JP2019171392A - パネルベンダー - Google Patents

Abstract

【課題】パネルベンダー１の稼働又は外気温の変化等に影響を受けることなく、ワークＷの原点セットを高精度に行うこと。【解決手段】下部テーブル９の背面側における一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲の長さ方向両側に光学式距離センサ９３，９５がそれぞれ設置されている。補正値算出部１０１は、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の光学式距離センサ９３又は９５の測定値と、前記目標位置とに基づいて、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの長さ方向の位置を補正するための補正値を算出する。移動制御部９９は、算出された前記補正値に基づいて、一方のＹ軸モータ６９Ａを制御して一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの位置を補正する。【選択図】 図３

Description

本発明は、トップダイとボトムダイとの協働により挟持された板状のワーク（板金）に対して正曲げ加工等の曲げ加工を行うパネルベンダーに関する。

一般に、位置決め装置（マニピュレータ）によってワークをボトムダイに対して奥行方向（パネルベンダーの奥行方向）に位置決めする前に、原点セットユニットを用いてワークの原点セットが行われる。ワークの原点セットは、加工プログラム上において設定されたワークの所定の部位を位置決め装置における上部クランプ部材と下部クランプ部材によってクランプするための動作である。そして、原点セットユニットの構成について簡単に説明すると、次のようになる。

下部テーブルの背面側には、一対の可動ブロックが長さ方向へ移動可能に設けられており、一対の可動ブロックは、互いに接近離反する。また、可動ブロックを含む下部テーブルの背面側等には、各可動ブロックを長さ方向へ移動させる移動機構が設けられている。各移動機構は、可動ブロックを長さ方向へ移動させるためのモータと、下部テーブルの背面側に設けられかつモータの出力軸に連動連結されかつ長さ方向に延びた駆動ロッドとしてのボールネジとを有している。各移動機構は、可動ブロックに設けられかつボールネジに連結（螺合連結）した連結部材としてのナット部材を有している。

各可動ブロックには、ワークの原点セットを行うためのピンゲージが設けられている。各ピンゲージは、パスライン（搬送高さ又は支持高さ）に対して出没可能かつ対応する可動ブロックと一体的に長さ方向へ移動可能に構成されている。また、各ピンゲージは、ワークのコーナ側の端面（第１端面）に当接可能かつ奥行方向に平行な第１当接面を有している。各ピンゲージは、ワークのコーナ側の他の端面（第１端面に直交する第２端面）に当接可能かつ長さ方向に平行な第２当接面を有している。

ここで、一方のピンゲージは、一方の可動ブロックに対して長さ方向に移動不能になっており、ワークの原点セットを行う際に、一方のピンゲージの第１当接面は、長さ方向の基準面になる。他方のピンゲージは、他方の移動機構のナット部材（他方のナット部材）に対して長さ方向の移動が許容されている。

従って、一対のピンゲージをパスラインに対して突出させた状態で、一方の移動機構によって一方の可動ブロックを長さ方向へ移動させて、長さ方向の基準面としての一方のピンゲージの第１当接面を目標位置に位置させる。また、他方のナット部材に対する他方のピンゲージの長さ方向の移動を許容しながら、他方の移動機構によって他方の可動ブロックを長さ方向内側へ移動させて、他方のピンゲージの第２当接面をワークのコーナ側の端面に押付ける。併せて、プッシャによってワークを一対のピンゲージの第２当接面側に押付ける。すると、ワークのコーナ側の端面が一対のピンゲージの第１当接面に当接すると共に、ワークのコーナ側の他の端面が一対のピンゲージの第２当接面に当接する。これにより、ワークのコーナ側の端面を奥行方向に平行にしかつワークのコーナ側の他の端面を長さ方向に平行にした状態で、ワークの所定の部位が長さ方向の原点位置に位置するように、ワークの原点セットを行うことができる。

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１及び特許文献２に示すものがある。

特開２０１３−１４１６７３号公報 特開２０００−１７６５５３号公報

ところで、ボールネジの軸長は、常時一定ではなく、パネルベンダーの稼働又は外気温の変化等に伴って変化する。仮に、一方の移動機構のボールネジの軸長が例えば０．１ｍｍ変化すると、長さ方向の基準面としての一方のピンゲージの第１当接面の位置決めに０．１ｍｍの誤差が生じ、ワークの対辺部間の曲げ加工において、その倍の０．２ｍｍの誤差が生じることになる。つまり、パネルベンダーの稼働又は外気温の変化等に影響を受けることなく、曲げ製品の寸法精度を安定させることは容易でないという問題がある。

なお、センサによってボールネジの軸長の変化量を測定し、センサからの測定結果に基づいて、一方のピンゲージの第１当接面の位置を補正する手法もあるが、曲げ製品の寸法精度を安定させるには十分ではない。

