヤボックス３
３にはサーボモータのごとき駆動モータ３５が連動連結
されている。前記ボールねじ２９には前記キャレツジ２
３の下部に設けられたナツト部材３７が螺合されている
。

上記構成により、駆動モータ３５を駆動さ、せると、駆
動モータ３５の回転はギヤボックス３３゜ブレーキ３１
を介してボールねじ２９に伝達される。ボールねじ２９
にはナツト部材３７が螺合され、かつナツト部材３７は
キャレッジ２３に設けられているから、ボールねじ２９
が回転することにより、ナツト部材３７を介してキャレ
ツジ２３が左右方向へ移動されることになる。

而して、キャレッジ２３の左右方向の移動により、コイ
ニングシリンダ装置１７を介して可動テーブル５が固定
テーブル７に対して接近、１Ｉｆｔ反されることとなる
。

したがって、パンチ１３にワークを当接すべく上方から
位置決めし、可動テーブル５を固定テーブル７へ接近・
離反すべく移動せしめてパンチ１３とダイ９との協働に
よりワークに折曲げ加工が行なわれる。ワークに折曲げ
加工を行なう際、ダイ１９がパンチ１３に接近した時点
でコイニングシリンダ装置１５のコイニングシリンダ１
７を作動させると、ピストンロッド１９を介して可動テ
ーブル５が左方へ移動し、ワークに対して高い加圧力が
加わって均一でかつ正確な折曲げ加工を行なうことがで
きる。

Ｃ型フレーム３を横に配置し、このＣ型フレーム３の左
右のサイドフレーム３Ｒ，３Ｌに可動。

固定テーブル５．７を設け、この可動、固定テーブル５
，７にダイ９．パンチ１３を固定した金型ホルダ１１が
着脱自在に取付けられているから、ワークがダレること
なく正確に位置決めされた状態でワークに折曲げ加工を
行なうことができる。

また、可動テーブル５とキャレツジ２３との間にはコイ
ニングシリンダ装置１５が設けられているので、コイニ
ングシリンダ装置１５によりワークを折曲げる際、ワー
クに高い加圧力を加えることができ、均一でかつ正確な
折曲げを行なうことができる。

第２図には第１図に代る他の折曲げｌｉｌが示されてい
る。第２図において、第１図における部品と同一部品に
は同一符号を符して説明する。

第２図において、折曲げ機１におけるＣ型フレーム３の
左右のサイドフレーム３Ｒ，３Ｌには可動テーブル５．
固定テーブル７がそれぞれ設けられている。この可動テ
ーブル５の先端にはダイ９を固定した金型ホルダ１１が
着脱可能に取付けられていると共に、固定テーブル７に
おける先端の前記ダイ９と相対向した位置にはパンチ１
３を固定した金型ホルダ１１が着脱可能に取付けられて
いる。

前記可動テーブル５の後部にはコイニングシリンダ装置
１５のうちのコイニングシリンダ１７に伸縮自在に装着
されたピストンロッド１９の先端が複数ビン２１で連結
されている。コイニングシリンダ１７の後部にはキャレ
ツジ２３が設けられている。

前記可動テーブル５の両側は前記Ｃ型フレーム３に設け
られた可動テーブルガイド３９に案内されて固定テーブ
ル７に対して接近・離反すべく移動されるようになって
いる。

前記キャレツジ２３の下部中央部には第３図に示されて
いるように、ガイド部材４１が設けられており、このガ
イド部材４１にはＸ軸方向く第２図に左右方向〉へ延伸
したキャレツジガイド４３が案内すべく嵌合されている
。

また、前記キャレツジ２３の下部両側にはナツト部材３
７が設けられており、このナツト部材３７にはボールね
じ２９が螺合されている。このボールねじ２９には図示
省略の駆動モータが例えば第１図に示したごとく連動連
結されている。

上記構成により、駆動モータを駆動させると、ボールね
じ２９が回転し、ナツト部材３７を介してキャレツジ２
３のガイド部材４１がキャレツジガイド４３に案内され
てＸ軸方向に移動させることになる。キャレツジ２３が
Ｘ軸方向へ移動すると、コイニングシリンダ装置１５を
介して可動テーブル５が可動テーブルガイド３９に案内
されながら同方向に移動されることとなる。

