JPH0631345A - 折曲げ加工機のワーク位置決め方法およびその装置 - Google Patents
折曲げ加工機のワーク位置決め方法およびその装置Info
- Publication number
- JPH0631345A JPH0631345A JP4187837A JP18783792A JPH0631345A JP H0631345 A JPH0631345 A JP H0631345A JP 4187837 A JP4187837 A JP 4187837A JP 18783792 A JP18783792 A JP 18783792A JP H0631345 A JPH0631345 A JP H0631345A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- bending
- axis
- bending machine
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークの突当て面と曲げ位置が平行でない場
合でも、正確にワークの曲げ位置と金型の曲げ位置とを
一致させることのできる折曲げ加工機のワーク位置決め
方法及び装置を提案しようとするものである。 【構成】 折曲げ加工機１の前側にワークＷをクランプ
し、折曲げ加工に追従するマニピュレータ１３を備えた
折曲げ加工機１において、上型７と協働する下型９を支
持した下部テーブル５の一側に設けられた２個の突当て
用センサ３５と、前記下型９の後方に設けられた２個の
突当て用センサ３１のうち、３個の突当て用センサでワ
ークの端面を位置決めすることを特徴とする
合でも、正確にワークの曲げ位置と金型の曲げ位置とを
一致させることのできる折曲げ加工機のワーク位置決め
方法及び装置を提案しようとするものである。 【構成】 折曲げ加工機１の前側にワークＷをクランプ
し、折曲げ加工に追従するマニピュレータ１３を備えた
折曲げ加工機１において、上型７と協働する下型９を支
持した下部テーブル５の一側に設けられた２個の突当て
用センサ３５と、前記下型９の後方に設けられた２個の
突当て用センサ３１のうち、３個の突当て用センサでワ
ークの端面を位置決めすることを特徴とする
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ワークに折曲げ加工
を行なう折曲げ加工機のワーク位置決め方法およびその
装置に関する。
を行なう折曲げ加工機のワーク位置決め方法およびその
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、プレスブレーキのような折曲げ加
工機において、ワークを自動的に折曲げ加工させるに
は、産業用ロボットよりなるマニピュレータを装着さ
せ、このマニピュレータの支柱に上下動自在且旋回自在
なアームを設け、このアームの先端にワークを把持する
把持装置を設けて、ワークの曲げ位置を上型と下型との
なす曲げ位置に合せていた。
工機において、ワークを自動的に折曲げ加工させるに
は、産業用ロボットよりなるマニピュレータを装着さ
せ、このマニピュレータの支柱に上下動自在且旋回自在
なアームを設け、このアームの先端にワークを把持する
把持装置を設けて、ワークの曲げ位置を上型と下型との
なす曲げ位置に合せていた。
【０００３】このマニピュレータにより曲げ位置を合わ
せるには、マニピュレータの位置決め精度が問題とな
り、マニピュレータの高精度化のための製造価格が極め
て高くなるという問題点があった。
せるには、マニピュレータの位置決め精度が問題とな
り、マニピュレータの高精度化のための製造価格が極め
て高くなるという問題点があった。
【０００４】このため、マニピュレータの位置決めや精
度をそれ程高くせずに、金型の曲げ位置とワークの曲げ
位置とを一致せしめるものとして、２つのポテンショメ
ータを用いたゲージシステムが考案されている。
度をそれ程高くせずに、金型の曲げ位置とワークの曲げ
位置とを一致せしめるものとして、２つのポテンショメ
ータを用いたゲージシステムが考案されている。
【０００５】このゲージシステムは、２つのポテンショ
メータを所定間隔をおいて互いに平行に同一方向に設
け、このポテンショメータの先端に設けた接触子に、ワ
ークの端面を当接させて位置決めを行ない、金型の曲げ
位置にワークの曲げ位置を合わせようとしたものであ
る。
メータを所定間隔をおいて互いに平行に同一方向に設
け、このポテンショメータの先端に設けた接触子に、ワ
ークの端面を当接させて位置決めを行ない、金型の曲げ
位置にワークの曲げ位置を合わせようとしたものであ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかながら、上記した
ゲージシステムでは、ワークの端面になる突当て線と曲
げ位置が平行の場合には正確に位置決めできるが、ワー
ク端面の突当て線と曲げ位置が平行でなく、突当て線側
がテーパ状のフランジである場合は、ワークが前記接触
子に押されてテーパ方向へずれ、ワークの曲げ位置と金
型の曲げ位置とが一致しないという問題点があった。
ゲージシステムでは、ワークの端面になる突当て線と曲
げ位置が平行の場合には正確に位置決めできるが、ワー
ク端面の突当て線と曲げ位置が平行でなく、突当て線側
がテーパ状のフランジである場合は、ワークが前記接触
子に押されてテーパ方向へずれ、ワークの曲げ位置と金
型の曲げ位置とが一致しないという問題点があった。
【０００７】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的とするところは、ワークの突当て線と曲げ