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規なパネルベンダーを提供することを目的とする。

本発明の実施態様に係るパネルベンダーは、下部テーブル（下部フレーム）の背面側に長さ方向へ移動可能に設けられ、互いに接近離反する一対の可動ブロックと、前記下部テーブルの背面側に設けられかつ長さ方向に延びた駆動ロッド（ボールネジ又はラック）、及び前記可動ブロックに設けられかつ前記駆動ロッドに連結（螺合連結又は噛合連結）した連結部材（ナット部材又はピニオン）を有し、各可動ブロックを長さ方向へ移動させる移動機構と、各可動ブロックに設けられ、パスライン（搬送高さ位置、換言すれば、支持高さ位置）に対して出没可能かつ対応する前記可動ブロックと一体的に長さ方向へ移動可能に構成され、板状のワークのコーナ側の端面（第１端面）に当接可能でかつ奥行方向に平行な第１当接面、及びワークの他のコーナ側の端面（第１端面に直交する第２端面）に当接可能でかつ長さ方向に平行な第２当接面を有したピンゲージと、前記下部テーブルの背面側における一方の前記ピンゲージの移動範囲（ストローク範囲）の長さ方向両側（長さ方向内側及び長さ方向外側）にそれぞれ設置され、長さ方向の基準面としての一方の前記ピンゲージの前記第１当接面までの実際の長さ方向の距離を測定する光学式距離センサと、を具備したことである。

本発明の実施態様では、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面が長さ方向の目標位置に位置するように、一方の前記移動機構を制御する移動制御部と、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面が前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の前記光学式距離センサの測定値と、前記目標位置とに基づいて、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面の長さ方向の位置（基準位置）を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、を具備し、前記移動制御部は、算出された前記補正値に基づいて、一方の前記移動機構を制御して一方の前記ピンゲージの前記第１当接面の位置を補正してもよい。また、前記補正値算出部は、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面がその移動範囲の所定位置に位置した際における一対の前記光学式距離センサの測定値を加味して、前記補正値を算出してもよい。

また、本発明の実施態様では、本発明の実施態様では、パスラインに対して突出した一対の前記ピンゲージの前記第２当接面側にワークを押付けるプッシャを具備し、前記移動制御部は、パスラインに対して突出した一対の前記ピンゲージにワークを接近させた状態で、前記プッシャを駆動し、かつ一方の前記移動機構を制御して一方の前記ピンゲージの前記第１当接面の位置を補正し、かつ他方の前記移動機構の前記連結部材（他方の前記連結部材）に対する他方の前記ピンゲージの長さ方向の移動を許容しながら他方の前記ピンゲージの前記第１当接面をワークの端面に押付けるように他方の前記移動機構を制御してもよい。

更に、本発明の実施態様では、前記下部テーブルの背面側に奥行方向へ移動可能に設けられた可動フレームと、前記可動フレームの下部に鉛直な軸心周りに回転可能に設けられ、上端側に下部パッドを有した下部クランプ部材と、前記可動フレームの上部に昇降可能に設けられ、下端側に前記下部パッドとの協働によりワークをクランプする上部パッドを有し、前記上部パッドがワークをクランプした状態の下で前記下部クランプ部材の回転に追従して一体的に回転するように構成された上部クランプ部材と、を具備してもよい。

本発明の実施態様によると、前述のように、前記下部テーブルの背面側における一方の前記ピンゲージの移動範囲の長さ方向両側に前記光学式距離センサがそれぞれ設置されている。これにより、一方の前記ピンゲージの移動範囲が長くても、各光学式距離センサの測定範囲を一方の前記ピンゲージの移動範囲よりも十分に短くして、各光学式距離センサの測定精度を十分に確保することができる。そして、その上で、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面が前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の前記光学式距離センサの測定値と、前記目標位置とに基づいて、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面の位置を補正することができる。そのため、パネルベンダーの稼働又は外気温の変化等に伴って、一方の前記移動機構の前記駆動ロッドの軸長が変化しても、長さ方向の基準面としての一方の前記ピンゲージの前記第１当接面を高精度に位置決めすることができる。

本発明によれば、前記パネルベンダーの稼働又は外気温の変化等に影響を受けることなく、ワークの原点セットを高精度に行って、曲げ製品の寸法精度を安定させることができる。

図１は、本発明の実施形態に係るパネルベンダーの模式的な右側面図である。 図２は、図１におけるII部の拡大図である。 図３は、原点セットユニットの大部分を下部テーブルの背面側から見た図である。 図４は、原点セットユニットの主要な部分の斜視図である。 図５は、一方のピンゲージの第１当接面の移動範囲と、２つの光学式距離センサとの位置関係を示す概念図である。 図６は、本発明の実施形態に係るパネルベンダーの制御ブロック図である。 図７（ａ）（ｂ）は、４つのコーナ側に切欠が形成されたワークの原点セットを行う様子を示す模式図である。図７（ａ）は、プッシャによってワークを押し付ける前の様子を示しており、図７（ｂ）は、プッシャによってワークを押し付ける様子を示している。 図８（ａ）（ｂ）は、４つのコーナ側に切欠が形成されていないワークの原点セットを行う様子を示す模式図である。図８（ａ）は、プッシャによってワークを押し付ける前の様子を示しており、図８（ｂ）は、プッシャによってワークを押し付ける様子を示している。

本発明の実施形態について図１から図８を参照して説明する。

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「奥行方向」とは、パネルベンダーの奥行方向、本発明の実施形態にあっては、前後方向、換言すれば、Ｘ軸方向のことをいう。「長さ方向」とは、パネルベンダーの長さ方向のことであり、本発明の実施形態にあっては、左右方向、換言すれば、Ｙ軸方向のことである。「長さ方向両側」とは、長さ方向内側と長さ方向外側のことをいう。「長さ方向内側」とは、パネルベンダーの長さ方向の原点位置（中心位置）に近い側のことをいい、「長さ方向外側」とは、パネルベンダーの長さ方向の原点位置（中心位置）に遠い側のことをいう。「昇降」とは、上下方向へ移動の他に、上下方向の揺動を含む意である。図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。