したがって、パンチ１３に上方からワークＷを当接すべ
く位置決めし、固定テーブル７に対して可動テーブル５
を接近・離反すべく移動せしめることによってワークＷ
に折曲げ加工が行なわれる。

また、コイニングシリンダ１５の動作および効果は第１
図に示したものと同じであるので詳細な説明を省略する
。

再び第２図を参照するに、Ｃ型フレーム３の後側上部に
はＸ軸方向（第２図において左右方向）に延伸したＸ軸
ガイド４５が設けられており、このＸ軸ガイド４５には
Ｘ軸スライダ４７がＸ軸方向へ図示省略の公知のモータ
などからなる駆動装置により移動されるように嵌合され
でいる。

このＸ軸スライダ４７にはＺ軸方向く第２図において上
下方向）へ延伸したＺ軸ガイド４つが上方へ向けて設け
られている。このＺ軸ガイド４９にはＺ軸方向へ図示省
略の公知の駆動装置によりＺ軸スライダ５１が摺動自在
に設けられている。

このＺ軸スライダ５１の一側面にはＹ軸方向（第１図に
おいて前後）へ延伸した例えばり字形状からなるＹ軸ガ
イド５３が設けられており、このＹ軸ガイド５３内には
Ｙ軸方向へ図示省略の公知の駆動装置によりＹ軸スライ
ダ５５が摺動自在に設けられている。このＹ軸スライダ
５５にはロボットアーム５７が図示省略の公知の旋回駆
動装置により旋回可能に設けられている。

上記構成により、Ｘ軸スライダ４７はＸ軸ガイド４５に
対してＸ軸方向へ移動し、Ｚ軸スライダ５１はＺ軸ガイ
ド４９に対してＺ軸方向へ移動し、さらにＹ軸スライダ
５５はＹ軸ガイド５３に対してＹ軸方向へ移動すること
になる。したがってＹ軸スライダ５５に旋回自在に設け
られたロボットアーム５７はＸ、ＹおよびＺ軸方向に移
動すると共に旋回されることなる。

前記ロボットアーム５７の先端にはアームヘッド５９を
介して旋回アーム６１がビン６３で一体化されている。

この旋回アーム６１の先端にはワークＷをハンドリング
すべくグリッパ６５が着脱自在に装着されている。

而して、グリッパ６５にハンドリングされたワークＷは
Ｘ、Ｙ、Ｚ軸方向に移動されると共に、旋回されて、４
図に示すごとく曲げ線ＷＢが種々の方向を持っていた場
合でも、前記パンチ１３に当接すべく位置決めされるこ
ととなる。したがって、ワークＷはダレを考慮すること
なしにグリッパ６５を位置決めし曲げＪＩＷＢを金型の
中心位置に位置決めすることができる。

また、第５図および第６図に示したように、ワークＷの
パンチ１３．ダイ９の間への差し入れ、取り出しを容易
にすると共に、曲げ角度が高精度になる。

前記固定テーブル７の例えば後部には第２図に示すよう
に、センサポスト６７が立設されており、このセンサポ
スト６７の上部側面には測定子６９を備えたタッチセン
サ７１が備えられている。

上記構成により、第７図（Ａ）または（Ｂ）に示されて
いるように、ワークＷの基準となる基準線ＷＬをタッチ
センサ７１の測定子６９により基準線ＷＬを算出し、ワ
ークＷの形状の一部を測定。

演算処理することにより、曲げ線ＷＢを正確にパンチ１
３．ダイ９である金型中心位置に位置決めすることがで
きる。

前記Ｃ型フレーム３の左側にはワーク反転装置７３が設
けられている。より詳細には、第８図に示されているよ
うに、Ｃ型フレーム３の左側上端にはブラケット７５が
設けられており、このブラケット７５にはビン７７で支
持部材７９が旋回可能に枢支されている。この支持部材
７９の中心部に穴８１が形成されており、この穴８１に
はＵ字形状をしたワーク反転本体８３の下部中央部に設
けられたビン８５が装着されている。

