JP6243739B2 - ゲージング方法及びゲージング装置 - Google Patents
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Description
TP 目標位置
W ワーク
Wa 端面
1 ゲージングシステム
3 バックゲージ機構
5 本体フレーム
7 サポータ
9 第1Y軸スライダ
11 第1Y軸サーボモータ
11E エンコーダ
17 Z軸スライダ
21 Z軸サーボモータ
21E エンコーダ
27 ストレッチ
29 X軸スライダ
33 X軸サーボモータ
33E エンコーダ
39 第2Y軸スライダ
41 第2Y軸サーボモータ
41E エンコーダ
47 ポテンションメータ
49 接触子
53 曲げロボット
55 ハンド
57 制御装置
59 量差分演算部
61 ワーク姿勢変更部
63 制御指令値変更部
Claims (4)
- プレスブレーキの曲げ加工位置の後方に設けられたバックゲージ機構を用い、曲げロボットのハンドによってワークを保持した状態で、曲げ加工プログラムに基づいて前記バックゲージ機構及び前記曲げロボットを制御することにより、ワークの端面がY軸方向の目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うゲージング方法において、
前記バックゲージ機構は、前記曲げ加工位置の後方に設けられかつX軸方向へ延びたストレッチと、前記ストレッチにY軸方向へ移動可能にかつX軸方向に離隔して設けられた一対のY軸スライダと、各Y軸スライダのY軸方向の位置を検出する検出センサと、各Y軸スライダに設けられかつ先端側にY軸方向へ伸縮可能な接触子を有したポテンションメータとを備えており、
前記曲げ加工プログラム中における前記目標位置に対応した前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークを前記曲げ加工位置に接近するY軸方向へ移動させて、ワークの仮位置決めを行う第1ステップと、
前記第1ステップの終了後に、各Y軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するY軸方向へ移動させることにより、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てて、各検出センサからの検出結果に基づいて各ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量の差分を演算する第2ステップと、
前記第2ステップの終了後に、前記ずれ量の差分に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークの端面が前記目標位置に対して平行になるようにワークの姿勢を変更する第3ステップと、
前記第3ステップの終了後に、各ポテンションメータの前記接触子の先端を前記目標位置に対応した位置に位置させた状態で、前記曲げロボットを制御してワークを前記曲げ加工位置に接近するY軸方向へ移動させることにより、ワークの端面を各ポテンションメータの前記接触子の先端に突き当てて、ワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うと共に、ワークの端面が前記目標位置に位置したときの前記ハンドの位置に対応した制御上の位置を前記ハンドの制御指令値に変更する第4ステップと、を具備したことを特徴とするゲージング方法。 - 前記第4ステップの終了後に、1枚目のワークの位置決めが済んでいる場合に、変更済みの前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークを前記曲げ加工位置に対して接近するY軸方向へ移動させて、ワークの位置決めを行う第5ステップを具備したことを特徴とする請求項1に記載のゲージング方法。
- プレスブレーキによる曲げ加工に用いられ、ワークの端面がY軸方向の目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うゲージングシステムにおいて、
前記曲げ加工位置の後方に設けられかつX軸方向へ延びたストレッチ、前記ストレッチにY軸方向へ移動可能にかつX軸方向に離隔して設けられた一対のY軸スライダ、各Y軸スライダのY軸方向の位置を検出する検出センサ、及び各Y軸スライダに設けられかつ先端側にY軸方向へ伸縮可能な接触子を有したポテンションメータを備えたバックゲージ機構と、
前記曲げ加工位置の前方に設けられ、先端側にワークを保持するハンドを有した曲げロボットと、
前記バックゲージ機構及び前記曲げロボットを曲げ加工プログラムに基づいて制御する制御装置と、を具備し、
前記制御装置は、
前記曲げ加工プログラム中における前記目標位置に対応した前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御してワークの仮位置決めを行った後に、各Y軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するY軸方向へ移動させて、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てた場合に、各検出センサからの検出結果に基づいて各ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量の差分を演算するずれ量差分演算部と、
前記ずれ量差分演算部によって演算された前記ずれ量の差分に基づいて前記曲げロボットを制御することによってワークの端面が前記目標位置に対して平行になるようにワークの姿勢を変更するワーク姿勢変更部と、
前記ワーク姿勢変更部によってワークの姿勢を変更した後に、各ポテンションメータの前記接触子の先端を前記目標位置に対応した位置に位置させた状態で、前記曲げロボットを制御してワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決めを行った場合に、ワークの端面が前記目標位置に位置したときの前記ハンドの位置に対応した制御上の位置を前記ハンドの制御指令値に変更する制御指令値変更部と、を備えてなることを特徴とするゲージングシステム。 - 前記制御装置は、1枚目のワークの位置決めが済んでいる場合に、変更済みの前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御してワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決め行うように構成されたことを特徴とする請求項3に記載のゲージングシステム。
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JP2014000083A JP6243739B2 (ja) | 2014-01-06 | 2014-01-06 | ゲージング方法及びゲージング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2014000083A JP6243739B2 (ja) | 2014-01-06 | 2014-01-06 | ゲージング方法及びゲージング装置 |
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JP2014000083A Active JP6243739B2 (ja) | 2014-01-06 | 2014-01-06 | ゲージング方法及びゲージング装置 |
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