CN211250063U - 轴类零件上下料机械手及装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种轴类零件上下料机械手及装置，该机械手包括升降气缸、升降滑轨、升降滑块、夹爪气缸、气动夹爪和夹料手指，所述升降滑块滑动配接于所述升降滑轨上，所述升降气缸与所述升降滑块传动连接，所述夹爪气缸与所述升降滑块的下端连接，所述气动夹爪与所述夹爪气缸传动连接，所述夹料手指设置于所述气动夹爪外侧，所述夹料手指包括挂钩和延长臂，所述挂钩可活动地设置于所述延长臂上，所述延长臂上设置有距离调节结构。本实用新型通过升降气缸和夹爪气缸实现机械手的自动升降和开合，通过将夹料手指的挂钩互动设置于延长臂上，并设置距离调节结构，使得夹爪能够根据不同产品零件的长度尺寸进行调节，适用范围更广。

Description

轴类零件上下料机械手及装置

技术领域

本实用新型涉及轴类零件上下料技术，尤其涉及一种轴类零件上下料机械手及装置。

背景技术

在工业产品中，轴类零件适用于一个或多个数控基床加工零件维护操作中。轴类零件主要用来支承传动零部件，传递扭矩和承受载荷，按轴类零件结构形式不同，一般可分为实心轴、空心轴等。它们在机器中用来支承齿轮、带轮等传动零件，以传递转矩或运动。在轴类零件的加工工程中通常使用无心磨床进行磨削。在无心磨床的传统操作中，零件的上下料通常通过人工进行。

现有技术中，专利CN201320824928.2公开了一种用于无心磨床的自动上下料机构，包括横梁及固定安装横梁下方的前立柱和后立柱，所述横梁的前后两端分别设置有前机械手和后机械手，在横梁内设置有伺服电机及分别与前机械手和后机械手相连的滚珠丝杆，伺服电机通过滚珠丝杆带动前机械手和后机械手在横梁上运动，所述前机械手包括前导杆气缸及与前导杆气缸下端相连的前送收料夹爪，所述后机械手包括后导杆气缸及与后导杆气缸下端相连的后送收料夹爪。该夹爪间的距离难以调整，无法适用于不同长度尺寸的零件产品，适用范围较小。

因此，如何提供一种能够适用于不同长度零件的轴类零件上下料机械手及装置，就成为本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种能够适用于不同长度零件的轴类零件上下料机械手及装置。

以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之序。

根据本实用新型的一方面，提供了一种轴类零件上下料机械手，包括升降气缸、升降滑轨、升降滑块、夹爪气缸、气动夹爪和夹料手指，所述升降滑块滑动配接于所述升降滑轨上，所述升降气缸与所述升降滑块传动连接，所述夹爪气缸与所述升降滑块的下端连接，所述气动夹爪与所述夹爪气缸传动连接，所述夹料手指设置于所述气动夹爪外侧，所述夹料手指包括挂钩和延长臂，所述挂钩可活动地设置于所述延长臂上，所述延长臂上设置有距离调节结构。

在一实施例中，该机械手的所述距离调节结构包括调节滑轨和调节滑块，所述调节滑轨开设于所述延长臂上，所述调节滑块滑动配接于所述调节滑轨上，所述延长臂的侧面开设有定位孔，所述调节滑块上设置有与所述定位块匹配的分度销，所述挂钩与所述调节滑块固定连接。

在一实施例中，该机械手的所述调节滑块下端与所述挂钩连接，所述调节滑块的上端呈钩状穿过所述调节滑轨并卡接于所述延长臂上。

在一实施例中，该机械手的所述夹爪气缸的上端与所述升降滑块的下端铰接。

在一实施例中，该机械手的所述升降气缸的固定端借助连接板与所述升降滑轨固定连接，所述升降气缸的驱动端与所述升降滑块传动连接。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种轴类零件上下料装置，其包括至少一个上述任一所述的机械手，还包括横梁和立柱，所述横梁设置于所述立柱上端，所述机械手滑动配接于所述横梁上，所述横梁上设置有横移驱动器，所述机械手与所述横移驱动器传动连接。