前記ワーク反転本体８３におけるＵ字形状部の左右上部
にはワーク把持部８７Ｒ，８７ｍを備えた回転可能でか
つ第８図において左右方向へ移動可能なアーム８９Ｒ，
８９Ｌが備えられている。

なお、このアーム８９Ｒ，８９Ｌの回転かつ移動は公知
の駆動装置により行なわれるものであるから、詳細な説
明を省略する。

上記構成により、グリッパ６５でハンドリングされたワ
ークＷをワーク把持部８７Ｒ，８７Ｌで把持し、アーム
８９Ｒ，８９Ｌを回転せしめることにより、ローディン
グ、アンローディングしたり、あるいは反転９回転させ
るときと、グリッパ６５を交換するときに、ワークＷを
一時的にワークＷを把持する際に使用されるものである
。

再び、第２図を参照するに、Ｃ型フレーム３の右側には
、グリッパマガジン８９が立設されており、このグリッ
パマガジン８９の上部には各梯形のグリッパ６５が装着
されている。したがって、旋回アーム６１の先端に装着
されたグリッパ６５をワークＷの形状に応じて交換する
際には、旋回アーム６１をこのグリッパマガジン８９の
上方まで移動させて手動あるいは自動的に交換されるこ
とになる。

前記Ｃ型フレーム３の一側例えば第２図において前側に
おける両側にはマガジンスライダガイド９１Ｒ，−９１
１が設けられており、このマガジンスライダガイド９１
Ｒ，９１Ｌには金型マガジン９３を収納したマガジンス
ライダ９５が移動自在に設けられている。金型マガジン
９３には種々のダイ９又はパンチ１３を固定した金型ホ
ルダ１１が予めセットされて保管されている。したがっ
て、可動テーブル５．固定テーブル７に装着されている
ダイ９．パンチ１３を固定した金型ホルダ１１を交換す
る場合には、金型マガジン９３に保管されているものと
自動的に交換を行なうことができる。

前記Ｃ型フレーム３の後方における右側には制御装置９
７が配置されていて、この制御装置９７で折曲げ機１全
体をＮＣ制御するものである。

第９図に示されているように、Ｙ軸ガイド５３の内部に
はＹ軸スライダ５５が設けられており、ワークＷのＹ軸
方向の移動に際してもロボットアーム５７の張り出し長
さ９を変化させずに一定とすることにより、制御装置９
７の内部ではワークＷの重量に対する撓み量をパラメー
タとして、このパラメータをＺ軸方向の補正量として扱
うだけでワークＷのフランジ高さの精度を維持すること
ができる。

第１０図に示されているように、前記ロボットアーム５
７内にはアーム内シリンダ９９が設けられており、この
アーム内シリンダ９９にはシリンダ室１０１が形成され
ている。このシリンダ室１０１にはアーム内ピストン１
０３が設けられており、このアーム内ピストン１０３の
左部にはピストンロッド１０５が一体化されている。前
記シリンダ室１０１の左側とアーム内ピストン１０３と
の間には皿ばね１０７が介在されている。

前記ピストンロッド１０５の先端にはフレキシブルワイ
ヤ１０９の一端がビン１１１で固定されていると共に、
フレキシブルワイヤ１０９の他端は、前記アームヘッド
５９に取付けられたワイヤ固定金具１１３に固定されて
いる。また、ロボットアーム５７とアームヘッド５９と
の間には弾性体１１５が設けられていると共に、ロボッ
トアーム５７に取付けられた位置決め球１１７とアーム
ヘッド５９に取付けられた位置決めチップ１１９とが当
接されている。

上記構成により、ワークＷが曲がるときの動きに合せて
追従する必要があるときには、右方のシリンダ室１０１
に流体を供給して、アーム内シリンダ９９を作動させる
と、アーム内ピストン１０９を第１０図においてストロ
ーク量６分だけ左方へ移動せしめることにより、ピスト
ンロッド１０５を介してフレキシブルワイヤ１０９が撓
むと共に、弾性体１１５を弛緩させる。而して、ワーク
Ｗの動きとロボットアーム５７の位置決めの差が吸収さ
れることになる。

また、ワークＷが曲げられていないときには、右方のシ
リンダ室１０１から流体を抜くことにより、皿ばね１０
７の付勢力でアーム内ピストン１０３が元の状態に戻る
ことにより、正しく最初の位置に再固定されることとな
る。