図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係るパネルベンダー１は、トップダイ３とボトムダイ５との協働により挟持された板状のワーク（板金）Ｗの端辺部の曲げ加工を行う加工機である。そして、本発明の実施形態に係るパネルベンダー１の具体的な構成等は、以下のようになる。

パネルベンダー１は、本体フレーム７（一部のみ図示）を具備している。また、本体フレーム７の下部には、長さ方向（左右方向、換言すれば、Ｙ軸方向）に延びた下部テーブル（下部フレーム）９が設けられており、下部テーブル９は、その上側に、ボトムダイ５を備えている。更に、本体フレーム７の上部には、長さ方向に延びた上部テーブル（上部フレーム）１１が昇降可能（上下方向へ揺動可能）に設けられており、上部テーブル１１は、その下側に、トップダイ３を備えている。

なお、図示は省略するが、本体フレーム７における下部テーブル９の正面側（前方）には、長さ方向に延びたベンドビームが昇降可能（上下方向へ揺動可能）に設けられている。また、ベンドビームの先端側の下部には、正曲げ加工を行うための正曲げ用ベンド金型が設けられており。ベンドビームの先端側の上部には、逆曲げ加工を行うための逆曲げ用ベンド金型が設けられている。

下部テーブル９の背面側（後方）には、ワークＷをパスライン（搬送高さ位置、換言すれば、支持高さ位置）ＰＬ上にて支持する一対（１つのみ図示）のワークテーブル１３が長さ方向に隣接して配設されている。また、各ワークテーブル１３は、その下側に、複数の支柱１５を有している。各ワークテーブル１３は、その上側に、ワークＷを支持するための多数のブラシ１７を有している。更に、一対のワークテーブル１３の間には、奥行方向（前後方向、換言すれば、Ｘ軸方向）に延びた間隙Ｇが形成されている。ワークテーブル１３と下部テーブル９の間には、長さ方向（左右方向、換言すれば、Ｙ軸方向）に延びた別の間隙Ｓが形成されている。

下部テーブル９の背面側（後方）には、ボトムダイ５に対してワークＷを奥行方向に位置決めするための位置決めユニット（マニピュレータ）１９が配設されている。そして、位置決めユニット１９の具体的な構成は、次の通りである。

下部テーブル９の背面側には、奥行方向に延びた支持フレーム２１が配設（敷設）されている。支持フレーム２１の上面には、横Ｕ字形状（Ｃ字形状）の可動フレーム２３がＸ軸ガイド２５を介して奥行方向へ移動可能に設けられており、可動フレーム２３は、間隙Ｇに位置している。

支持フレーム２１の後端側には、可動フレーム２３を奥行方向（前後方向、換言すれば、Ｘ軸方向）へ移動させるための移動アクチュエータとしてのＸ軸モータ２７が設けられている。また、支持フレーム２１の適宜位置には、奥行方向に延びたＸ軸ボールネジ２９が回転可能に設けられており、Ｘ軸ボールネジ２９の基端部（後端部）は、Ｘ軸モータ２７の出力軸（図示省略）にタイミングベルト（図示省略）及び一対のプーリ（図示省略）を介して連動連結している。可動フレーム２３の下側には、Ｘ軸ボールネジ２９に螺合連結（螺合）したナット部材３１が設けられている。更に、Ｘ軸モータ２７は、可動フレーム２３の奥行方向の移動量を検出する移動量検出器としてのＸ軸エンコーダ３３を備えている。

可動フレーム２３の下部の先端側（前端側）には、上下方向（鉛直方向）に延びた下部クランプ部材３５が支持ブロック３７を介して鉛直な軸心（下部クランプ部材３５の軸心）周りに回転可能に設けられている。また、下部クランプ部材３５は、支持ブロック３７に回転可能に設けられかつ上下方向へ延びた下部シャフト３９と、下部シャフト３９の上端部に一体的に設けられかつワークＷを下方向から支持する下部パッド４１とを有している。下部クランプ部材３５の軸心位置（下部パッド４１の中心位置）は、長さ方向の原点位置に位置している。

可動フレーム２３の下部における支持ブロック３７の下側には、下部クランプ部材３５を回転させるための回転モータ４３が設けられている。また、下部シャフト３９の下端部は、回転モータ４３の出力軸（図示省略）に連動連結している。更に、回転モータ４３は、下部クランプ部材３５の回転量を検出する回転量検出器としての回転エンコーダ４５を備えている。

可動フレーム２３の上部の先端側（前端側）には、昇降体（昇降ブロック）４７が昇降ガイド４９を介して昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられている。また、可動フレーム２３の上部における昇降体４７の上側には、昇降体４７を昇降させるための昇降アクチュエータとしての油圧式の昇降シリンダ５１が設けられている。昇降シリンダ５１は、上下方向へ伸縮可能な作動ロッド５３を有しており、作動ロッド５３の先端部（下端部）は、昇降体４７に連結されている。

昇降体４７の下部には、上下方向に延びた上部クランプ部材５５が設けられている。換言すれば、可動フレーム２３の上部の先端側には、上部クランプ部材５５が一対の昇降ガイド４９及び昇降体４７を介して昇降可能に設けられており、上部クランプ部材５５は、昇降シリンダ５１の駆動により昇降する。また、上部クランプ部材５５は、昇降体４７の下部に一体的に設けられかつ上下方向へ延びた上部シャフト５７を有している。上部クランプ部材５５は、上部シャフト５７の下端部に鉛直な軸心（上部クランプ部材５５の軸心）周りに回転可能に設けられかつ下部パッド４１と協働してワークＷをクランプする上部パッド５９を有している。上部パッド５９は、ワークＷをクランプした状態の下で下部クランプ部材３５の回転に追従して一体的に回転するように構成されている。上部クランプ部材５５の軸心位置（上部パッド５９の中心位置）は、長さ方向の原点位置（中心位置）に位置している。

