JP2862939B2

JP2862939B2 - 折曲げ機

Info

Publication number: JP2862939B2
Application number: JP6003790A
Authority: JP
Inventors: 芳和村岡
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1990-03-13
Filing date: 1990-03-13
Publication date: 1999-03-03
Anticipated expiration: 2014-03-03
Also published as: JPH03264117A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、新規な折曲げ機に係り、更に詳細には各
種形状の曲げ加工を行な得るようにした折曲げ機に関す
る。

（従来の技術）従来、折曲げ機としての例えばプレスブレーキとして
は、Ｃ型フレームを縦に配置し、そのＣ型フレームに
上，下部テーブルを設け、さらには上，下部テーブルに
金型ホルダを介してパンチ，ダイがそれぞれ装着されて
いる。そして、上，下部テーブルのいずれか一方を上下
動せしめて、パンチとダイとの協働によってワークに折
曲げ加工がなされている。

また、この従来のプレスブレーキにはロボット装置が
取付けられ、さらには金型自動交換装置が設けられて、
NC制御により全自動化を行なうようになってきている。

（発明が解決しようとする課題）ところで、上述した従来の折曲げ機では、例えばバッ
クゲージの突当てを位置決めし、この突当てに対してワ
ークの外形形状のうちで突当てに都合のよい部分を突当
て、曲げ線が正確にパンチ，ダイの中心に位置決めされ
るようにして、フランジ高さの精度を確保している。そ
のため、ワークの突当てる部分が直線であるとか、ワー
クの内部に基準線が存在し、この基準線よりの寸法を精
度よく出したいなどの要求には対応できないという問題
があった。

また、従来の折曲げ機はＣ型フレームを縦に配置して
あるため、グリッパをパンチとダイの刃間距離の間に、
ワークが水平に差し込める位置に位置決めする必要があ
り、そのためには、ワークの板厚，材質，形状が変わる
都度、異なるダレを考慮した、修正距離を何らかの方法
で生成してグリッパの位置を補正しなければならなかっ
た。

従来の折曲げ機では、油圧シリンダなどにより、可動
テーブルが駆動されているために、刃間距離が比較的小
さく、ワークを差し入れたり、取出したりするときに、
グリッパが複雑な方向，経路をとる必要が生じ、自動化
のネックとなっていた。また、刃間距離を大きくとった
場合では、油圧シリンダのスピードが遅いため全体の加
工時間が長くなってしまうなどの弊害があった。

ワークをグリッパにて把持したまま、曲げ加工中のワ
ークの動きにロボットを追従させようとすると、実際に
は曲げ加工中では、ワークの動きは複雑なものとなる。
これらの複雑な動きは、引き込み量を発生させたり、制
御装置によって指令されたアーム回転角度と、実際にワ
ークが移動した角度である追従角度との間に差が生じて
しまう。これらの制御装置の指令と、実際のワークの動
きとの差は、ワークとグリパの間でスリップを発生さ
せ、その後の加工精度の維持が不可能となる。

パンチとダイとの間に上方からワークを差し入れよう
とした場合では、どのような形体をしたロボットを使用
した場合でも、ロボットアームの張り出し長さとワーク
重量およびロボットアームの剛性によって決まるたわみ
量が発生し、このたわみ量が曲げ加工後のフランジ高さ
に誤差として入ってくるため、フランジ高さの精度が十
分に確保されないという問題があった。

従来の折曲げ機では、パンチとダイを適当な圧力を加
えて芯合わせした後、固定するという金型を交換すると
いう金型交換方法であったため、自動で金型を交換する
ことが困難であった。

従来の折曲げ機における金型マガジンは、機械本体に
より外部に取り出せる構造となっていなかったために、
金型マガジンに金型をセットする間は、折曲げ機を停止
させて行なう必要があった。