第１１図（Ａ）および（Ｂ）に示されているように、ロ
ボットアーム５７とアームヘッド５９との連結部に位置
決めするための２個の位置決め球１１７と球状の位置決
めチップ１１９とを設けると共に弾性体１１５を設け、
さらに位置決めチップ１１９に当接すべき検知バー１２
１Ａを備えたセンサとしてのマイクロスイッチ１２１が
ロボットアーム５７に設けられている。

上記構成により、第１０図に示したものと同様に作動さ
せれば、ワークＷが曲がるときの動きに合わせて追従す
る必要があるときは、第１２図＜Ａ＞に示したごとき状
態となって精度良、く位置決めされると共に、再固定さ
れるときには第１２図（Ｂ）に示したごとき状態となる
と共に、マイクロスイッチ１２１によって再固定された
ことを検出することができる。

このときにおけるワークＷの動きは、第１３図に示され
ているごとく、（Ａ）から（Ｂ）、（Ｃ）（Ｄ）、（Ｅ
）、（Ｆ）と順々に動いて折曲げがなされ、（Ａ）、（
Ｅ）、および（Ｆ）の状態のどきは、弾性体１１５が圧
縮状態にあり、（Ｂ）（Ｃ）および（Ｄ＞の状態のとき
には弾性体１１５が弛緩状態にあることを示している。

次に、ダイ９またはバンチ１３を固定した金型ホルダ１
３を可動テーブル５または固定テーブル７から取外す場
合の具体的な構成について説明する。なお、パンチ１３
を固定した金型ホルダ１３を固定テーブル７から取外す
構成は、ダイ９を固定した金型ホルダ１１を可動テーブ
ル５から取外す構成とほぼ同一であるため説明を省略す
る。

第１４図および１５図に示されているように、可動テー
ブル５の下部にはブラケット１２３が固定されており、
このブラケット１２３にはビン１２５でクランプシリン
ダ１２７の後端部が取付けられている。このクランプシ
リンダ１２７には伸縮自在なピストンロッド１２９が装
着されており、このピストンロッド１２９の先端にはピ
ン１３１でレバー１３３の一端が固定されている。

このレバー１３３の他端には回転軸１３５が装着されて
おり、この回転軸１３５は偏心軸１３７に軸支されてい
る。この偏心軸１３７は前記可動テーブル５内に形成さ
れた４角穴１３９に設けられていて、偏心軸１３７の前
部分は可動テーブル５の先端部と金型ホルダ１１に係合
されたホルダクランパー１４１の後部分に係合されてい
る。

このホルダクランパー１４１はＩ型形状をしており、ホ
ルダクランパー１４１の前部１４１Ｆが金型ホルダ１１
に、後部１４１Ｂが前記４角穴１３９に設けられた偏心
軸１３７の前部にそれぞれ係合されている。ホルダクラ
ンパー１４１における後部１４１Ｂの前側にある４角穴
１３９には皿ばね１４３が介在されている。また、ホル
ダクランパー１４１の前部１４１Ｆの下部１４１Ｔはテ
ーパ形状となっていて、金型ホルダ１１に形成された穴
１１目のテーパ部１１Ｔと係合するようになっている。

上記構成により、クランプシリンダ１２７を作動させて
ピストンロッド１２９を第１４図において右方へ移動さ
せると、レバー１３３２回転軸１３５を介して偏心軸１
３７が偏心量βだけ回転する。その結果、ホルダクラン
パー１４１が皿ばね１４３の付勢力に抗して第１５図に
おいて右方向に移動するので、ホルダクランパー１４１
における前部１４１Ｆのテーパ部１４１丁が金型ホルダ
１１における穴１１Ｈのテーパ部１１Ｔから解放される
。而して、ダイ９を固定した金型ホルダ１１が可動テー
ブル５より取外すことができる状態となる。

また、偏心軸１３７が逆方向に回転されると、偏心量β
だけ第１５図において左方へ移動すると共に、ホルダク
ランパー１４１も皿ばね１４３の付勢力により同方向に
移動し、ホルダクランパー１４１における前部１４１Ｆ
のテーパ部１４１丁が金型ホルダ１１における穴１１Ｈ
のテーパ部１１丁と係合するから、金型ホルダ１１は可
動テーブル５に固定されることになる。