在一实施例中，该机械手的所述机械手的数量为两个。

在一实施例中，该机械手的所述横移驱动器为伺服电机，所述机械手借助皮带与所述伺服电机传动连接。

在一实施例中，该机械手的所述横梁的一个侧面上平行地设置有第一滑轨和第二滑轨，所述机械手设置于所述第二滑轨上，所述第一滑轨上活动设置有传感器。

在一实施例中，该机械手的所述立柱滑动配接于底座上，所述立柱与推动气缸传动连接。

本实用新型实施例的有益效果是：通过升降气缸和夹爪气缸实现机械手的自动升降和开合，通过将夹料手指的挂钩互动设置于延长臂上，并设置距离调节结构，使得夹爪能够根据不同产品零件的长度尺寸进行调节，适用范围更广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本实用新型的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。

图1是本实用新型轴类零件上下料机械手的立体结构示意图；

图2是本实用新型轴类零件上下料机械手的局部放大示意图；

图3是本实用新型轴类零件上下料装置的立体结构示意图；

其中：1-升降气缸；2-升降滑轨；3-升降滑块；4-夹爪气缸；5-气动夹爪；6-夹料手指；61-挂钩；62-延长臂；62a-调节滑轨；62b-调节滑块；62c-定位孔；62d-分度销；7-连接板；8-横梁；8a-第一滑轨；8b-第二滑轨；9-立柱；10-横移驱动器；11-底座；12-推动气缸。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作详细描述。注意，以下结合附图和具体实施例描述的诸方面仅是示例性的，而不应被理解为对本实用新型的保护范围进行任何限制。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1和图2所示，本实用新型公开了一种轴类零件上下料机械手，可适用于无心磨床等设备，该机械手包括升降气缸1、升降滑轨2、升降滑块3、夹爪气缸4、气动夹爪5和夹料手指6，升降滑块3滑动配接于升降滑轨2上，升降气缸1与升降滑块3传动连接，升降气缸1的固定端借助连接板7与升降滑轨2固定连接，升降气缸1的驱动端与升降滑块3传动连接。夹爪气缸4与升降滑块3的下端连接，气动夹爪5与夹爪气缸4传动连接，夹料手指6设置于气动夹爪5外侧，夹料手指6包括挂钩61和延长臂62，挂钩61可活动地设置于延长臂62上，延长臂62上设置有距离调节结构，从而能够根据产品尺寸进行调节。

具体而言，距离调节结构包括调节滑轨62a和调节滑块62b，调节滑轨62a开设于延长臂62上，调节滑块62b滑动配接于调节滑轨62a上，延长臂62的侧面开设有定位孔62c，调节滑块62b上设置有与定位块匹配的分度销62d，挂钩61与调节滑块62b固定连接。当需要调节挂钩61之间的距离时，只需拔出分度销62d，滑动滑块62b后再将分度销62d插回对应的定位孔中即可，操作便捷。

调节滑块62b和调节滑轨62a的结构可以为：调节滑块62b下端与挂钩61连接，调节滑块62b的上端呈钩状穿过调节滑轨62a并卡接于延长臂62上。

在可能的实施例中，可将夹爪气缸4的上端与升降滑块3的下端铰接，从而夹爪气缸4能够相对于升降滑块3转动，这样设置的益处在于：当机械手下降取料时，总会存在一定偏差，现有技术中夹爪通常与升降机构固定连接，导致气动夹指末端与零件硬接触，造成磕碰，设置为铰接后，夹爪碰到零件后能进行偏转调整，既不会碰伤零件，也降低了抓取时的精度要求。

本实用新型还公开了一种轴类零件上下料装置，如图3所示，包括至少一个上述任一实施例中的机械手，还包括横梁8和立柱9，横梁8设置于立柱9上端，机械手滑动配接于横梁8上，横梁8上设置有横移驱动器10，机械手与横移驱动器10传动连接。