この発明の目的は、上述した問題点を改善するため、
各種形状の曲げが可能であると共に、高精度な突当てが
行なわれダレなどを生じることなく、高精度な曲げ加工
ができ、さらに、金型交換が容易に短時間で、完全自動
化を狙った折曲げ機を提供することにある。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記目的を達成するために、この発明は、横に配置し
たＣ型フレームにおける一方のサイドフレームにパンチ
を備えた第１テーブルを、他方のサイドフレームにダイ
を備えた第２テーブルを設け、この第１テーブルと第２
テーブルとを相対的に移動可能に設け、前記Ｃ型フレー
ムの上方に、ワークをハンドリングするグリッパを先端
に設けた回転可能なロボットアームを配置してなるもの
である。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前
記ロボットアームの張出し長さを一定すべく、ロボット
アームに移動可能なＹ軸スライダを設けてなるものであ
る。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前
記第1,第２テーブルの一方側に、ワークの曲げ線位置を
パンチとダイに正しく位置決めするためのタッチセンサ
を設けてなるものである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、ロ
ボットアームとグリッパとの間に旋回アームを介在させ
ると共に、ロボットアームを旋回アームとの間にロボッ
トアームヘッドを介在させ、このロボットアームとロボ
ットアームヘッドとをフレキシブルジョイントで連結せ
しめると共に、この連結部に、位置決め部材と弾性体を
備えてなるものである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前
記パンチ又はダイを固定した金型ホルダに被係合部を設
け、前記第１又は第２テーブルに前記被係合部に係合自
在なホルダクランパを設けてなるものである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前
記Ｃ型フレームの一側に設けたフレームに収納自在な金
型マガジンを設け、この金型マガジンにパンチまたはダ
イを固定した金型ホルダを複数収納自在に設けてなるも
のである。

前記ロボットアームを配置した折曲げ機において、前
記ロボットアームに再固定を検出するセンサを設けてな
るものである。

（作用）この発明の折曲げ機を採用することにより、横に配置
したＣ型フレームにおける一方のサイドフレームにはパ
ンチを備えた第１テーブルが、他方のサイドフレームに
はダイを備えた第２テーブルがそれぞれ設けられ、この
第１テーブルと第２テーブルとを相対的に移動せしめる
ことにより、パンチとダイとの協働でワークに折曲げ加
工が行なわれる。

この折曲げ機ではＣ型フレームを横に配置し、パンチ
とダイとを相対的に横方向へ移動せしめ、ワークを上方
から位置決めすることにより、ワークがダレることなく
ワークの位置決めが容易に行なわれる。

前記折曲げ機において、第1,第２テーブルのいずれか
一方のテーブルの後部にコイニングシリン装置と移動自
在なキャレッジが設けられているから、キャレッジによ
り一方のテーブルが移動され、コイニンシリンダ装置に
よりワークに高圧力が与えられワークに良好な折曲げが
行なわれる。

前記折曲げ機において、Ｃ型フレームの上方にワーク
をハンドリングするグリッパを先端に設けた回転可能な
ロボットアームが配置されているので、ワークが自由自
在に回転され各種の折曲げが可能である。また、ロボッ
トアームに移動可能なＹ軸スライダが設けられているか
ら、ロボットアームの張出し長さが一定となり、ワーク
のフランジ高さを精度よく折曲げられる。

前記折曲げ機において、前記第1,第２テーブルの一方
側に、タッチセンサが設けられているからワークの曲げ
線位置をパンチとダイに正しく位置決めされる。

さらに、前記折曲げ機において、ロボットアームとグ
リッパとの間に旋回アームを介在させると共に、ロボッ
トアームと旋回アームとの間にロボットアームヘッドを
介在させ、このロボットアームとロボットアームヘッド
とをフレキシブルジョイントで連結せしめると共に、こ
の連結部には位置決め部材と弾性体が備えられているか
ら、ワークの位置決めがスリップを生じずに正確に行な
われる。さらにロボットアームにはセンサが設けられて
いるので、ロボットアームの再固定が正確に行なわれ
る。

前記折曲げ機において、パンチ又はダイを固定した金
型ホルダに被係合部を設け、前記第１又は第２テーブル
に前記被係合部に係合自在なホルダクランパが設けられ
ているから、ホルダクランパをアンクランプせしめる
と、パンチ又はダイを固定した金型ホルダが第１又は第
２テーブルより外されて交換される。

前記Ｃ型フレームの一側に設けたフレームには収納自
在な金型マガジンが設けられているので、この金型マガ
ジン内に、パンチ又はダイを固定した金型ホルダが収納
されている。したがって、第１又は第２テーブルに設け
られたパンチ又はダイと必要に応じて交換される。

（実施例）この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。

第１図を参照するに、折曲げ機１におけるＣ型フレー
ム３が例えば床FL上に立設されている。このＣ型フレー
ム３は左右のサイドフレーム3R,3Lを備えており、例え
ばサイドフレーム3Rの上部には左右方向へ移動可能な可
動テーブル５が左右方向へ延伸して設けられていると共
に、サイドフレーム3Lの上部には、前記可動テーブル５
と相対向した位置に固定テーブル７が左右方向へ延伸し
て固定的に設けられている。

前記可動テーブル５の先端にはダイ９を固定した金型
ホルダ11が着脱可能に取付けられていると共に、固定テ
ーブル７の先端にはパンチ13を固定した金型ホルダ11が
着脱自在に取付けられている。