位置とが平行でない場合でも、正確にワークの曲げ位置
を金型の曲げ位置に一致させることのできる折曲げ加工
機のワーク位置決め方法およびその装置を提供しようと
するものである。
で、その目的とするところは、ワークの突当て線と曲げ
位置とが平行でない場合でも、正確にワークの曲げ位置
を金型の曲げ位置に一致させることのできる折曲げ加工
機のワーク位置決め方法およびその装置を提供しようと
するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の折曲げ加工機のワーク位置決め方法は、折
曲げ加工機の前側にワークをクランプし、折曲げ加工に
追従するマニピュレータを備えた折曲げ加工機におい
て、上型と協働する下型を支持した下部テーブルの一側
に設けられた２個の突当て用センサと、前記下型の後方
に設けられた２個の突当て用センサのうち、３個の突当
て用センサでワークの端面を位置決めすることを特徴と
するものである。
に、本発明の折曲げ加工機のワーク位置決め方法は、折
曲げ加工機の前側にワークをクランプし、折曲げ加工に
追従するマニピュレータを備えた折曲げ加工機におい
て、上型と協働する下型を支持した下部テーブルの一側
に設けられた２個の突当て用センサと、前記下型の後方
に設けられた２個の突当て用センサのうち、３個の突当
て用センサでワークの端面を位置決めすることを特徴と
するものである。
【０００９】また、この発明の折曲げ加工機のワーク位
置決め装置は、折曲げ加工機の前側にワークをクランプ
し、折曲げ加工に追従するマニピュレータを備えた折曲
げ加工機であって、上型と協働する下型を支持した下部
テーブルの一側に２個の突当て用センサを設けると共
に、前記下型の後方に前後動自在な２個の突当て用セン
サを設け、これら突当て用センサのうち、３個の突当て
用センサを作動せしめてワークの位置決めを行なうべく
構成されていることを特徴とするものである。
置決め装置は、折曲げ加工機の前側にワークをクランプ
し、折曲げ加工に追従するマニピュレータを備えた折曲
げ加工機であって、上型と協働する下型を支持した下部
テーブルの一側に２個の突当て用センサを設けると共
に、前記下型の後方に前後動自在な２個の突当て用セン
サを設け、これら突当て用センサのうち、３個の突当て
用センサを作動せしめてワークの位置決めを行なうべく
構成されていることを特徴とするものである。
【００１０】
【作用】上記構成による折曲げ加工機のワーク位置決め
方法およびその装置によれば、予め下部テーブルの一側
に設けられた２個の突当て用センサと下型の後方に設け
られた２個の突当てセンサとを、許容範囲を設定してお
き、ワークの曲げ方向を一対の金型の曲げ方向に合わせ
てマニピュレータによって挿入すると、ワークの突当て
面とその隣接面に前記突当て用センサのうち３個が当接
される。
方法およびその装置によれば、予め下部テーブルの一側
に設けられた２個の突当て用センサと下型の後方に設け
られた２個の突当てセンサとを、許容範囲を設定してお
き、ワークの曲げ方向を一対の金型の曲げ方向に合わせ
てマニピュレータによって挿入すると、ワークの突当て
面とその隣接面に前記突当て用センサのうち３個が当接
される。
【００１１】そこで、ワーク側を左右方向移動したり旋
回させることによって下部テーブルの一側に設けられた
突当て用センサ２個又は１個の許容範囲内にマニピュレ
ータを停止させ、次に下型の後方に設けられた突当て用
センサ１個又は２個に当接したままワークを前後方向に
移動せしめ、下型の後方に設けられた突当て用センサの
許容範囲内に位置決めすることにより、ワークの形状に
関係なくワークの曲げ位置を金型の曲げ位置に設定する
ことができる。
回させることによって下部テーブルの一側に設けられた
突当て用センサ２個又は１個の許容範囲内にマニピュレ
ータを停止させ、次に下型の後方に設けられた突当て用
センサ１個又は２個に当接したままワークを前後方向に
移動せしめ、下型の後方に設けられた突当て用センサの
許容範囲内に位置決めすることにより、ワークの形状に
関係なくワークの曲げ位置を金型の曲げ位置に設定する
ことができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の折曲げ加工機の位置決めの方
法およびその装置について、その一実施例を図面を参照
して詳細に説明する。
法およびその装置について、その一実施例を図面を参照
して詳細に説明する。
【００１３】図７及び図８は折曲げ加工機における本体
の前側にワークを把持して自動的に搬入するマニピュレ
ータを装着した折曲げ加工機のアウトラインを示したも
のである。この折曲げ加工機の構成は、既に公知のもの
であるが、本実施例においてはその概略を説明し、ワー
ク位置決め装置を詳細に説明する。
の前側にワークを把持して自動的に搬入するマニピュレ
ータを装着した折曲げ加工機のアウトラインを示したも
のである。この折曲げ加工機の構成は、既に公知のもの
であるが、本実施例においてはその概略を説明し、ワー
ク位置決め装置を詳細に説明する。
【００１４】図７及び図８において、折曲げ加工機１は
一般的なプレスブレーキと同様に、上部テーブル３と下
部テーブル５を備えており、上部テーブル３には上型７
が着脱自在に装着されている。また、下部テーブル５に
は前記上型７に協働する下型９が装着されている。
一般的なプレスブレーキと同様に、上部テーブル３と下
部テーブル５を備えており、上部テーブル３には上型７
が着脱自在に装着されている。また、下部テーブル５に
は前記上型７に協働する下型９が装着されている。
【００１５】この折曲げ加工機１の下部テーブル５の前
面には、前記下型９の長手方向に沿って左右方向（Ｘ軸