なお、上部シャフト５７を昇降体４７の下部に一体的に設ける代わりに、上部シャフト５７を昇降体４７の下部に鉛直な軸心（上部クランプ部材５５の軸心）周りに回転可能に設けてもよい。この場合には、上部パッド５９を上部シャフト５７の下端部に一体的に設ける。

従って、ワークＷの原点セットを行った後に、昇降シリンダ５１の駆動により上部クランプ部材５５を昇降体４７と一体的に下降させることにより、加工プログラム上において設定されたワークＷの所定の部位を上部パッド５９と下部パッド４１との協働によりクランプする。次に、回転モータ４３の駆動により下部クランプ部材３５を回転させることにより、ワークＷを例えば９０度旋回（回転）させて、ワークＷの所定の端辺部をボトムダイ５に対して平行にする。そして、Ｘ軸モータ２７の駆動により可動フレーム２３を前方向（ボトムダイ５に接近する奥行方向）へ移動させことにより、ワークＷをボトムダイ５に対して奥行方向に位置決めする。その後、上部テーブル１１を下降（下方向へ揺動）させて、トップダイ３とボトムダイ５の協働によりワークＷの所定の端辺部側を挟持する。更に、ベンドビーム昇降させることにより、正曲げ用ベンド金型又は逆曲げ用ベンド金型によってワークＷの所定の端辺部に曲げ加工を行うことができる。

可動フレーム２３を含む下部テーブル９の背面側（後側）等には、ワークＷの原点セットを行うための原点セットユニット６１が設けられている。そして、原点セットユニット６１の具体的な構成は、次の通りである。

図２から図４に示すように、下部テーブル９の背面側には、一対の可動ブロック６３Ａ，６３Ｂが複数のＹ軸ガイドレール６５Ａ，６５Ｂを介して長さ方向（左右方向、換言すれば、Ｙ軸方向）へ移動可能に設けられている。一方の可動ブロック６３Ａは、長さ方向の原点位置（中心位置）よりも右側に位置し、他方の可動ブロック６３Ｂは、長さ方向の原点位置よりも左側に位置している。一対の可動ブロック６３Ａ，６３Ｂは、長さ方向に互いに接近離反する。そして、可動ブロック６３Ａ，６３Ｂを含む下部テーブル９の背面側等には、各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）を長さ方向へ移動させるＹ軸移動機構６７Ａ（６７Ｂ）が設けられている。

各Ｙ軸移動機構６７Ａ（６７Ｂ）は、下部テーブル９の背面側の長さ方向外側の各端部に設けられかつ可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）を長さ方向へ移動させるためのＹ軸モータ６９Ａ（６９Ｂ）を有している。また、各Ｙ軸移動機構６７Ａ（６７Ｂ）は、下部テーブル９の背面側に回転可能に設けられかつ長さ方向に延びた駆動ロッドとしての一対のＹ軸ボールネジ７１Ａ（７１Ｂ）を有している。各Ｙ軸ボールネジ７１Ａ（７１Ｂ）の基端部（長さ方向外側の端部）は、Ｙ軸モータ６９Ａ（６９Ｂ）の出力軸（図示省略）に連動連結している。更に、各Ｙ軸移動機構６７Ａ（６７Ｂ）は、下各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）に設けられかつＹ軸ボールネジ７１Ａ（７１Ｂ）に螺合連結（連結）した連結部材としてのナット部材７３Ａ（７３Ｂ）を有している。各Ｙ軸モータ６９Ａ（６９Ｂ）は、各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）の長さ方向の移動量を検出する移動量検出器としてのＹ軸エンコーダ７５Ａ（７５Ｂ）を備えている。

ここで、一方のナット部材７３Ａは、一方の可動ブロック６３Ａに対して長さ方向に移動不能になっている。他方のナット部材７３Ｂは、他方の可動ブロック６３Ｂに対して長さ方向へ移動可能に構成されている。換言すれば、他方の可動ブロック６３Ｂは、他方のナット部材７３Ｂに対して相対的に長さ方向へ移動可能に構成されている。また、他方の可動ブロック６３Ｂの適宜位置には、他方の可動ブロック６３Ｂを他方のナット部材７３Ｂに対して長さ方向内側へ付勢するスプリング７６が設けられている。

各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）は、ゲージ支持部材７７Ａ（７７Ｂ）を備えており、各ゲージ支持部材７７Ａ（７７Ｂ）には、ワークの原点セットを行うためのピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）が昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられている。各ピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）は、別の間隙Ｓに位置しており、その昇降動作によってパスラインＰＬに対して出没可能に構成されている。各ピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）は、対応する可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）と一体的に長さ方向へ移動可能に構成されている。また、各ピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）は、ワークＷのコーナ側の端面（第１端面）Ｗｆに当接可能かつ奥行方向に平行な第１当接面７９Ａｆ（７９Ｂｆ）を有している。各ピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）は、ワークＷのコーナ側の他の端面（第１端面に直交する第２端面）Ｗｓに当接可能かつ長さ方向に平行な第２当接面７９Ａｓ（７９Ｂｓ）を有している。