前記可動テーブル５の後部にはコイニングシリンダ装
置15のうちのコイニングシリンダ17に伸縮自在に装着さ
れたピストンロッド19の先端がピン21で連結されてい
る。また、コイニングシリンダ17の後部にはキャレッジ
23が設けられている。

一方、支持フレーム25には複数の軸受ハウジング27が
適宜な間隔で取付けられており、この軸受ハウジング27
には回転自在なボールねじ29が支承されている。このボ
ールねじ29の一端例えば右端にはブレーキ31,ギヤボッ
クス33が設けられており、ギヤボックス33にはサーボモ
ータのごとき駆動モータ35が連動連結されている。前記
ボールねじ29には前記キャレッジ23の下部に設けられた
ナット部材37が螺合されている。

上記構成により、駆動モータ35を駆動させると、駆動
モータ35の回転はギヤボックス33,ブレーキ31を介して
ボールねじ29に伝達される。ボールねじ29にはナット部
材37が螺合され、かつナット部材37はキャレッジ23に設
けられているから、ボールねじ29が回転することによ
り、ナット部材37を介してキャレッジ23が左右方向へ移
動されることになる。

而して、キャレッジ23の左右方向の移動により、コイ
ニングシリンダ装置17を介して可動テーブル５が固定テ
ーブル７に対して接近，離反されることとなる。

したがって、パンチ13にワークを当接すべく上方から
位置決めし、可動テーブル５を固定テーブル７へ接近・
離反すべく移動せしめてパンチ13とダイ９との協働によ
りワークに折曲げ加工が行なわれる。ワークに折曲げ加
工を行なう際、ダイ19がパンチ13に接近した時点でコイ
ニングシリンダ装置15のコイニングシリンダ17を作動さ
せると、ピストンロッド19を介して可動テーブル５が左
方へ移動し、ワークに対して高い加圧力が加わって均一
でかつ正確な折曲げ加工を行なうことができる。

Ｃ型フレーム３を横に配置し、このＣ型フレーム３の
左右のサイドフレーム3R,3Lに可動，固定テーブル5,7を
設け、この可動，固定テーブル5,7にダイ9,パンチ13を
固定した金型ホルダ11が着脱自在に取付けられているか
ら、ワークがダレることなく正確に位置決めされた状態
でワークに折曲げ加工を行なうことができる。また、可
動テーブル５とキャレッジ23との間にはコイニングシリ
ンダ装置15が設けられているので、コイニングシリンダ
装置15によりワークを折曲げる際、ワークに高い加圧力
を加えることができ、均一でかつ正確な折曲げを行なう
ことができる。

第２図には第１図に代る他の折曲げ機１が示されてい
る。第２図において、第１図における部品と同一部品に
は同一符号を符して説明する。

第２図において、折曲げ機１におけるＣ型フレーム３
の左右のサイドフレーム3R,3Lには可動テーブル5,固定
テーブル７がそれぞれ設けられている。この可動テーブ
ル５の先端にはダイ９を固定した金型ホルダ11が着脱可
能に取付けられていると共に、固定テーブル７における
先端の前記ダイ９と相対向した位置にはパンチ13を固定
した金型ホルダ11が着脱可能に取付けられている。

前記可動テーブル５の後部にはコイニングシリンダ装
置15のうちのコイニングシリンダ17に伸縮自在に装着さ
れたピストンロッド19の先端が複数ピン21で連結されて
いる。コイニングシリンダ17の後部にはキャレッジ23が
設けられている。

前記可動テーブル５の両側は前記Ｃ型フレーム３に設
けられた可動テーブルガイド39に案内されて固定テーブ
ル７に対して接近・離反すべく移動されるようになって
いる。

前記キャレッジ23の下部中央部には第３図に示されて
いるように、ガイド部材41が設けられており、このガイ
ド部材41にはＸ軸方向（第２図に左右方向）へ延伸した
キャレッジガイド43が案内すべく嵌合されている。

また、前記キャレッジ23の下部両側にはナット部材37
が設けられており、このナット部材37にはボールねじ29
が螺合されている。このボールねじ29には図示省略の駆
動モータが例えば第１図に示したごとく連動連結されて
いる。

上記構成により、駆動モータを駆動させると、ボール
ねじ29が回転し、ナット部材37を介してキャレッジ23の
ガイド部材41がキャレッジガイド43に案内されてＸ軸方
向に移動させることになる。キャレッジ23がＸ軸方向へ
移動すると、コイニングシリンダ装置15を介して可動テ
ーブル５が可動テーブルガイド39に案内されながら同方
向に移動されることとなる。