ダイ９を固定した金型ホルダ１１を可動テーブル５から
取外す具体的な構成が第１６図に示されている。

第１６図において、金型ホルダ１１は、第１２図および
第１３図で説明したように、ホルダクランパー１４１か
ら解放して取外しできる状態にある。前記Ｃ型フレーム
３上にはブラケット１４５が固定されており、このブラ
ケット１４５にはピン１４７で金型交換シリンダ１４９
を取付けたブラケット１５１が取付けられている。

また、Ｃ型フレーム３には第１６図において右側に支持
フレーム・１５３が左右方向へ延伸して一体化されてい
る。この支持フレーム１５３とＣ型フレーム３にはスラ
イダガイド１５５が左右方向へ延伸して設けられている
。このスライダガイド１５５にはし字形状をしたスライ
ダ１５７が左右方向へ移動すべく設けられている。

このスライダ１５７における上方へ突出した前部１５７
Ｅの後面には、ブラケット１５９が固定されており、こ
のブラケット１５９にはビン１６１で前記金型交換シリ
ンダ１４９に装着されたピストンロッド１６３が取付け
られている。前記スライダ１５７の前部１５７Ｆ内には
シリンダ室が形成されており、このシリンダ室にはフッ
クピストン１６５が上下方向へ延伸して装着されている
。

このフックピストン１６５の上端部には金型フックピン
１６７が設けられている。この金型フックビン１６７が
保合・離脱する係合穴１１Ｇが金型ホルダ９の下面に形
成されている。前記シリンダ室にはフックピストン１６
５との間にスプリング１６９が介在されている。シリン
ダ室の下部側壁にはエア供給口１７１が形成されている
。

上記構成により、スライダ１５７における前部１５７Ｆ
に形成されたシリンダ室にエア供給口１７１からエアを
供給すると、フックピストン１６５がスプリング１６９
の付勢力に抗して上昇し、金型フックビン１６７が金型
ホルダ９の係合穴１１Ｇに係合される。

次いで、金型交換シリンダ１４９を作動させると、ピス
トンロッド１６３が第１４図において右方へ伸ばされる
ので、スライダ１５７がスライドガイド１５５に案内さ
れて、２点鎖線で示した位置まで移動されて、可動テー
ブル５から取外されることになる。スライダ１５７が２
点鎖線で示した位置まで移動した時点で、エア供給口１
７１からシリンダ室のエアを抜くと、スプリング１６９
の付勢力でフックピストン１６５が下降し、金型フック
ビン１６７が金型ホルダ９の係合穴９０から離脱される
ことになる。

したがって、第１４図〜第１６図で説明したように、金
型ホルダ９は可動テーブル５からクランプが解放される
と共に自動的に取外すことができる。

前記金型マガジン９３には第１７図および第１８図に示
すごとく、パンチ１３またはダイ９を固定した金型ホル
ダ１１が保持されて保管されている。

さらに詳細には、第１７図に示されているように、金型
マガジン９３の長手方向（第１７図において左右方向）
には適宜な間隔で支持ポール９３Ｐが一体化されている
。各支持ポール９３Ｐの右側にはスプリング１７３を介
して先端が円錐形状をした金型保持子１７５が装着され
ていると共に、支持ポール９３Ｐの左側には複数の球形
状からなる金型保持チップ１７７が設けられている。

前記金型マガジン９３の基部９３Ｂには適宜な間隔で複
数のフック溝９３Ｈが形成されている。

このフック溝９３０に挿入されて上下動する金型フック
ビン１６７を備えたスライダ１５７が金型マガジン９３
の下方に上下動自在に設けられている。

上記構成により、第１６図の２点鎖線の位置にきたスラ
イダ１５７は第１７図では金型マガジン９３における基
部９３Ｂのフック溝９３０に挿入されると、パンチ１３
の先端は複数の金型保持チップ１７７で保持されると共
に、金型ホルダ１１における後端部の穴１１日がスプリ
ング１７３の付勢力に抗して金型保持子１７５を押しな
がら保持される。次いで、金型フックビン１６７を下降
させることにより、金型フックビン１６７が保合穴１１
Ｇから離脱して、パンチ１３を固定した金型ホルダ１１
が金型マガジン９３に保持されることになる。

金型マガジン９３からパンチ１３を固定した金型ホルダ
１１を取外す際には、金型フックビン１６７を上昇せし
めて金型ホルダ１１の係合穴１１Ｇに係合せしめる。次
いでスライダ１５７を第１５図において紙面に対して直
交する方向へ移動せしめることによって、パンチ１３を
固定した金型ホルダ１１が金型マガジン９３から取外さ
れることになる。

第１８図は、第１７図においてパンチ１３の代りにダイ
９を固定した金型ホルダ１１を金型マガジン９３に保持
されて保管されている状態を示しているだけで、構成お
よび動作は第１７図の説明とほぼ同じであるので説明を
省略する。

したがって、パンチ１３又はダイ９を固定した金型ホル
ダ１１は固定テーブル７又は可動テーブル５と、金型マ
ガジン９３との間で自動的に交換することができると共
に、金型マガジン９３には折曲げ機１が稼動している間
でも、種々のパンチ１３又はダイ９を固定した金型ホル
ダ１１をセットすることができる。

なお、この発明は、前述した実施例に限定されることな
く、適宜な変更を行なうことにより、その他の態様で実
施し得るものである。

［発明の効果コ以上のごとき実施例の説明より理解されるように、この
発明によれば、横に配置したＣ型フレームにおける一方
のサイドフレームにはパンチを備えた第１テーブルが、
他方のサイドフレームにはダイを備えた第２テーブルが
それぞれ設けられ、この第１テーブルと第２テーブルと
を相対的に移動せしめることにより、パンチとダイとの
協働でワークに折曲げ加工を行なうことができる。

この折曲げ機ではＣ型フレームを横に配置し、パンチと
ダイとを相対的に横方向へ移動せしめ、ワークを上方か
ら位置決めすることにより、ワークがダレることなくワ
ークの位置決めを容易に行なうことができる。

前記折曲げ機において、第１．第２テーブルのいずれか
一方のテーブルの後部にコイニングシリン装置と移動自
在なキャレッジが設けられているから、キャレッジによ
り一方のテーブルが移動し、コイニングリンダ装置によ
りワークに高圧力が与えられワークに良好な折曲げを行
なうことができる。

前記折曲げ機において、Ｃ型フレームの上方にワークを
ハンドリングするグリッパを先端に設けた回転可能なロ
ボットアームが配置されているので、ワークが自由自在
に回転され各種の折曲げを可能にすることができる。ま
た、ロボットアームに移動可能なＹ軸スライダが設けら
れているから、ロボットアームの張出し長さが一定とな
り、ワークのフランジ高さを精度よく折曲げることがで
きる。

前記折曲げ機において、前記第１．第２テーブルの一方
側に、タッチセンサが設けられているからワークの曲げ
線位置をパンチとダイに正しく位置決めすることができ
る。

さらに、前記折曲げ機において、ロボットアームとグリ
ッパとの間に旋回アームを介在させると共に、ロボット
アームと旋回アームとの間にロボットアームヘッドを介
在させ、このロボットアームとロボットアームヘッドと
をフレキシブルジヨイントで連結せしめると共に、この
連結部には位置決め部材と弾性体が備えられているから
、ワークの位置決めがスリップを生じずに正確に行なう
ことができる。ざらにロボットアームにはセンサが設け
られているので、ロボットアームの再固定を正確に行な
うことができる。

前記折曲げ機において、パンチ又はダイを固定した金型
ホルダに被係合部を設け、前記第１又は第２テーブルに
前記被係合部に保合自在なホルダクランパが設けられて
いるから、ホルダクランパをアンクランプせしめると、
パンチ又はダイを固定した金型ホルダが第１又は第２テ
ーブルより外されて自動的に交換することができる。