各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）の適宜位置には、ピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）を昇降させるための昇降アクチュエータとしての空気圧式の昇降シリンダ８１Ａ（８１Ｂ）が設けられている。各昇降シリンダ８１Ａ（８１Ｂ）は、長さ方向へ伸縮可能な作動ロッド８３Ａ（８３Ｂ）を有しており、各作動ロッド８３Ａ（８３Ｂ）の先端部は、連結リンク８５Ａ（８５Ｂ）を介してピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）に連結されている。

ここで、図３及び図５に示すように、一方のピンゲージ７９Ａは、一方のナット部材７３Ａに対して長さ方向に移動不能になっている。ワークＷの原点セットを行う際に、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆは、長さ方向の基準面になる。また、他方のピンゲージ７９Ｂは、他方の可動ブロック６３Ｂと共に他方のナット部材７３Ｂに対して長さ方向の移動が許容されている。他方のピンゲージ７９Ｂは、スプリング７６によって他方のナット部材７３Ｂに対して長さ方向内側へ付勢されている。なお、各ピンゲージ７９Ａ（７９Ｂ）の第１当接面７９Ａｆ（７９Ｂｆ）の移動範囲は、本発明の実施形態にあっては、長さ方向の原点位置（中心位置）を基準として、例えば２００ｍｍ〜１６００ｍｍである。

図３から図５に示すように、各ゲージ支持部材７７Ａ（７７Ｂ）には、ワークＷの原点セットを補助的に行うための補助ピンゲージ８７Ａ（８７Ｂ）が昇降可能（上下方向へ移動可能）に設けられている。各補助ピンゲージ８７Ａ（８７Ｂ）は、別の間隙Ｓに位置しており、その昇降動作によってパスラインＰＬに対して出没可能に構成されている。各補助ピンゲージ８７Ａ（８７Ｂ）は、対応する可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）と一体的に長さ方向へ移動可能に構成されている。また、各補助ピンゲージ８７Ａ（８７Ｂ）は、ワークＷのコーナ側の他の端面Ｗｓに当接可能かつ長さ方向に平行な当接面８７Ａｓ（８７Ｂｓ）を有している。更に、各ゲージ支持部材７７Ａ（７７Ｂ）の適宜位置には、補助ピンゲージ８７Ａ（８７Ｂ）を昇降させるための昇降アクチュエータとしての空気圧式の昇降シリンダ８９Ａ（８９Ｂ）が設けられている。なお、各補助ピンゲージ８７Ａ（８７Ｂ）の当接面８７Ａｓ（８７Ｂｓ）は、特許請求の範囲に記載のピンゲージの第２当接面に相当する場合がある。

可動フレーム２３には、パスラインＰＬに対して突出した一対のピンゲージ７９Ａ，７９Ｂの第２当接面７９Ａｓ，７９Ｂｓ側又は一対の補助ピンゲージ８７Ａ，８７Ｂの当接面８７Ａｓ，８７Ｂｓ側にワークＷを押付けるプッシャ９１が設けられている。プッシャ９１は、空気圧式の押付シリンダ等からなる。

下部テーブル９の背面側における一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲（ストローク範囲）の長さ方向内側には、レーザ光を用いて一方の可動ブロック６３Ａの左側の所定の部位までの実際のＹ軸方向の距離を測定する光学式距離センサ９３が設けられている。一方の可動ブロック６３Ａの左側の所定の部位は、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆに対応する部位である。換言すれば、下部テーブル９の背面側における一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲の長さ方向内側には、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆまでの実際のＹ軸方向の距離を測定する光学式距離センサ９３が設けられている。光学式距離センサ９３は、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの移動範囲（本発明の実施形態にあっては、長さ方向の原点位置から例えば２００ｍｍの〜１６００ｍｍ）における長さ方向内側のストローク端よりも所定距離（本発明の実施形態にあっては、例えば２００ｍｍ）だけ長さ方向内側に離隔している。換言すれば、光学式距離センサ９３は、長さ方向の原点位置に対応する位置に設置されている。

同様に、下部テーブル９の背面側における一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲の長さ方向外側には、レーザ光を用いて一方の可動ブロック６３Ａの右側の所定の部位までの実際のＹ軸方向の距離を測定する光学式距離センサ９５が設けられている。一方の可動ブロック６３Ａの右側の所定の部位は、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆに対応する部位である。換言すれば、下部テーブル９の背面側における一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲の長さ方向外側には、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆまでの実際のＹ軸方向の距離を測定する光学式距離センサ９５が設けられている。光学式距離センサ９５は一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの移動範囲（本発明の実施形態にあっては、例えば２００ｍｍ〜１６００ｍｍ）における長さ方向外側のストローク端よりも所定距離（本発明の実施形態にあっては、例えば２００ｍｍ）だけ長さ方向外側に離隔している。換言すれば、光学式距離センサ９５は、長さ方向の原点位置から例えば１８００ｍｍだけ長さ方向外側に離隔した位置に対応する位置に設置されている。

続いて、本発明の実施形態に係るパネルベンダー１の制御構成について説明する。

図６に示すように、パネルベンダー１は、加工プログラムに基づいて、位置決めユニット１９（Ｘ軸モータ２７、回転モータ４３、及び昇降シリンダ５１）及び原点セットユニット６１（Ｙ軸移動機構６７（Ｙ軸モータ６９Ａ，６９Ｂ）、昇降シリンダ８１Ａ，８１Ｂ，８９Ａ，８９Ｂ、プッシャ９１）等を制御する制御装置９７を具備している。また、制御装置９７は、１つ又は複数のコンピュータによって構成されており、制御装置９７は、加工プログラム等を記憶するメモリと、加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。制御装置９７には、Ｘ軸エンコーダ３３、回転エンコーダ４５、Ｙ軸エンコーダ７５Ａ，７５Ｂ、光学式距離センサ９３、及び光学式距離センサ９５等が接続されている。