したがって、パンチ13に上方からワークＷを当接すべ
く位置決めし、固定テーブル７に対して可動テーブル５
を接近・離反すべく移動せしめることによってワークＷ
に折曲げ加工が行なわれる。また、コイニングシリンダ
15の動作および効果は第１図に示したものと同じである
ので詳細な説明を省略する。

再び第２図を参照するに、Ｃ型フレーム３の後側上部
にはＸ軸方向（第２図において左右方向）に延伸したＸ
軸ガイド45が設けられており、このＸ軸ガイド45にはＸ
軸スライダ47がＸ軸方向へ図示省略の公知のモータなど
からなる駆動装置により移動されるように嵌合されてい
る。

このＸ軸スライダ47にはＺ軸方向（第２図において上
下方向）へ延伸したＺ軸ガイド49が上方へ向けて設けら
れている。このＺ軸ガイド49にはＺ軸方向へ図示省略の
公知の駆動装置によりＺ軸スライダ51が摺動自在に設け
られている。このＺ軸スライダ51の一側面にはＹ軸方向
（第１図において前後）へ延伸した例えばＵ字形状から
なるＹ軸ガイド53が設けられており、このＹ軸ガイド53
内にはＹ軸方向へ図示省略の公知の駆動装置によりＹ軸
スライダ55が摺動自在に設けられている。このＹ軸スラ
イダ55にはロボットアーム57が図示省略の公知の旋回駆
動装置により旋回可能に設けられている。

上記構成により、Ｘ軸スライダ47はＸ軸ガイド45に対
してＸ軸方向へ移動し、Ｚ軸スライダ51はＺ軸ガイド49
に対してＺ軸方向へ移動し、さらにＹ軸スライダ55はＹ
軸ガイド53に対してＹ軸方向へ移動することになる。し
たがってＹ軸スライダ55に旋回自在に設けられたロボッ
トアーム57はX,YおよびＺ軸方向に移動すると共に旋回
されることになる。

前記ロボットアーム57の先端にはアームヘッド59を介
して旋回アーム61がピン63で一体化されている。この旋
回アーム61の先端にはワークＷをハンドリングすべくグ
リッパ65が着脱自在に装着されている。

而して、グリッパ65にハンドリングされたワークＷは
X,Y,Z軸方向に移動されると共に、旋回されて、４図に
示すごとく曲げ線W_Bが種々の方向を持っていた場合で
も、前記パンチ13に当接すべく位置決めされることとな
る。したがって、ワークＷはダレを考慮することなしに
グリッパ65を位置決めし曲げ線W_Bを金型の中心位置に位
置決めすることができる。

また、第５図および第６図に示したように、ワークＷ
のパンチ13,ダイ９の間への差し入れ、取り出しを容易
にすると共に、曲げ角度が高精度になる。

前記固定テーブル７の例えば後部には第２図に示すよ
うに、センサポスト67が立設されており、このセンサポ
スト67の上部側面には測定子69を備えたタッチセンサ71
が備えられている。

上記構成により、第７図（Ａ）または（Ｂ）に示され
ているように、ワークＷの基準となる基準線W_Lをタッチ
センサ71の測定子69により基準線W_Lを算出し、ワークＷ
の形状の一部を測定，演算処理することにより、曲げ線
W_Bを正確にパンチ13,ダイ９である金型中心位置に位置
決めすることができる。

前記Ｃ型フレーム３の左側にはワーク反転装置73が設
けられている。より詳細には、第８図に示されているよ
うに、Ｃ型フレーム３の左側上端にはブラケット75が設
けられており、このブラケット75にはピン77で支持部材
79が旋回可能に枢支されている。この支持部材79の中心
部に穴81が形成されており、この穴81にはＵ字形状をし
たワーク反転本体83の下部中央部に設けられたピン85が
装着されている。

前記ワーク反転本体83におけるＵ字形状部の左右上部
にはワーク把持部87R,87Lを備えた回転可能でかつ第８
図において左右方向へ移動可能なアーム89R,89Lが備え
られている。なお、このアーム89R,89Lの回転かつ移動
は公知の駆動装置により行なわれるものであるから、詳
細な説明を省略する。

上記構成により、グリッパ65でハンドリングされたワ
ークＷをワーク把持部87R,87Lで把持し、アーム89R,89L
を回転せしめることにより、ローディング、アンローデ
ィングしたり、あるいは反転，回転させるときと、グリ
ッパ65を交換するときに、ワークＷを一時的にワークＷ
を把持する際に使用されるものである。