方向）に延伸されたベースプレート１１が設けてあり、
このベースプレート１１の前面には板材（ワークＷ）を
把持し、前記上型７と下型９との曲げ位置へワークＷを
供給するマニピュレータ１３が装着されている。
面には、前記下型９の長手方向に沿って左右方向（Ｘ軸
方向）に延伸されたベースプレート１１が設けてあり、
このベースプレート１１の前面には板材（ワークＷ）を
把持し、前記上型７と下型９との曲げ位置へワークＷを
供給するマニピュレータ１３が装着されている。
【００１６】このマニピュレータ１３は前記ベースプレ
ート１１の前面に設けられ、Ｘ軸方向に移動自在に支承
された第１移動台１５と、この第１移動台１５に設けら
れ上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形部材１
７と、この扇形部材１７の上部に設けられた円弧状のラ
ック部材１９と、このラック部材１９に沿ってＹ軸方向
に移動自在な第２移動台２１と、この第２移動台２１の
移動方向（Ｙ軸）に対して直交する方向（Ｚ軸方向）に
移動自在な昇降支柱２３と、この昇降支柱２３の上部に
設けられＹ軸方向に延伸されたアーム部材２５と、この
アーム部材２５の先端に装着されワークＷの一部を把持
し旋回自在に回動する把持部材２７とより形成されてい
る。
ート１１の前面に設けられ、Ｘ軸方向に移動自在に支承
された第１移動台１５と、この第１移動台１５に設けら
れ上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形部材１
７と、この扇形部材１７の上部に設けられた円弧状のラ
ック部材１９と、このラック部材１９に沿ってＹ軸方向
に移動自在な第２移動台２１と、この第２移動台２１の
移動方向（Ｙ軸）に対して直交する方向（Ｚ軸方向）に
移動自在な昇降支柱２３と、この昇降支柱２３の上部に
設けられＹ軸方向に延伸されたアーム部材２５と、この
アーム部材２５の先端に装着されワークＷの一部を把持
し旋回自在に回動する把持部材２７とより形成されてい
る。
【００１７】上記構成によるマニピュレータ１３は、把
持部材２７によってワークＷの一部を把持し、第１移動
台１５によって折曲げ加工機１のベースプレート１１に
沿ってＸ軸方向に移動位置決めされ、第２移動台２１に
よってＹ軸方向に位置決めされて、ワークＷの曲げ位置
が上型７と下型９との協働する曲げ位置を合されて折曲
げられる。この折曲げに際してワークＷの把持側のはね
上りは、前記昇降支柱２３の移動によって支持される。
持部材２７によってワークＷの一部を把持し、第１移動
台１５によって折曲げ加工機１のベースプレート１１に
沿ってＸ軸方向に移動位置決めされ、第２移動台２１に
よってＹ軸方向に位置決めされて、ワークＷの曲げ位置
が上型７と下型９との協働する曲げ位置を合されて折曲
げられる。この折曲げに際してワークＷの把持側のはね
上りは、前記昇降支柱２３の移動によって支持される。
【００１８】上述したＸ軸方向への位置決め及びＹ軸方
向への位置決めは、図１に示すように、Ｘ軸方向に設け
られた下型９の奥側でＸ軸方向に延伸して設けられたＹ
軸方向へ移動自在なガイド部材２９に移動自在に装着さ
れたＹ軸センサー３１と、前記ガイド部材２９に移動自
在に設けられ、Ｙ軸方向に設けられたＹ軸ガイド部材３
３に移動自在に装着された複数のＸ軸センサー３５，３
５とによって行なわれる。
向への位置決めは、図１に示すように、Ｘ軸方向に設け
られた下型９の奥側でＸ軸方向に延伸して設けられたＹ
軸方向へ移動自在なガイド部材２９に移動自在に装着さ
れたＹ軸センサー３１と、前記ガイド部材２９に移動自
在に設けられ、Ｙ軸方向に設けられたＹ軸ガイド部材３
３に移動自在に装着された複数のＸ軸センサー３５，３
５とによって行なわれる。
【００１９】これらＹ軸センサー３１とＸ軸センサー３
５とは、例えば直動形のポテンショメータの如く測定行
程が比較的長い線型トランスジューサよりなり、これら
は、各センサーに対応するＹ軸センサ保持部材３７と、
Ｘ軸センサ保持部材３９によってそれぞれガイド部材２
９とＹ軸ガイド部材３３に係合されている。
５とは、例えば直動形のポテンショメータの如く測定行
程が比較的長い線型トランスジューサよりなり、これら
は、各センサーに対応するＹ軸センサ保持部材３７と、
Ｘ軸センサ保持部材３９によってそれぞれガイド部材２
９とＹ軸ガイド部材３３に係合されている。
【００２０】前記Ｘ軸方向に延伸して設けられたガイド
部材２９は、上下にＸ軸ガイドレール４１を備え、この
上下のＸ軸ガイドレール４１の中間にＸ軸ラック部材４
３とを備えたもので、前記Ｙ軸センサ保持部材３７はＸ
軸ガイドレール４１に滑合する本体４５と、この本体４
５内に設けられ昇降自在な駒部材４７と、この駒部材４
７を上下方向よ移動させる駒部材移動用モータ４９を備
えている。この駒部材４７にはＹ軸方向に突出されアー
ム部材５１が設けてあって、このアーム部材５１の側面
に前記Ｙ軸センサー３１が着脱自在に装着されるように
なっている。
部材２９は、上下にＸ軸ガイドレール４１を備え、この
上下のＸ軸ガイドレール４１の中間にＸ軸ラック部材４
３とを備えたもので、前記Ｙ軸センサ保持部材３７はＸ
軸ガイドレール４１に滑合する本体４５と、この本体４
５内に設けられ昇降自在な駒部材４７と、この駒部材４
７を上下方向よ移動させる駒部材移動用モータ４９を備
えている。この駒部材４７にはＹ軸方向に突出されアー
ム部材５１が設けてあって、このアーム部材５１の側面
に前記Ｙ軸センサー３１が着脱自在に装着されるように
なっている。
【００２１】また、前記本体４５には前記Ｘ軸ラック部
材４３に噛合うピニオン（図示せず）が内蔵されてお
