JPS6140475Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は板材把持位置決め装置に関わり、更に
詳細には、数値制御などで板材加工機に板材を把
持して移動位置決めする作業に先だつて、板材を
規準位置に位置決めして把持する装置に関するも
のである。

従来、板材加工機に数値制御で板材を移動位置
決めするには、まづ板材加工機近辺の準備テーブ
ル上でＸ軸、Ｙ軸の規準線に板材を配置してから
板材把持移動位置決め装置（以下に単にキヤリツ
ジと呼ぶ）に把持する必要があり、上記準備テー
ブルにプツシヤーを設けたり、キヤリツジ上に引
き込み式の把持装置を設けたりして、キヤリツジ
に板材を把持して板材加工機に対して移動位置決
めする把持装置とは別個の装置を必要とし、それ
なりに構造が複雑となり、単能装置であるための
無駄があつたのである。

本考案はこの点を改良したもので、１つの装置
で板材を１つの規準線に合致させるまで移動させ
る機能と板材を把持して板材加工機に対する移動
のための把持機能とを行わせる装置を提供するも
のである。

以下に本考案の好適実施例を図面にもとづいて
詳細に説明する。

初めに板材加工機に対して板材を送り込む方向
に関して定義をしておくと、板材加工機の加工線
（例えば剪断機の剪断線や、折り曲げ機の折り曲
げ線）に直交する方向をＹ軸方向と呼び、加工点
（例えばパンチングマシンのパンチ中心）に板材
加工機の真正面から接近、離反する方向を同様に
Ｙ軸方向と呼び、何れの場合もＹ軸と直交する方
向をＸ軸方向と呼ぶものとし、Ｙ軸方向の規準位
置に被加工板材を位置させて把持する場合を説明
する。

第１図は、工業用ロボツトを概念的に示すもの
で、総括的に１で示す部分が板材把持位置決め装
置である。図の場合、把持装置は普通は２組あつ
て、基板３上のレールに案内されて、例えば電動
機５などによつて双方の距離を調節可能であり、
後述するように、２組の把持装置１は板材をＹ軸
線規準ゲージに押しつけて把持を持続するもので
ある。

第２図、第３図は板材把持位置決め装置１の１
組を示したもので、２組の装置の距離を変更する
機構は図示を省略してある。Ｘ軸移動基板７に角
パイプ９を固設し、ブラケツト１１、シリンダ底
板１３を介して、第１シリンダ１５を設け、その
中を滑動する第２シリンダ１７を設ける。第２シ
リンダ１７と前記シリンダ底板１３との間にコイ
ルスプリング１９を圧装し、第１、第２シリンダ
の間に第１流体圧室２１を、前記シリンダ底板１
３の中央には、ストツパボルト２３を第１シリン
ダ内での突出量調整自在に設ける。又前記第１、
第２シリンダを挾む形で、第１シリンダ１５のシ
リンダ底板１３と接するフランジ部分からゲージ
ブラケツト２５が水平方向左右に設けられ、先端
がＹ軸方向の基準ゲージ２７になつており、その
中央にセンサー２９が設けられている。

前記第２シリンダ１７は、前方上下に大きく突
出した角部３１のついた角支体３３があつて、後
方第２図右側にはシリンダ蓋３５が螺合されてお
り、該シリンダ蓋には空気抜穴３６と、前記スト
ツパボルト２３に嵌合する規制穴３９を備えてい
る。この規制穴３９は、例えばストツパボルトの
嵌合部が断面形状を随円としてあつて、これと嵌
合することによつて前記した角部３１が上下方向
を正しく維持するためのものである。又第２シリ
ンダ１７の中で滑動するピストン４１があり、該
ピストン４１と前記シリンダ蓋３５との間にコイ
ルスプリング３７を圧装している。このピストン
４１は前記角支体３３を貫いて第２図左方向に突
出しており、上下２本の把持爪腕４３を軸４４で
軸着している。ピストン４１と第２シリンダ１７
との間に第２流体圧室４５が設けられている。把
持爪腕４３は上下それぞれ、前記角部３１に設け
られた固定軸ピン４７のまわりに回動自在であり
更に軸ピン４７に対して少しく位置を移動できる
長穴４９を備えている。又前記把持爪腕４３は２
ケ所で合わせて150度ほど曲げてあり、第２図左
側端に把持爪５１を揺動自在に軸着している。

以上の説明によつて、初め第２流体圧室４５に
流体圧を導くと、ピストン４１がコイルスプリン
グ３７に抗つて右に移動し軸ピン４４も１体とな
つて右に移動するから、上下の把持爪腕４３は同
時にそれぞれの軸ピン４７のまわりに回動して、
長穴４９の長さだけずれながら把持爪５１を接近
させ、板材を把持するに至る。

次に第１流体圧室２１にも流体圧を導けば、第
２シリンダ１７が、コイルスプリング１９に抗つ
て右方向に移動し、板材は把持爪に把持されたま
ま基準ゲージ２７に当接するに至る。板材が基準
ゲージ２７に当接する位置は、予めストツパボル
ト２３の第１シリンダ内での突出量で設定してあ
るから、板材を撓めてまで基準ゲージに押しつけ
るおそれはなく、板材が基準ゲージ２７に当接し
た状態はセンサ２９によつて確認できるように構
成してある。従つて、１組の把持爪で板材の把持
とＹ軸基準線に板材の１辺を整合することができ
ることが理解されよう。