再び、第２図を参照するに、Ｃ型フレーム３の右側に
は、グリッパマガジン89が立設されており、このグリッ
パマガジン89の上部には各種形のグリッパ65が装着され
ている。したがって、旋回アーム61の先端に装着された
グリッパ65をワークＷの形状に応じて交換する際には、
旋回アーム61をこのグリッパマガジン89の上方まで移動
させて手動あるいは自動的に交換されることになる。

前記Ｃ型フレーム３の一側例えば第２図において前側
における両側にはマガジンスライダガイド91R,91Lが設
けられており、このマガジンスライダガイド91R,91Lに
は金型マガジン93を収納したマガジンスライダ95が移動
自在に設けられている。金型マガジン93には種々のダイ
９又はパンチ13を固定した金型ホルダ11が予めセットさ
れて保管されている。したがって、可動テーブル5,固定
テーブル７に装着されているダイ9,パンチ13を固定した
金型ホルダ11を交換する場合には、金型マガジン93に保
管されているものと自動的に交換を行なうことができ
る。

前記Ｃ型フレーム３の後方における右側には制御装置
97が配置されていて、この制御装置97で折曲げ機１全体
をNC制御するものである。

第９図に示されているように、Ｙ軸ガイド53の内部に
はＹ軸スライダ55が設けられており、ワークＷのＹ軸方
向の移動に際してもロボットアーム57の張り出し長さｌ
を変化させずに一定とすることにより、制御装置97の内
部ではワークＷの重量に対する撓み量をパラメータとし
て、このパラメータをＺ軸方向の補正量として扱うだけ
でワークＷのフランジ高さの精度を維持することができ
る。

第10図に示されているように、前記ロボットアーム57
内にはアーム内シリンダ99が設けられており、このアー
ム内シリンダ99にはシリンダ室101が形成されている。
このシリンダ室101にはアーム内ピスト103が設けられて
おり、このアーム内ピストン103の左部にはピストンロ
ッド105が一体化されている。前記シリンダ室101の左側
とアーム内ピストン103との間には皿ばね107が介在され
ている。

前記ピストンロッド105の先端にはフレキシブルワイ
ヤ109の一端がピン111で固定されていると共に、フレキ
シブルワイヤ109の他端は、前記アームヘッド59に取付
けられたワイヤ固定金具113に固定されている。また、
ロボットアーム57とアームヘッド59との間には弾性体11
5が設けられていると共に、ロボットアーム57に取付け
られた位置決め球117とアームヘッド59に取付けられた
位置決めチップ119とが当接されている。

上記構成により、ワークＷが曲がるときの動きに合せ
て追従する必要があるときには、右方のシリンダ室101
に流体を供給して、アーム内シリンダ99を作動させる
と、アーム内ピストン109を第10図においてストローク
量δ分だけ左方へ移動せしめることにより、ピストンロ
ッド105を介してフレキシブルワイヤ109が撓むと共に、
弾性体115を弛緩させる。而して、ワークＷの動きとロ
ボットアーム57の位置決めの差が吸収されることにな
る。

また、ワークＷが曲げられていないときには、右方の
シリンダ室101から流体を抜くことにより、皿ばね107の
付勢力でアーム内ピストン103が元の状態に戻ることに
より、正しく最初の位置に再固定されることとなる。

第11図（Ａ）および（Ｂ）に示されているように、ロ
ボットアーム57とアームヘッド59との連結部に位置決め
するための２個の位置決め球117と球状の位置決めチッ
プ119とを設けると共に弾性体115を設け、さらに位置決
めチップ119に当接すべき検知バー121Aを備えたセンサ
としてのマイクロスイッチ121がロボットアーム57に設
けられている。

上記構成により、第10図に示したものと同様に作動さ
せれば、ワークＷが曲がるときの動きに合わせて追従す
る必要があるときは、第12図（Ａ）に示したごとき状態
となって精度良く位置決めされると共に、再固定される
ときには第12図（Ｂ）に示したごとき状態となると共
に、マイクロスイッチ121によって再固定されたことを
検出することができる。

このときにおけるワークＷの動きは、第13図に示され
ているごとく、（Ａ）から（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ），
（Ｅ），（Ｆ）と順々に動いて折曲げがなされ、
（Ａ），（Ｅ），および（Ｆ）の状態のときは、弾性体
115が圧縮状態にあり、（Ｂ），（Ｃ）および（Ｄ）の
状態のときには弾性体115が弛緩状態にあることを示し
ている。

