JP6204795B2 - ワークの掴み換え装置及び該装置を使用したワークの掴み換え方法 - Google Patents
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図1は第1実施形態のワークの掴み換え装置の構成を示す斜視図、図2は同ワークの掴み換え装置の正面図である。
次に、第2実施形態について説明する。
次にワークサポート機構の他の例について説明する。
20 旋回フレーム
31,32 把持体
36 把持腕部
41,42 駆動機構
100 ロボット
120 ロボットグリッパ
60 ワーク支持部(ワークサポート手段)
70,82 上下位置調整機構
71,72,73,83 スライドフレーム(フレーム)
M,M2 ワークの掴み換え装置
W ワーク
Wa 短辺
Wb 長辺
S,S2 ワークサポート機構
Claims (8)
- 板材折り曲げ加工機に対してワークの供給及び位置決めを行うロボットのロボットグリッパによりクランプしているワークの掴み換え時に使用されるワークの掴み換え装置において、
ベースフレーム上に水平面内で旋回自在に設けられた旋回フレームと、
前記旋回フレームの水平方向における一端側と他端側に互いに対向して配置されると共に水平方向に互いに接近離間自在とされ、互いに接近することで前記ワークを水平方向の基準位置に水平方向から垂直に立てた姿勢で挟持可能な一対の把持体及び該把持体を動作させる駆動機構と、
を具備し、
前記一対の把持体がそれぞれに水平方向に進退自在に設けられると共に、各把持体ごとに前記駆動機構が備えられ、
前記一対の把持体のうちの一方の把持体を、基準位置に対して進退自在に駆動させる一方の駆動機構の推力が、他方の把持体の駆動機構の推力よりも大きく設定されていることを特徴とするワークの掴み換え装置。 - 請求項1に記載のワークの掴み換え装置であって、
前記一対の把持体にそれぞれ、互いに先端同士が対向することで前記ワークを挟持する複数の把持腕部が設けられていることを特徴とするワークの掴み換え装置。 - 請求項2に記載のワークの掴み換え装置であって、
前記ワークが短辺と長辺を有する略長方形の板材である場合に対応させて、前記各把持体における複数の把持腕部の水平方向における配置範囲が、前記ワークの短辺の長さの寸法範囲内に設定されていることを特徴とするワークの掴み換え装置。 - 請求項2に記載のワークの掴み換え装置であって、
前記複数の把持腕部の水平方向の間隔寸法よりも上下方向の間隔寸法が大きく設定されていることを特徴とするワークの掴み換え装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のワークの掴み換え装置であって、
前記一対の把持体により挟持されて立設された前記ワークの上部側を支持するワークサポート手段が上下位置調整自在に備えられていることを特徴とするワークの掴み換え装置。 - 請求項5に記載のワークの掴み換え装置であって、
前記ワークサポート手段の上下位置調整機構が、
複数のフレームを上下方向にスライド自在に順に組み合わせ、伸長時に下方に位置する基端側フレームを前記旋回フレームに固定すると共に、伸長時に上方に位置する先端側フレームに前記ワークサポート手段を取り付けた構造を有し、上下位置調整時に、下方から上方に向けて伸長あるいは上方から下方に向けて収縮するテレスコピック型のスライドフレーム機構によって構成されていることを特徴とするワークの掴み換え装置。 - 請求項5に記載のワークの掴み換え装置であって、
前記ワークサポート手段の上下位置調整機構が、
複数のフレームを上下方向にスライド自在に順に組み合わせ、伸長時に上方に位置する基端側フレームを、前記旋回フレームに固定された支持フレームに吊り下げ支持すると共に、伸長時に下方に位置する先端側フレームに前記ワークサポート手段を取り付けた構造を有し、上下位置調整時に、上方から下方に向けて伸長あるいは下方から上方に向けて収縮するテレスコピック型のスライドフレーム機構により構成されていることを特徴とするワークの掴み換え装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載のワークの掴み換え装置を使用したワークの掴み換え方法であって、
前記ワークの掴み換え装置の一対の把持体を互いに離間させて、前記一対の把持体間にワークの挿入スペースを確保する工程と、
前記工程後、前記ロボットグリッパに保持された板状のワークを、前記一対の把持体間に確保された挿入スペースに垂直に立てた姿勢で挿入する工程と、
前記工程後、前記ワークの下部を前記旋回フレームの上方に離隔した状態で、前記ワークの掴み換え装置の一対の把持体を互いに接近させて、前記両把持体によりワークを挟持する工程と、
前記工程後、前記ロボットグリッパによる保持を解放して、該ロボットグリッパを退避位置に移動させる工程と、
前記工程後、前記旋回フレームを旋回させ、前記ワークの方向を変更する工程と、
前記工程後、前記ロボットグリッパを退避位置からワークを保持できる位置に移動して、前記ワークを前記ロボットグリッパにより再保持する工程と、
前記工程後、前記一対の把持体によるワークの挟持を解放して、ワークの保持を前記ロボットに委ねる工程と、
を備え、
前記ワークが短辺と長辺を有する略長方形状である場合に、前記長辺を鉛直方向に沿わせると共に前記短辺を水平方向に沿わせた姿勢で、前記ワークの掴み換えを行うことを特徴とするワークの掴み換え方法。
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