制御装置９７は、移動制御部９９としての機能及び補正値算出部１０１としての機能を有している。そして、移動制御部９９及び補正値算出部１０１の具体的な内容は、次の通りである。

移動制御部９９は、一方のＹ軸エンコーダ７５Ａの検出値に基づいて、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが長さ方向の目標位置に位置するように、一方のＹ軸モータ６９をフィードバック制御する。また、移動制御部９９は、パスラインＰＬに対して突出した一対のピンゲージ７９Ａ，７９ＢにワークＷを接近させた状態で、プッシャ９１を駆動させる。

図５及び図６に示すように、補正値算出部１０１は、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆがその移動範囲の所定位置に位置した際における一対の光学式距離センサ９３，９５の測定値に基づいて、２つの光学式距離センサ９３，９５の長さ方向の設置位置を事前補正（原点補正）するための事前補正値を算出する。また、補正値算出部１０１は、前記事前補正値を加味しつつ、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の光学式距離センサ９３又は９５の測定値と、前記目標位置とに基づいて、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの長さ方向の位置を補正するための補正値を算出する。

ここで、一対の光学式距離センサ９３，９５が前記目標位置に等距離だけ離隔している場合において、前記目標位置に近い側の光学式距離センサ９３．９５とは、本発明の実施形態においては、例えば光学式距離センサ９３のことをいう。移動範囲の所定位置とは、本発明の実施形態にあっては、移動範囲の中心位置であって、長さ方向の原点位置から例えば９００ｍｍだけ長さ方向外側に離隔した位置のことをいう。なお、算出された前記補正値が０の場合もある。

具体的には、例えば、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆがその移動範囲の中心位置に位置した際における一対の光学式距離センサ９３，９５の測定値が９００．１ｍｍ、８９９．５ｍｍの場合には、補正値算出部１０１は、（９００．１ｍｍ−９００ｍｍ）＋（８９９．５ｍｍ−９００ｍｍ）の計算式から、前記事前補正値を−０．４ｍｍとして算出する。そして、例えば、前記目標値が１２００ｍｍであって、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の光学式距離センサ９５の測定値が６００．５ｍｍである場合には、補正値算出部１０１は、１２００ｍｍ−１８００ｍｍ−（６００．５ｍｍ−（−０．４ｍｍ））の計算式から、前記補正値０．９ｍｍを算出する。

また、例えば、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆがその移動範囲の中心位置に位置した際における一対の光学式距離センサ９３，９５の測定値が８９９．８ｍｍ、９００．３ｍｍの場合には、補正値算出部１０１は、（８９９．８ｍｍ−９００ｍｍ）＋（９００．３ｍｍ−９００ｍｍ）の計算式から、前記事前補正値を０．１ｍｍとして算出する。そして、例えば、前記目標値が７００ｍｍであって、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の光学式距離センサ９３の測定値が７００．３ｍｍである場合には、補正値算出部１０１は、７００ｍｍ−７００．３ｍｍ＋０．１ｍｍの計算式から、前記補正値−０．２ｍｍを算出する。

移動制御部９９は、パスラインＰＬに対して突出した一対のピンゲージ７９Ａ，７９ＢにワークＷを接近させた状態で、算出された前記補正値に基づいて、一方のＹ軸モータ６９Ａを制御して一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの位置（基準位置）を補正する。換言すれば、移動制御部９９は、その状態で、一方のＹ軸モータ６９Ａを制御して一方の可動ブロック６３Ａを前記補正値分だけ移動させて、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの位置を補正する。また、移動制御部９９は、その状態で、他方のナット部材７３Ｂに対する他方のピンゲージ７９Ｂの長さ方向の移動を許容しながら、他方のピンゲージ７９Ｂの第１当接面７９ＢｆをワークＷのコーナ側の端面Ｗｆに押付けるように他方のＹ軸モータ６９Ｂを制御する。

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。

図３、図６、及び図７（ａ）（ｂ）に示すように、４つのコーナ側に切欠Ｗｎが形成されたワークＷの原点セットを行う場合には、一対の昇降シリンダ８１Ａ，８１Ｂの駆動により一対のピンゲージ７９Ａ，７９Ｂを上昇させてパスラインＰＬに対して突出させる。また、位置決めユニット１９よってワークＷを前方向へ移動させて、一対のピンゲージ７９Ａ，７９Ｂに接近させる。

その後、移動制御部９９は、一方のＹ軸エンコーダ７５Ａの検出値に基づいて、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが長さ方向の目標位置に位置するように、一方のＹ軸モータ６９をフィードバック制御する。次に、補正値算出部１０１は、前記事前補正値を加味しつつ、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の光学式距離センサ９３又は９５の測定値と、前記目標位置とに基づいて、前記補正値を算出する。そして、移動制御部９９は、その状態で、一方のＹ軸モータ６９Ａを制御して一方の可動ブロック６３Ａを前記補正値分だけ移動（変位）せて、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの位置を補正する。

その際に、移動制御部９９は、他方のナット部材７３Ｂに対する他方のピンゲージ７９Ｂの長さ方向の移動を許容しながら、他方のピンゲージ７９Ｂの第１当接面７９ＢｆをワークＷのコーナ側の端面Ｗｆに押付けるように他方のＹ軸モータ６９Ｂを制御する。また、移動制御部９９はプッシャ９１を駆動させて、ワークＷを一対のピンゲージ７９Ａ，７９Ｂの第２当接面７９Ａｓ，７９Ｂｓ側にワークＷを押付ける。

すると、ワークＷのコーナ側の端面Ｗｆを一対のピンゲージ７９Ａ，７９Ｂの第１当接面７９Ａｆ，７９Ｂｆに当接させかつワークＷのコーナ側の他の端面Ｗｓを一対のピンゲージ７９Ａ，７９Ｂの第２当接面７９Ａｓ，７９Ｂｓに当接させることができる。これにより、ワークＷのコーナ側の端面Ｗｆを奥行方向に平行にしかつワークＷのコーナ側の他の端面Ｗｓを長さ方向に平行にした状態で、ワークＷの所定の部位が長さ方向の原点位置に位置するように、ワークＷの原点セットを行うことができる。

なお、図３及び図８（ａ）（ｂ）に示すように、４つのコーナ側に切欠Ｗｎが形成されていないワークＷの原点セットを行う場合には、一対の昇降シリンダ８９Ａ，８９Ｂの駆動により一対の補助ピンゲージ８７Ａ，８７Ｂを上昇させて一対のピンゲージ７９Ａ，７９Ｂと共にパスラインＰＬに対して突出させる。この場合には、移動制御部９９はプッシャ９１を駆動させて、ワークＷを一対の補助ピンゲージ８７Ａ，８７Ｂの当接面（第２当接面）８７Ａｓ，８７Ｂｓ側にワークＷを押付ける。すると、ワークＷのコーナ側の他の端面Ｗｓを一対の補助ピンゲージ８７Ａ，８７Ｂの第２当接面８７Ａｓ，８７Ｂｓに当接させることができる。

前述のように、下部テーブル９の背面側における一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲の長さ方向両側に光学式距離センサ９３，９５がそれぞれ設置されている。これにより、一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲が長くても、各光学式距離センサ９３（９５）の測定範囲を一方のピンゲージ７９Ａの移動範囲よりも十分に短くて、各光学式距離センサ９３（９５）の測定精度を十分に確保することができる。換言すれば、各光学式距離センサ９３（９５）の測定範囲が例えば１０００ｍｍを越えることがなく、各光学式距離センサ９３（９５）の測定精度を十分に確保することができる。そして、その上で、前記事前補正値を加味しつつ、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆが前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の光学式距離センサ９３又は９５の測定値と、前記目標位置とに基づいて、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの位置を補正することができる。

そのため、パネルベンダー１の稼働又は外気温の変化等に伴って、一方のＹ軸ボールネジ７１Ａの軸長が変化しても、長さ方向の基準面としての一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆを高精度に位置決めすることができる。特に、前記事前補正値を加味しつつ、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆの位置を補正しているため、２つの光学式距離センサ９３，９５の設置誤差を補正（吸収）して、一方のピンゲージ７９Ａの第１当接面７９Ａｆをより高精度に位置決めすることができる。

よって、本発明の実施形態によれば、パネルベンダー１の稼働又は外気温の変化等に影響を受けることなく、ワークＷの原点セットを高精度に行って、曲げ製品の寸法精度を安定させることができる。

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。

各Ｙ軸ボールネジ７１Ａ（７１Ｂ）の代わりに、ラック部材（図示省略）を駆動ロッドとして用いてもよい。この場合には、各ナット部材７３Ａ（７３Ｂ）の代わりに、各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）に回転可能に設けられかつラック部材に噛合連結（連結）したピニオン（図示省略）を連結部材として用いる。各Ｙ軸モータ６９Ａ（６９Ｂ）の代わりに、各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）に設けられかつピニオンを回転させるＹ軸モータ（図示省略）を用いる。

各軸ボールネジ７１Ａ（７１Ｂ）を回転可能に構成する代わりに、各ナット部材７３Ａ（７３Ｂ）を回転可能に構成してもよい。この場合には、各Ｙ軸モータ６９Ａ（６９Ｂ）の代わりに、各可動ブロック６３Ａ（６３Ｂ）に設けられかつナット部材７３Ａ（７３Ｂ）を回転させるＹ軸モータ（図示省略）を用いる。

一方の可動ブロック６３Ａが長さ方向の原点位置よりも右側に位置する代わりに、長さ方向の原点位置よりも左側に位置してもよい。この場合には、他方の可動ブロック６３Ｂが長さ方向の原点位置よりも右側に位置する。

そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものでない。

１ パネルベンダー
３ トップダイ
５ ボトムダイ
７ 本体フレーム
９ 下部テーブル
１１ 上部テーブル
１３ ワークテーブル
１５ 支柱
１７ ブラシ
１９ 位置決めユニット
２１ 支持フレーム
２３ 可動フレーム
２５ Ｘ軸ガイド
２７ Ｘ軸モータ
２９ Ｘ軸ボールネジ
３１ ナット部材
３３ Ｘ軸エンコーダ
３５ 下部クランプ部材
３７ 支持ブロック
３９ 下部シャフト
４１ 下部パッド
４３ 回転モータ
４５ 回転エンコーダ
４７ 昇降体
４９ 昇降ガイド
５１ 昇降シリンダ
５３ 作動ロッド
５５ 上部クランプ部材
５７ 上部シャフト
５９ 上部パッド
６１ 原点セットユニット
６３Ａ 一方の可動ブロック
６３Ｂ 他方の可動ブロック
６５Ａ 一方のＹ軸ガイドレール
６５Ｂ 他方のＹ軸ガイドレール
６７Ａ 一方のＹ軸移動機構（一方の移動機構）
６７Ｂ 他方のＹ軸移動機構（一方の移動機構）
６９Ａ 一方のＹ軸モータ（一方のモータ）
６９Ｂ 他方のＹ軸モータ（他方のモータ）
７１Ａ 一方のＹ軸ボールネジ（一方の駆動ロッド）
７１Ｂ 他方のＹ軸ボールネジ（他方の駆動ロッド）
７３Ａ 一方のナット部材（一方の連結部材）
７３Ｂ 他方のナット部材（他方の連結部材）
７５Ａ 一方のＹ軸エンコーダ
７５Ｂ 他方のＹ軸エンコーダ
７６ スプリング
７７Ａ 一方のゲージ支持部材
７７Ｂ 他方のゲージ支持部材
７９Ａ 一方のピンゲージ
７９Ａｆ 第１当接面
７９Ａｓ 第２当接面
７９Ｂ 他方のピンゲージ
７９Ｂｆ 第１当接面
７９Ｂｓ 第２当接面
８１Ａ 昇降シリンダ
８１Ｂ 昇降シリンダ
８３Ａ 作動ロッド
８３Ｂ 作動ロッド
８５Ａ 連結リンク
８５Ｂ 連結リンク
８７Ａ 補助ピンゲージ
８７Ａｓ 当接面
８７Ｂ 補助ピンゲージ
８７Ｂｓ 当接面
８９Ａ 昇降シリンダ
８９Ｂ 昇降シリンダ
９１ プッシャ
９３ 光学式距離センサ
９５ 光学式距離センサ
９７ 制御装置
９９ 移動制御部
１０１ 補正値算出部
Ｇ 間隙
Ｓ 間隙
ＰＬ パスライン
Ｗ ワーク（板金）
Ｗｆ コーナ側の端面
Ｗｓ コーナ側の他の端面

Claims (5)

1. 下部テーブルの背面側に長さ方向へ移動可能に設けられ、互いに接近離反する一対の可動ブロックと、
   前記下部テーブルの背面側に設けられかつ長さ方向に延びた駆動ロッド、及び前記可動ブロックに設けられかつ前記駆動ロッドに連結した連結部材を有し、各可動ブロックを長さ方向へ移動させる移動機構と、
   各可動ブロックに設けられ、パスラインに対して出没可能かつ対応する前記可動ブロックと一体的に長さ方向へ移動可能に構成され、板状のワークのコーナ側の端面に当接可能でかつ奥行方向に平行な第１当接面、及びワークのコーナ側の他の端面に当接可能でかつ長さ方向に平行な第２当接面を有したピンゲージと、
   前記下部テーブルの背面側における一方の前記ピンゲージの移動範囲の長さ方向両側にそれぞれ設置され、長さ方向の基準面としての一方の前記ピンゲージの前記第１当接面までの実際の長さ方向の距離を測定する光学式距離センサと、を具備したことを特徴とするパネルベンダー。
2. 一方の前記ピンゲージの前記第１当接面が長さ方向の目標位置に位置するように、一方の前記移動機構を制御する移動制御部と、
   一方の前記ピンゲージの前記第１当接面が前記目標位置に位置した際における前記目標位置に近い側の前記光学式距離センサの測定値と、前記目標位置とに基づいて、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面の長さ方向の位置を補正するための補正値を算出する補正値算出部と、を具備し、
   前記移動制御部は、算出された前記補正値に基づいて、一方の前記移動機構を制御して一方の前記ピンゲージの前記第１当接面の位置を補正することを特徴とする請求項１に記載のパネルベンダー。
3. 前記補正値算出部は、一方の前記ピンゲージの前記第１当接面がその移動範囲の所定位置に位置した際における一対の前記光学式距離センサの測定値を加味して、前記補正値を算出する請求項２に記載のパネルベンダー。
4. パスラインに対して突出した一対の前記ピンゲージの前記第２当接面側にワークを押付けるプッシャを具備し、
   前記移動制御部は、パスラインに対して突出した一対の前記ピンゲージにワークを接近させた状態で、前記プッシャを駆動し、かつ一方の前記移動機構を制御して一方の前記ピンゲージの前記第１当接面の位置を補正し、かつ他方の前記移動機構の前記連結部材に対する他方の前記ピンゲージの長さ方向の移動を許容しながら他方の前記ピンゲージの前記第１当接面をワークのコーナ側の端面に押付けるように他方の前記移動機構を制御することを特徴とする請求項２又は請求項３に記載のパネルベンダー。
5. 前記下部テーブルの背面側に奥行方向へ移動可能に設けられた可動フレームと、
   前記可動フレームの下部に鉛直な軸心周りに回転可能に設けられ、上端側に下部パッドを有した下部クランプ部材と、
   前記可動フレームの上部に昇降可能に設けられ、下端側に前記下部パッドとの協働によりワークをクランプする上部パッドを有し、前記上部パッドがワークをクランプした状態の下で前記下部クランプ部材の回転に追従して一体的に回転するように構成された上部クランプ部材と、を具備したことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載のパネルベンダー。

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