り、このピニオンを回転させる駆動モータ５３が設けて
あって、この駆動モータ５３の回転によってＹ軸センサ
保持部材３７は、Ｘ軸方向に移動されるようになってい
る。
材４３に噛合うピニオン（図示せず）が内蔵されてお
り、このピニオンを回転させる駆動モータ５３が設けて
あって、この駆動モータ５３の回転によってＹ軸センサ
保持部材３７は、Ｘ軸方向に移動されるようになってい
る。
【００２２】さらに、前記ガイド部材２９には、前記Ｙ
軸ガイド部材３３をＸ軸方向に移動させるＸ軸ガイド保
持部材５５が取り付けられている。このＸ軸ガイド保持
部材５５は前記Ｙ軸センサ保持部材３７と同様な本体部
５７を備え、上部に設けた駆動用モータ５９によってガ
イド部材２９に沿ってＸ軸方向に移動自在に設けてあ
る。
軸ガイド部材３３をＸ軸方向に移動させるＸ軸ガイド保
持部材５５が取り付けられている。このＸ軸ガイド保持
部材５５は前記Ｙ軸センサ保持部材３７と同様な本体部
５７を備え、上部に設けた駆動用モータ５９によってガ
イド部材２９に沿ってＸ軸方向に移動自在に設けてあ
る。
【００２３】この本体部５７に設けられたＹ軸ガイド部
材３３は、断面がアングル状の保持部材６１と、この保
持部材６１の先端部に設けられたガイドレール６３と、
この保持部材６１の奥側角部に設けられたＹ軸ラック６
５とを備えている。
材３３は、断面がアングル状の保持部材６１と、この保
持部材６１の先端部に設けられたガイドレール６３と、
この保持部材６１の奥側角部に設けられたＹ軸ラック６
５とを備えている。
【００２４】前記Ｙ軸ラック部材６５にはピニオン６７
が噛合され、上部に駆動用モータ６９を備えた本体部７
１が取付けられている。この本体部７１のＸ軸方向の先
端側には、前記ガイドレール６３に係合される係合凹部
７３があって、本体部７１はその後端をＹ軸ラック部材
６５に支承され、前記係合凹部７３をガイドレール６３
に係合支持され、駆動用モータ６９によってＹ軸方向に
移動され、その位置を自在に変更できるようになってい
る。
が噛合され、上部に駆動用モータ６９を備えた本体部７
１が取付けられている。この本体部７１のＸ軸方向の先
端側には、前記ガイドレール６３に係合される係合凹部
７３があって、本体部７１はその後端をＹ軸ラック部材
６５に支承され、前記係合凹部７３をガイドレール６３
に係合支持され、駆動用モータ６９によってＹ軸方向に
移動され、その位置を自在に変更できるようになってい
る。
【００２５】上述した２つのＸ軸センサー３５，３５及
び１つのＹ軸センサー３１との先端接触子に、ワークＷ
を把持したマニピュレータ１３を位置決めするには、先
ずＸ軸センサー３５にワークＷの側端面を当接させマニ
ピュレータ１３をＸ軸方向及び把持部材２７を回転旋回
せしめ、２つのＸ軸センサー３５の値を一致させる。
び１つのＹ軸センサー３１との先端接触子に、ワークＷ
を把持したマニピュレータ１３を位置決めするには、先
ずＸ軸センサー３５にワークＷの側端面を当接させマニ
ピュレータ１３をＸ軸方向及び把持部材２７を回転旋回
せしめ、２つのＸ軸センサー３５の値を一致させる。
【００２６】次に、Ｙ軸センサー３１をワークＷの突当
て端面の先端に当接させ、マニピュレータ１３をＹ軸方
向に移動させてＹ軸方向の位置決めを行なう。この動作
を繰り返すことにより、２つのＸ軸センサー３５，３
５、及びＹ軸センサー３１の３個のポテンショメータ全
ての許容範囲内にワークＷを位置決めできれば、ワーク
Ｗの曲げ位置は上型と下型との曲げ位置に一致するの
で、マニピュレータ１３を停止させ、上型７と下型９と
の協働による折曲げ加工を行なえばよい。
て端面の先端に当接させ、マニピュレータ１３をＹ軸方
向に移動させてＹ軸方向の位置決めを行なう。この動作
を繰り返すことにより、２つのＸ軸センサー３５，３
５、及びＹ軸センサー３１の３個のポテンショメータ全
ての許容範囲内にワークＷを位置決めできれば、ワーク
Ｗの曲げ位置は上型と下型との曲げ位置に一致するの
で、マニピュレータ１３を停止させ、上型７と下型９と
の協働による折曲げ加工を行なえばよい。
【００２７】なお、Ｙ軸センサー３１側に設けた駒部材
４７は、ワークＷの突当て側端面にＹ軸センサー３１の
先端接触子を当接させるための、Ｚ軸方向への調整機構
である。
４７は、ワークＷの突当て側端面にＹ軸センサー３１の
先端接触子を当接させるための、Ｚ軸方向への調整機構
である。
【００２８】図２は、上述の前記Ｙ軸ガイド部材３３が
移動式であるのに対して固定式ガイド部材７５としたも
のである。この固定式ガイド部材７５は、下型９を取付
ける固定テーブル７７の左側端部に側板７９を介して螺
着してある。この側板７９の上部にはＹ軸方向に設けら
れた片持式取付板８１があって、この取付板８１の上面
でＹ軸方向に設けられたガイド材８３が固定してある。
このガイド材８３にはＸ軸センサ３５を取付けるセンサ
ー保持台８５が、取付用ロックボール８７を介して取付
けられるようになっている。このセンサー保持台８５は
取付用ロックボルト８７を緩めることにより、ガイド材
８３上を手動で移動することができるので、ワークＷの
大きさに応じてＸ軸センサー３５の取付け位置を変更で
きる。
移動式であるのに対して固定式ガイド部材７５としたも
のである。この固定式ガイド部材７５は、下型９を取付
ける固定テーブル７７の左側端部に側板７９を介して螺
着してある。この側板７９の上部にはＹ軸方向に設けら
れた片持式取付板８１があって、この取付板８１の上面
でＹ軸方向に設けられたガイド材８３が固定してある。
このガイド材８３にはＸ軸センサ３５を取付けるセンサ
ー保持台８５が、取付用ロックボール８７を介して取付