次に、ダイ９またはパンチ13を固定した金型ホルダ13
を可動テーブル５または固定テーブル７から取外す場合
の具体的な構成について説明する。なお、パンチ13を固
定した金型ホルダ13を固定テーブル７から取外す構成
は、ダイ９を固定した金型ホルダ11を可動テーブル５か
ら取外す構成とほぼ同一であるため説明を省略する。

第14図および15図に示されているように、可動テーブ
ル５の下部にはブラケット123が固定されており、この
ブラケット123にはピン125でクランプシリンダ127の後
端部が取付けられている。このクランプシリンダ127に
は伸縮自在なピストンロッド129が装着されており、こ
のピストンロッド129の先端にはピン131でレバー133の
一端が固定されている。

このレバー133の他端には回転軸135が装着されてお
り、この回転軸135は偏心軸137に軸支されている。この
偏心軸137は前記可動テーブル５内に形成された４角穴1
39に設けられていて、偏心軸137の前部分は可動テーブ
ル５の先端部と金型ホルダ11に係合されたホルダクラン
パー141の後部分に係合されている。

このホルダクランパー141はＩ型形状をしており、ホ
ルダクランパー141の前部141Fが金型ホルダ11に、後部1
41Bが前記４角穴139に設けられた偏心軸137の前部にそ
れぞれ係合されている。ホルダクランパー141における
後部141Bの前側にある４角穴139には皿ばね143が介在さ
れている。また、ホルダクランパー141の前部141Fの下
部141Tはテーパ形状となっていて、金型ホルダ11に形成
された穴11Hのテーパ部11Tと係合するようになってい
る。

上記構成により、クランプシリンダ127を作動させて
ピストンロッド129を第14図において右方へ移動させる
と、レバー133,回転軸135を介して偏心軸137が偏心量β
だけ回転する。その結果、ホルダクランパー141が皿ば
ね143の付勢力に抗して第15図において右方向に移動す
るので、ホルダクランパー141における前部141Fのテー
パ部141Tが金型ホルダ11における穴11Hのテーパ部11Tか
ら解放される。而して、ダイ９を固定した金型ホルダ11
が可動テーブル５より取外すことができる状態となる。

また、偏心軸137が逆方向に回転されると、偏心量β
だけ第15図において左方へ移動すると共に、ホルダクラ
ンパー141も皿ばね143の付勢力により同方向に移動し、
ホルダクランパー141における前部141Fのテーパ部141T
が金型ホルダ11における穴11Hのテーパ部11Tと係合する
から、金型ホルダ11は可動テーブル５に固定されること
になる。

ダイ９を固定した金型ホルダ11を可動テーブル５から
取外す具体的な構成が第16図に示されている。

第16図において、金型ホルダ11は、第12図および第13
図で説明したように、ホルダクランパー141から解放し
て取外しできる状態にある。前記Ｃ型フレーム３上には
ブラケット145が固定されており、このブラケット145に
はピン147で金型交換シリンダ149を取付けたブラケット
151が取付けられている。

また、Ｃ型フレーム３には第16図において右側に支持
フレーム153が左右方向へ延伸して一体化されている。
この支持フレーム153とＣ型フレーム３にはスライダガ
イド155が左右方向へ延伸して設けられている。このス
ライダガイド155にはＬ字形状をしたスライダ157が左右
方向へ移動すべく設けられている。

このスライダ157における上方へ突出した前部157Fの
後面には、ブラケット159が固定されており、このブラ
ケット159にはピン161で前記金型交換シリンダ149に装
着されたピストンロッド163が取付けられている。前記
スライダ157の前部157F内にはシリンダ室が形成されて
おり、このシリンダ室にはフックピストン165が上下方
向へ延伸して装着されている。

このフックピストン165の上端部には金型フックピン1
67が設けられている。この金型フックピン167が係合・
離脱する係合穴11Gが金型ホルダ９の下面に形成されて
いる。前記シリンダ室にはフックピストン165との間に
スプリング169が介在されている。シリンダ室の下部側
壁にはエア供給口171が形成されている。

上記構成により、スライダ157における前部157Fに形
成されたシリンダ室にエア供給口171からエアを供給す
ると、フックピストン165がスプリング169の付勢力に抗
して上昇し、金型フックピン167が金型ホルダ９の係合
穴11Gに係合される。

次いで、金型交換シリンダ149を作動させると、ピス
トンロッド163が第14図において右方へ伸ばされるの
で、スライダ157がスライドガイド155に案内されて、２
点鎖線で示した位置まで移動されて、可動テーブル５か
ら取外されることになる。スライダ157が２点鎖線で示
した位置まで移動した時点で、エア供給口171からシリ
ンダ室のエアを抜くと、スプリング169の付勢力でフッ
クピストン165が下降し、金型フックピン167が金型ホル
ダ９の係合穴9Hから離脱されることになる。