第４図は、初めに記載したように板材把持位置
決め装置１を１対にして、キヤリツジ５３上に設
け、キヤリツジ５３上に固定した上下２本の平行
レール５５に案内されて、左右１対の板材把持位
置決め装置１，１が例えば同じ右ねじを備えたリ
ードスクリユー５７によつて相互の距離をその中
心ふり分けに接近、離反して変更する機構を示し
たものである。即ち電動機５の駆動軸に設けられ
たベベルギヤ５９は、左右のリードスクリユー５
７の前記ベベルギヤー５９と噛み合うベベルギヤ
ー６１によつて反対方向に回転駆動されるから、
１対の板材把持位置決め装置１，１は上記したよ
うに中心振り分けに接近、離反の移動を行うこと
になる。

第５図に示したのは、第２図に対応する別の実
施例であつて、相違するところは、第１シリンダ
１５の第１流体圧室２１が、ピストン４１が板材
を把持完了した時点で占める位置（第５図に２点
鎖線で示す）で第２流体圧室４５と導通する導通
孔６３が設けられていることである。このために
初めから終りまで、流体圧を第２流体圧室４５に
導いておくだけで、把持爪５１が板材を把持して
から第５図で右方向に板材を移動し、板材の１辺
を基準ゲージ２７に当接するまでの作用を行うも
のである。

第６図も対応する第２図の別の実施例であつ
て、改良された点は、ストツパボルト２３が、シ
リンダ底板１３とスプライン６５によつて左右方
向に滑動自在になつており、ストツパボルト２３
の中空芯部で回転駆動軸６７と螺合しており、該
回転駆動軸６７をノツクピン６８で固着している
ウオームホイール６９を、これと螺合するウオー
ムギヤー７１が駆動する機構となつており、スト
ツパボルト２３の第１シリンダ１５内への突出量
を調整するのを便利にしたものである。

以上のごとき実施例の説明より理解されるよう
に、要するに本考案の要旨は実用新案登録請求の
範囲の記載のとおりであるから、その記載より明
らかなように、本考案においては、移動自在な移
動基板に取付けを第１シリンダに第２シリンダが
摺動自在に嵌合してあり、第２シリンダに摺動自
在に嵌合したピストンの先端部は、板材を把持す
るための一対の把持爪腕の基部に枢支連結してあ
る。そして、第１シリンダと第２シリンダとの間
に形成された第１流体圧室と、第２シリンダとピ
ストンとの間に形成された第２流体圧室とを導通
するための導通孔は、第２シリンダに対するピス
トンのストロークエンド付近に対応して第２シリ
ンダに穿設されているものである。したがつて、
第２流体圧室に作動流体を供給すると、先ずピス
トンが作動して一対の把持爪腕による板材の把持
が行なわれた後に、第２流体圧室が第１流体圧室
に連通し、板材の引込みが行なわれるものであ
る。すなわち、板材の把持と引込みとの作動が自
動的に順序良く行なわれることとなり、板材の把
持および引込みを確実に行ない得るものである。

また本考案においては、一対の把持爪腕に把持
された板材は、基準ゲージに当接することによつ
て位置決めされるものであり、かつ基準ゲージに
備えたセンサーによつて板材の当接が確認される
ので、板材の基準位置決めが確実である。さら
に、基準ゲージに対する板材の当接は、ストツパ
ボルトによつて規制され、板材を基準ゲージに強
く押し付けるようなことがなく、高精度を維持で
きるものである。

なお、本考案は前述の実施例のみに限るもので
はなく、適宜の変更を行なうことにより、その他
の態様でも実施可能なものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、工業用ロボツトを示し、板材を把持
し板材加工機に移動する慨念の説明図である。第
２図は、本考案の装置の軸心断面側面図、第３図
は、同装置の平面図、第４図は、本装置を１対に
並べた正面図、第５図は、第２図に対応する第２
実施例の図、第６図は、第２図に対応する第３実
施例の図である。 図面中の主要部分を表わす符号の説明、１……
板材把持位置決め装置、７……Ｘ軸移動基板、１
５……第１シリンダ、１７……第２シリンダ、２
１……基準ゲージ、４３……把持爪腕、４５……
第２流体圧室、５１……把持爪、６３……導通
孔。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 移動自在な移動基板７に取付けた第１シリンダ
   １５に摺動自在に嵌合した第２シリンダ１７の先
   端部を第１シリンダ１５から突出して設けると共
   に突出する方向へ付勢して設け、第２シリンダ１
   ７に摺動自在に嵌合したピストン４１の先端部を
   第２シリンダ１７から突出して設けると共に突出
   する方向へ付勢して設け、板材を把持すべく上記
   第２シリンダ１７の先端部に対向して枢支された
   一対の把持爪腕４３の基部をピストン４１の先端
   部に枢支連結して設け、前記第１シリンダ１５と
   第２シリンダ１７との間に形成された第１流体圧
   室２１と、第２シリンダ１７とピストン４１との
   間に形成された第２流体圧室４５とを導通するた
   めの導通孔６３を、第２シリンダ１７に対するピ
   ストン４１のストロークエンド付近に対応して第
   ２シリンダ１７に穿設してなり、一対の把持爪腕
   ４３によつて把持された前記板材の位置決めを行
   なう基準ゲージ２７を設けると共に、板材の当接
   を検知するセンサー２９を基準ゲージ２７に設
   け、前記基準ゲージに対する板材の押圧を規制す
   べく、第１流体圧シリンダ１５内に第２流体圧シ
   リンダ１７の作動範囲を規制するストツパボルト
   ２３を位置調整自在に装着してなることを特徴と
   する板材把持位置決め装置。