けられるようになっている。このセンサー保持台８５は
取付用ロックボルト８７を緩めることにより、ガイド材
８３上を手動で移動することができるので、ワークＷの
大きさに応じてＸ軸センサー３５の取付け位置を変更で
きる。
【００２９】これに対し、Ｙ軸センサー３１側は図１に
示したように、ガイド部材２９を備え、このガイド部材
２９にＹ軸センサ保持部材３７を介してＹ軸センサー３
１を取付けたものであり、ワークＷを位置決めさせるこ
とは、前述した場合と全く同様である。
示したように、ガイド部材２９を備え、このガイド部材
２９にＹ軸センサ保持部材３７を介してＹ軸センサー３
１を取付けたものであり、ワークＷを位置決めさせるこ
とは、前述した場合と全く同様である。
【００３０】上記した折曲げ加工機のワーク位置決め装
置を用いることにより、ワークＷの曲げ位置を折曲げ加
工機１の上型７と下型９とで形成する曲げ位置に一致さ
せることは容易となるばかりか、各種ワークの形状と曲
げ位置を別に設けたコンピュータ装置にインプットする
だけで対応させることが可能である。
置を用いることにより、ワークＷの曲げ位置を折曲げ加
工機１の上型７と下型９とで形成する曲げ位置に一致さ
せることは容易となるばかりか、各種ワークの形状と曲
げ位置を別に設けたコンピュータ装置にインプットする
だけで対応させることが可能である。
【００３１】図３は、既に説明した上部に傾斜面を有す
る四辺形のワークＷ１で、この四辺形の傾斜面に近い位
置に点線で示した折曲げ位置があるものはいずれも、ワ
ークＷ１の傾斜面に対応する底辺側を、マニピュレータ
１３の把持装置２７で把持し、Ｘ軸センサーＸ１とＸ２
との先端にワークＷ１の傾斜面に隣接する辺を当接させ
るように、ワークＷ１をＸ軸方向に移動させ、Ｘ１の値
とＸ２の値との差が０になるようマニピュレータ１３の
軸を旋回させる。
る四辺形のワークＷ１で、この四辺形の傾斜面に近い位
置に点線で示した折曲げ位置があるものはいずれも、ワ
ークＷ１の傾斜面に対応する底辺側を、マニピュレータ
１３の把持装置２７で把持し、Ｘ軸センサーＸ１とＸ２
との先端にワークＷ１の傾斜面に隣接する辺を当接させ
るように、ワークＷ１をＸ軸方向に移動させ、Ｘ１の値
とＸ２の値との差が０になるようマニピュレータ１３の
軸を旋回させる。
【００３２】この差が０になった時はワークＷ１が正し
くＸ軸方向に位置決めされたことになる。次に、ワーク
Ｗ１をＹ軸方向に移動させ、Ｙ軸センサーの先端に前記
傾斜面の突出先端を当接させ、Ｙ軸センサーＹ１の値
が、予め設定した許容範囲にあればワークＷ１の折曲げ
位置は、折曲げ加工機１の折曲げ位置にセットされたこ
とになる。
くＸ軸方向に位置決めされたことになる。次に、ワーク
Ｗ１をＹ軸方向に移動させ、Ｙ軸センサーの先端に前記
傾斜面の突出先端を当接させ、Ｙ軸センサーＹ１の値
が、予め設定した許容範囲にあればワークＷ１の折曲げ
位置は、折曲げ加工機１の折曲げ位置にセットされたこ
とになる。
【００３３】また、図４に示すように、長方形の長手方
向の両辺側に突出部を有するワークＷ２の場合には、先
ずＸ軸センサーＸ１とＸ２とをそれぞれ突出部の側方に
当接し、Ｙ軸センサーＹ１を突出部の隣接辺に当接させ
て、Ｘ１＝Ｘ２とし、Ｙ１を許容範囲内にセットさせる
ことにより位置決めが行なえる。
向の両辺側に突出部を有するワークＷ２の場合には、先
ずＸ軸センサーＸ１とＸ２とをそれぞれ突出部の側方に
当接し、Ｙ軸センサーＹ１を突出部の隣接辺に当接させ
て、Ｘ１＝Ｘ２とし、Ｙ１を許容範囲内にセットさせる
ことにより位置決めが行なえる。
【００３４】図５は特別の事例であるが、折曲げ位置の
近傍に、例えばバーリング孔Ｐが複数個備えられた略長
方形のワークＷ３の場合は、Ｙ軸センサーＹ１とＹ２と
をＸ軸方向に設けてＹ１＝Ｙ２と位置決めし、Ｘ軸セン
サーＸ１の位置決めを行なうことによって、バーリング
Ｐなどの成形加工をつぶすことなく正確に折曲げ加工を
行なうことができる。
近傍に、例えばバーリング孔Ｐが複数個備えられた略長
方形のワークＷ３の場合は、Ｙ軸センサーＹ１とＹ２と
をＸ軸方向に設けてＹ１＝Ｙ２と位置決めし、Ｘ軸セン
サーＸ１の位置決めを行なうことによって、バーリング
Ｐなどの成形加工をつぶすことなく正確に折曲げ加工を
行なうことができる。
【００３５】以上の工程の動作を図に示したものが、図
６のフローチャートである。すなわち、ワークＷをマニ
ピュレータ１３の把持装置２７に把持させて加工位置に
おくと、Ｘ方向のゲージングが行なわれてワークＷの曲
げ方向が、金型の曲げ方向と平行状態を保っているか否
かをゲージングする。このとき２つのセンサーの差が０
でなければ再度ゲージングする。そして、ＹＥＳであれ
ばＹ軸センサーによってＹ方向のゲージングを行ない、
Ｙの値が許容範囲内にあれば金型を協働させ折曲げ加工
を行うので、折曲げ上のミスは完全に防止される。
６のフローチャートである。すなわち、ワークＷをマニ
ピュレータ１３の把持装置２７に把持させて加工位置に
おくと、Ｘ方向のゲージングが行なわれてワークＷの曲
げ方向が、金型の曲げ方向と平行状態を保っているか否
かをゲージングする。このとき２つのセンサーの差が０
でなければ再度ゲージングする。そして、ＹＥＳであれ
ばＹ軸センサーによってＹ方向のゲージングを行ない、
Ｙの値が許容範囲内にあれば金型を協働させ折曲げ加工
を行うので、折曲げ上のミスは完全に防止される。
【００３６】なお、本発明は、上述した実施例に限定さ
れるものではなく、適宜の変更を行なうことによって、
その他の態様でも実施得るものである。
れるものではなく、適宜の変更を行なうことによって、