したがって、第14図〜第16図で説明したように、金型
ホルダ９は可動テーブル５からクランプが解放されると
共に自動的に取外すことができる。

前記金型マガジン93には第17図および第18図に示すご
とく、パンチ13またはダイ９を固定した金型ホルダ11が
保持されて保管されている。

さらに詳細には、第17図に示されているように、金型
マガジン93の長手方向（第17図において左右方向）には
適宜な間隔で支持ポール93Pが一体化されている。各支
持ポール93Pの右側にはスプリング173を介して先端が円
錐形状をした金型保持子175が装着されていると共に、
支持ポール93Pの左側には複数の球形状からなる金型保
持チップ177が設けられている。

前記金型マガジン93の基部93Bには適宜な間隔で複数
のフック溝93Hが形成されている。このフック溝93Hに挿
入されて上下動する金型フックピン167を備えたスライ
ダ157が金型マガジン93の下方に上下動自在に設けられ
ている。

上記構成により、第16図の２点鎖線の位置にきたスラ
イダ157は第17図では金型マガジン93における基部93Bの
フック溝93Hに挿入されると、パンチ13の先端は複数の
金型保持チップ177で保持されると共に、金型ホルダ11
における後端部の穴11Hがスプリング173の付勢力に抗し
て金型保持子175を押しながら保持される。次いで、金
型フックピン167を下降させることにより、金型フック
ピン167が係合穴11Gから離脱して、パンチ13を固定した
金型ホルダ11が金型マガジン93に保持されることにな
る。

金型マガジン93からパンチ13を固定した金型ホルダ11
を取外す際には、金型フックピン167を上昇せしめて金
型ホルダ11の係合穴11Gに係合せしめる。次いでスライ
ダ157を第15図において紙面に対して直交する方向へ移
動せしめることによって、パンチ13を固定した金型ホル
ダ11が金型マガジン93から取外されることになる。

第18図は、第17図においてパンチ13の代りにダイ９を
固定した金型ホルダ11を金型マガジン93に保持されて保
管されている状態を示しているだけで、構成および動作
は第17図の説明とほぼ同じであるので説明を省略する。

したがって、パンチ13又はダイ９を固定した金型ホル
ダ11は固定テーブル７又は可動テーブル５と、金型マガ
ジン93との間で自動的に交換することができると共に、
金型マガジン93には折曲げ機１が稼動している間でも、
種々のパンチ13又はダイ９を固定した金型ホルダ11をセ
ットすることができる。

なお、この発明は、前述した実施例に限定されること
なく、適宜な変更を行なうことにより、その他の態様で
実施し得るものである。

［発明の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、こ
の発明によれば、横に配置したＣ型フレームにおける一
方のサイドフレームにはパンチを備えた第１テーブル
が、他方のサイドフレームにはダイを備えた第２テーブ
ルがそれぞれ設けられ、この第１テーブルと第２テーブ
ルとを相対的に移動せしめることにより、パンチとダイ
との協働でワークに折曲げ加工を行なうことができる。

この折曲げ機ではＣ型フレームを横に配置し、パンチ
とダイとを相対的に横方向へ移動せしめ、ワークを上方
から位置決めすることにより、ワークがダレることなく
ワークの位置決めを容易に行なうことができる。

前記折曲げ機において、第1,第２テーブルのいずれか
一方のテーブルの後部にコイニングシリン装置と移動自
在なキャレッジが設けられているから、キャレッジによ
り一方のテーブルが移動し、コイニンシリンダ装置によ
りワークに高圧力が与えられワークに良好な折曲げを行
なうことができる。

前記折曲げ機において、Ｃ型フレームの上方にワーク
をハンドリングするグリッパを先端に設けた回転可能な
ロボットアームが配置されているので、ワークが自由自
在に回転され各種の折曲げを可能にすることができる。
また、ロボットアームに移動可能なＹ軸スライダが設け
られているから、ロボットアームの張出し長さが一定と
なり、ワークのフランジ高さを精度よく折曲げることが
できる。