前記Ｃ型フレームの一側に設けたフレームには収納自在
な金型マガジンが設けられているので、この金型マガジ
ン内に、パンチ又はダイを固定した金型ホルダが収納さ
れている。したがって、第１又は第２テーブルに設けら
れたパンチ又はダイと必要に応じて自動的に交換するこ
とができると共に、折曲げ機が稼動中でも金型マガジン
に必要な金型をセットすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る折曲げ機の一実施例の正面図、
第２図は第１図に代る他の折曲げ機の斜視図、第３図は
第２図における■矢視部の拡大斜視図、第４図はグリッ
パにハンドリングされたワークの動作説明図、第５図お
よび第６図はこの折曲げ機でワークを折曲げる動作説明
の一例図、第７図はグリッパにハンドリングされたワー
クをタッチセンサで測定する一例図、第８図はワーク反
転装置の拡大正面図、第９図は第２図におけるＩＸ矢視
からの拡大図、第１０図は第９図におけるＸ矢視部の拡
大断面図、第１１図は第１０図におけるフレキシブルジ
ヨイント部の他の実施例図、第１２図および第１３図は
第１１図における動作説明図、第１４図は可動テーブル
から金型ホルダを解放・固定するための説明図、第１５
図は第１４図におけるＸＶ矢視部の拡大図、第１６図は
可動テーブルから金型ホルダを取外すための説明図、第
１７図および第１８図は金型マガジンから金型を固定し
た金型ホルダを取外すための説明図である。１・・・折曲げ機　　　　３・・・Ｃ型フレーム５・・
・可動テーブル　　７・・・固定テーブル９・・・ダイ
　　　　　　１１・・・金型ホルダ１３・・・パンチ　
　　　１７・・・コイニングシリンダ２３・・・キャレ
ッジ　　５７・・・ロボットアーム５９・・・アームヘ
ッド　６５・・・グリッパ７１・・・タッチセンサ　９
３・・・金型マガジン１１５・・・弾性体　　　１１７
・・・位置決め球１１９・・・位置決めチップＷ第４図「　−Ｊ第５図１７第７図（Ａ）図（Ｂ）第８図第１１図（Ａ）第１２図（Ａ）ｗ４１２図（Ｂ）第１４図第１５図＠１３［！１第１６図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）横に配置したＣ型フレームにおける一方のサイド
フレームにパンチを備えた第１テーブルを、他方のサイ
ドフレームにダイを備えた第２テーブルを設け、この第
１テーブルと第２テーブルとを相対的に移動可能に設け
てなることを特徴とする折曲げ機。
（２）前記請求項（１）において、前記第１、第２テー
ブルのいずれか一方のテーブルの後部にワークに対して
高圧力を与えるコイニングシリンダ装置と、移動自在な
キャレッジとを備えてなることを特徴とする折曲げ機。
（３）前記請求項（１）において、前記Ｃ型フレームの
上方に、ワークをハンドリングするグリツパを先端に設
けた回転可能なロボットアームを配置してなることを特
徴とする折曲げ機。
（４）前記請求項（３）において、前記ロボットアーム
の張出し長さを一定にすべく、ロボットアームに移動可
能なＹ軸スライダを設けてなることを特徴とする折曲げ
機。
（５）前記請求項（３）において、前記第１、第２テー
ブルの一方に、ワークの曲げ線位置をパンチとダイに正
しく位置決めするためのタッチセンサを設けてなること
を特徴とする折曲げ機。
（６）前記請求項（３）において、ロボットアームとグ
リッパとの間に旋回アームを介在させると共に、ロボッ
トアームと旋回アームとの間にロボットアームヘッドを
介在させ、このロボットアームとロボットアームヘッド
とをフレキシブルジョイントで連結せしめると共に、こ
の連結部に、位置決め部材と弾性体を備えてなることを
特徴とする折曲げ機。
（７）前記請求項（３）において、前記パンチ又はダイ
を固定した金型ホルダに被係合部を設け、前記第１又は
第２テーブルに前記被係合部に係合自在なホルダクラン
パを設けてなることを特徴とする折曲げ機。
（８）前記請求項（３）において、前記Ｃ型フレームの
一側に設けたフレームに収納自在な金型マガジンを設け
、この金型マガジンにパンチまたはダイを固定した金型
ホルダを複数収納に自在に設けてなることを特徴とする
折曲げ機。
（９）前記請求項（８）において、前記ロボットアーム
に再固定を検出するセンサを設けてなることを特徴とす
る折曲げ機。