その他の態様でも実施得るものである。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
特許請求の範囲に記載されたとおりの構成であるから、
ワークの突当て線と曲げ位置とが平行でない場合でも、
正確にワークの曲げ位置を金型の曲げ位置に一致させる
とができ，折曲げ加工機の生産能率を向上させることが
できる。
特許請求の範囲に記載されたとおりの構成であるから、
ワークの突当て線と曲げ位置とが平行でない場合でも、
正確にワークの曲げ位置を金型の曲げ位置に一致させる
とができ，折曲げ加工機の生産能率を向上させることが
できる。
【図１】本発明の一実施例で，板材折曲げ加工機に装着
したワーク位置決め装置の主要部斜視図である。
したワーク位置決め装置の主要部斜視図である。
【図２】本発明の別実施例で、ワーク位置決め装置の主
要部斜視図である。
要部斜視図である。
【図３】図１に挿入されるワークの一例の平面図で、セ
ンサー当接位置を示す平面図である。
ンサー当接位置を示す平面図である。
【図４】図１のワーク位置決め装置にセットされるワー
クの平面図で、センサー当接位置を示す。
クの平面図で、センサー当接位置を示す。
【図５】バーリング加工部を有するワークの平面図で、
センサー当接位置を示したものである。
センサー当接位置を示したものである。
【図６】図１もしくは図２のワーク位置決め装置のフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図７】折曲げ加工機の正面図である。
【図８】図７の同側面図である。
１ 折曲げ加工機 ７ 上型 ９ 下型 １３ マニピュレータ ２９ ガイド部材 ３１ Ｙ軸センサー ３３ Ｙ軸ガイド部材 ３５ Ｘ軸センサー
Claims (2)
- 【請求項１】 折曲げ加工機の前側にワークをクランプ
し、折曲げ加工に追従するマニピュレータを備えた折曲
げ加工機において、上型と協働する下型を支持した下部
テーブルの一側に設けられた２個の突当て用センサと、
前記下型の後方に設けられた２個の突当て用センサのう
ち、３個の突当て用センサでワークの端面を位置決めす
ることを特徴とする折曲げ加工機のワーク位置決め方
法。 - 【請求項２】 折曲げ加工機の前側にワークをクランプ
し、折曲げ加工に追従するマニピュレータを備えた折曲
げ加工機であって、上型と協働する下型を支持した下部
テーブルの一側に２個の突当て用センサを設けると共
に、前記下型の後方に前後動自在な２個の突当て用セン
サを設け、これら突当て用センサのうち、３個の突当て
用センサを作動せしめてワークの位置決めを行なうべく
構成されていることを特徴とする折曲げ加工機のワーク
位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18783792A JP3181382B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | 折曲げ加工機のワーク位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18783792A JP3181382B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | 折曲げ加工機のワーク位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0631345A true JPH0631345A (ja) | 1994-02-08 |
| JP3181382B2 JP3181382B2 (ja) | 2001-07-03 |
Family
ID=16213104
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18783792A Expired - Fee Related JP3181382B2 (ja) | 1992-07-15 | 1992-07-15 | 折曲げ加工機のワーク位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3181382B2 (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996014949A3 (en) * | 1994-11-09 | 1996-12-05 | Amada Co Ltd | Methods and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations |
| WO1997024195A1 (en) * | 1995-12-29 | 1997-07-10 | Aeroquip Corporation | Automatic positioning system for a hose assembly and method therefor |
| US5835684A (en) * | 1994-11-09 | 1998-11-10 | Amada Company, Ltd. | Method for planning/controlling robot motion |
| US5844146A (en) * | 1994-11-09 | 1998-12-01 | Amada America, Inc. | Fingerpad force sensing system |
| US5865056A (en) * | 1997-04-24 | 1999-02-02 | Toyokoki Co., Ltd. | Bending method and apparatus for effecting corrective displacement of a workpiece |