前記折曲げ機において、前記第1,第２テーブルの一方
側に、タッチセンサが設けられているからワークの曲げ
線位置をパンチとダイに正しく位置決めすることができ
る。

さらに、前記折曲げ機において、ロボットアームとグ
リッパとの間に旋回アームを介在させると共に、ロボッ
トアームと旋回アームとの間にロボットアームヘッドを
介在させ、このロボットアームとロボットアームヘッド
とをフレキシブルジョイントで連結せしめると共に、こ
の連結部には位置決め部材と弾性体が備えられているか
ら、ワークの位置決めがスリップを生じずに正確に行な
うことができる。さらにロボットアームにはセンサが設
けられているので、ロボットアームの再固定を正確に行
なうことができる。

前記折曲げ機において、パンチ又はダイを固定した金
型ホルダに被係合部を設け、前記第１又は第２テーブル
に前記被係合部に係合自在なホルダクランパが設けられ
ているから、ホルダクランパをアンクランプせしめる
と、パンチ又はダイを固定した金型ホルダが第１又は第
２テーブルより外されて自動的に交換することができ
る。

前記Ｃ型フレームの一側に設けたフレームには収納自
在な金型マガジンが設けられているので、この金型マガ
ジン内に、パンチ又はダイを固定した金型ホルダが収納
されている。したがって、第１又は第２テーブルに設け
られたパンチ又はダイと必要に応じて自動的に交換する
ことができると共に、折曲げ機が稼動中でも金型マガジ
ンに必要な金型をセットすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る折曲げ機の一実施例の正面図、
第２図は第１図に代る他の折曲げ機の斜視図、第３図は
第２図におけるIII矢視部の拡大斜視図、第４図はグリ
ッパにハンドリングされたワークの動作説明図、第５図
および第６図はこの折曲げ機でワークを折曲げる動作説
明の一例図、第７図はグリッパにハンドリングされたワ
ークをタッチセンサで測定する一例図、第８図はワーク
反転装置の拡大正面図、第９図は第２図におけるIX矢視
からの拡大図、第10図は第９図におけるＸ矢視部の拡大
断面図、第11図は第10図におけるフレキシブルジョイン
ト部の他の実施例図、第12図および第13図は第11図にお
ける動作説明図、第14図は可動テーブルから金型ホルダ
を解放・固定するための説明図、第15図は第14図におけ
るXV矢視部の拡大図、第16図は可動テーブルから金型ホ
ルダを取外すための説明図、第17図および第18図は金型
マガジンから金型を固定した金型ホルダを取外すための
説明図である。１……折曲げ機、３……Ｃ型フレーム５……可動テーブル、７……固定テーブル９……ダイ、11……金型ホルダ 13……パンチ、17……コイニングシリンダ 23……キャレッジ、57……ロボットアーム 59……アームヘッド、65……グリッパ 71……タッチセンサ、93……金型マガジン 115……弾性体、117……位置決め球 119……位置決めチップ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】横に配置したＣ型フレームにおける一方の
サイドフレームにパンチを備えた第１テーブルを、他方
のサイドフレームにダイを備えた第２テーブルを設け、
この第１テーブルと第２テーブルとを相対的に移動可能
に設け、前記Ｃ型フレームの上方に、ワークをハンドリ
ングするグリッパを先端に設けた回転可能なロボットア
ームを配置してなることを特徴とする折曲げ機。
【請求項２】前記請求項（１）において、前記ロボット
アームの張出し長さを一定にすべく、ロボットアームに
移動可能なＹ軸スライダを設けてなることを特徴とする
折曲げ機。
【請求項３】前記請求項（１）において、前記第1,第２
テーブルの一方に、ワークの曲げ線位置をパンチとダイ
に正しく位置決めするためのタッチセンサを設けてなる
ことを特徴とする折曲げ機。
【請求項４】前記請求項（１）において、ロボットアー
ムとグリッパとの間に旋回アームを介在させると共に、
ロボットアームと旋回アームとの間にロボットアームヘ
ッドを介在させ、このロボットアームとロボットアーム
ヘッドとをフレキシブルジョイントで連結せしめると共
に、この連結部に、位置決め部材と弾性体を備えてなる
ことを特徴とする折曲機。
【請求項５】前記請求項（１）において、前記パンチ又
はダイを固定した金型ホルダに被係合部を設け、前記第
１又は第２テーブルに前記被係合部に係合自在なホルダ
クランパを設けてなることを特徴とする折曲げ機。
【請求項６】前記請求項（１）において、前記Ｃ型フレ
ームの一側に設けたフレームに収納自在な金型マガジン
を設け、この金型マガジンにパンチまたはダイを固定し
た金型ホルダを複数収納自在に設けてなることを特徴と
する折曲げ機。
【請求項７】前記請求項（４）において、前記ロボット
アームに再固定を検出するセンサを設けてなることを特
徴とする折曲げ機。