在本实施例中，机械手的数量为两个。通过采用双机械手，实现双动双吊机械手功能，同时满足上料和下料的使用要求，大大提高了生产效率和产品质量。

优选地，横移驱动器10为伺服电机，机械手借助皮带与伺服电机传动连接，以实现精确控制。

此外，为了检测机械手动作是否到位，在横梁8的一个侧面上平行地设置有第一滑轨8a和第二滑轨8b，机械手设置于第二滑轨8b上，第一滑轨8a上活动设置有传感器8c，可将传感器8c移动到目标位置，当传感器8c检测到机械手没有移动到位时，传感器8c发送信号给报警器。

优选地，将立柱9滑动配接于底座11上，立柱9与推动气缸12传动连接，从而能够保证机械手与加工位置一致，调节简单易操作。

综上所述，本实用新型通过升降气缸和夹爪气缸实现机械手的自动升降和开合，通过将夹料手指的挂钩互动设置于延长臂上，并设置距离调节结构，使得夹爪能够根据不同产品零件的长度尺寸进行调节，适用范围更广。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

以上所述仅为本申请的较佳实例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种轴类零件上下料机械手，其特征在于：包括升降气缸(1)、升降滑轨(2)、升降滑块(3)、夹爪气缸(4)、气动夹爪(5)和夹料手指(6)，所述升降滑块(3)滑动配接于所述升降滑轨(2)上，所述升降气缸(1)与所述升降滑块(3)传动连接，所述夹爪气缸(4)与所述升降滑块(3)的下端连接，所述气动夹爪(5)与所述夹爪气缸(4)传动连接，所述夹料手指(6)设置于所述气动夹爪(5)外侧，所述夹料手指(6)包括挂钩(61)和延长臂(62)，所述挂钩(61)可活动地设置于所述延长臂(62)上，所述延长臂(62)上设置有距离调节结构。

2.根据权利要求1所述的轴类零件上下料机械手，其特征在于：所述距离调节结构包括调节滑轨(62a)和调节滑块(62b)，所述调节滑轨(62a)开设于所述延长臂(62)上，所述调节滑块(62b)滑动配接于所述调节滑轨(62a)上，所述延长臂(62)的侧面开设有定位孔(62c)，所述调节滑块(62b)上设置有与所述定位孔(62c)匹配的分度销(62d)，所述挂钩(61)与所述调节滑块(62b)固定连接。

3.根据权利要求2所述的轴类零件上下料机械手，其特征在于：所述调节滑块(62b)下端与所述挂钩(61)连接，所述调节滑块(62b)的上端呈钩状穿过所述调节滑轨(62a)并卡接于所述延长臂(62)上。

4.根据权利要求1～3任一所述的轴类零件上下料机械手，其特征在于：所述夹爪气缸(4)的上端与所述升降滑块(3)的下端铰接。

5.根据权利要求1所述的轴类零件上下料机械手，其特征在于：所述升降气缸(1)的固定端借助连接板(7)与所述升降滑轨(2)固定连接，所述升降气缸(1)的驱动端与所述升降滑块(3)传动连接。

6.一种轴类零件上下料装置，其特征在于：包括至少一个如权利要求1～5中任一所述的机械手，还包括横梁(8)和立柱(9)，所述横梁(8)设置于所述立柱(9)上端，所述机械手滑动配接于所述横梁(8)上，所述横梁(8)上设置有横移驱动器(10)，所述机械手与所述横移驱动器(10)传动连接。

7.根据权利要求6所述的轴类零件上下料装置，其特征在于：所述机械手的数量为两个。

8.根据权利要求6所述的轴类零件上下料装置，其特征在于：所述横移驱动器(10)为伺服电机，所述机械手借助皮带与所述伺服电机传动连接。

9.根据权利要求6所述的轴类零件上下料装置，其特征在于：所述横梁(8)的一个侧面上平行地设置有第一滑轨(8a)和第二滑轨(8b)，所述机械手设置于所述第二滑轨(8b)上，所述第一滑轨(8a)上活动设置有传感器(8c)。

10.根据权利要求6所述的轴类零件上下料装置，其特征在于：所述立柱(9)滑动配接于底座(11)上，所述立柱(9)与推动气缸(12)传动连接。

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