| US5969973A (en) * | 1994-11-09 | 1999-10-19 | Amada Company, Ltd. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| US6341243B1 (en) | 1994-11-09 | 2002-01-22 | Amada America, Inc. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| JP2002301519A (ja) * | 2001-04-03 | 2002-10-15 | Amada Co Ltd | 曲げ加工方法および曲げ加工装置 |
| JP2004160547A (ja) * | 2002-10-23 | 2004-06-10 | Amada Co Ltd | 曲げ加工機 |
| US7589501B2 (en) | 2005-02-25 | 2009-09-15 | Lg Chem, Ltd. | Apparatus and method for protecting secondary battery |
| WO2017190258A1 (de) * | 2016-05-04 | 2017-11-09 | Soudronic Ag | Verfahren und vorrichtung zum zuführen einer blechtafel zu einer stanzpresse |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2014185088A1 (ja) | 2013-05-17 | 2017-02-23 | 富士通株式会社 | 半導体装置とその製造方法、及び電子機器 |
-
1992
- 1992-07-15 JP JP18783792A patent/JP3181382B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6067862A (en) * | 1994-11-09 | 2000-05-30 | Amada Company, Ltd. | Fingerpad force sensing system |
| US5889926A (en) * | 1994-11-09 | 1999-03-30 | Amada America, Inc. | Method for planning/controlling robot motion |
| US6292716B1 (en) | 1994-11-09 | 2001-09-18 | Amada America, Inc. | Method and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations |
| US5761940A (en) * | 1994-11-09 | 1998-06-09 | Amada Company, Ltd. | Methods and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations |
| US5835684A (en) * | 1994-11-09 | 1998-11-10 | Amada Company, Ltd. | Method for planning/controlling robot motion |
| US5844146A (en) * | 1994-11-09 | 1998-12-01 | Amada America, Inc. | Fingerpad force sensing system |
| US6507767B2 (en) | 1994-11-09 | 2003-01-14 | Amada America, Inc. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| US6493607B1 (en) | 1994-11-09 | 2002-12-10 | Amada America, Inc. | Method for planning/controlling robot motion |
| US6341243B1 (en) | 1994-11-09 | 2002-01-22 | Amada America, Inc. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| US5987958A (en) * | 1994-11-09 | 1999-11-23 | Amada Company, Ltd. | Methods and apparatus for backgaging and sensor-based control of bending operation |
| WO1996014949A3 (en) * | 1994-11-09 | 1996-12-05 | Amada Co Ltd | Methods and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations |
| US5969973A (en) * | 1994-11-09 | 1999-10-19 | Amada Company, Ltd. | Intelligent system for generating and executing a sheet metal bending plan |
| US5657656A (en) * | 1995-12-29 | 1997-08-19 | Aeroquip Corporation | Automatic positioning system for a hose assembly and method therefor |
| WO1997024195A1 (en) * | 1995-12-29 | 1997-07-10 | Aeroquip Corporation | Automatic positioning system for a hose assembly and method therefor |
| US5865056A (en) * | 1997-04-24 | 1999-02-02 | Toyokoki Co., Ltd. | Bending method and apparatus for effecting corrective displacement of a workpiece |
| JP2002301519A (ja) * | 2001-04-03 | 2002-10-15 | Amada Co Ltd | 曲げ加工方法および曲げ加工装置 |
| JP4683753B2 (ja) * | 2001-04-03 | 2011-05-18 | 株式会社アマダ | 曲げ加工装置 |
| JP2004160547A (ja) * | 2002-10-23 | 2004-06-10 | Amada Co Ltd | 曲げ加工機 |
| US7589501B2 (en) | 2005-02-25 | 2009-09-15 | Lg Chem, Ltd. | Apparatus and method for protecting secondary battery |
| WO2017190258A1 (de) * | 2016-05-04 | 2017-11-09 | Soudronic Ag | Verfahren und vorrichtung zum zuführen einer blechtafel zu einer stanzpresse |
| CN109311072A (zh) * | 2016-05-04 | 2019-02-05 | 苏德罗尼克股份公司 | 用于将金属板输送至冲压机的方法和设备 |
| US10730097B2 (en) | 2016-05-04 | 2020-08-04 | Soudronic Ag | Method and device for feeding a sheet metal panel to a punch press |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3181382B2 (ja) | 2001-07-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3442590B2 (ja) | パンチング加工機およびその加工方法 | |
| JPH0631345A (ja) | 折曲げ加工機のワーク位置決め方法およびその装置 | |
| KR920009855B1 (ko) | 자동 처리 장치 및 그를 채용한 금속 박판 벤딩 시스템 | |
| JP2773917B2 (ja) | ベンディング装置のワーク位置決め装置 | |
| JP3522859B2 (ja) | ベンダ及びワークの曲げ角度測定方法 | |
| JP4460119B2 (ja) | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム | |
| JPH0235423Y2 (ja) | ||
| JP2002082710A (ja) | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム | |
| JP2817931B2 (ja) | 箱状製品の製造装置 | |
| JPH0618715Y2 (ja) | ワ−ク位置決め装置 | |
| JP2572924Y2 (ja) | プレス成形機の被加工板用支持装置 | |
| JP3825102B2 (ja) | 複合板金加工機における座標系設定方法および装置 | |
| JPH0353822Y2 (ja) | ||
| JPH0636758U (ja) | 側面研削盤 | |
| JP4618826B2 (ja) | ワーク位置決め方法 | |
| JPH01159188A (ja) | 産業用ロボットの制御方法 | |
| JP2502258Y2 (ja) | 折曲げ機 | |
| JPH05293553A (ja) | 自動板曲げ加工機 | |
| JPH0611735Y2 (ja) | 板材加工機の板材移動位置決め装置 | |
| JP3869927B2 (ja) | 板金加工機の原点位置決め方法およびその装置 | |
| JPH05305352A (ja) | 変形突き当部を有する板状ワークの位置決め方法および装置 | |
| JP4398026B2 (ja) | パネルベンダーを用いた板金加工システムによる板金加工方法及び板金加工システム | |
| JPH01316113A (ja) | Ｖ字形状溝加工機を用いた中間折曲製品の加工方法 | |
| JP2000271683A (ja) | ワーク移動位置決め装置 | |
| JPH0544429U (ja) | 芯出し具 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080420 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090420 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |