JP6091065B2 - ゲージング方法，ゲージング装置，及び曲げ加工装置 - Google Patents
ゲージング方法，ゲージング装置，及び曲げ加工装置 Download PDFInfo
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Description
本発明は、ゲージング方法，ゲージング装置，及び曲げ加工装置に係り、特に、曲げ加工に際し、ワークをロボットハンドで把持して行うゲージングのためのゲージング方法及びゲージング装置、並びに、そのゲージング装置を備えた曲げ加工装置に関する。
曲げ加工に際し、ワークをロボットハンドで把持してゲージングを行い、そのゲージングにおいてワークが障害物に対して非所望の衝突をした際に、衝撃しきい値等に基づいてゲージング動作の中止かロボットハンドに所定の修正動作を実行させて再度ゲージング動作を行う（リトライ動作の実行）か、を判断する技術例が特許文献１に記載されている。
特許文献１に記載された技術では、ゲージング動作中に異常が発生したときに、実質的に、ゲージング中止か予め定められたリトライ動作の実行か、の二者選択が行われる。
ゲージング中止、すなわちゲージング動作の停止は、曲げ加工装置の動作停止に直結するので生産計画に大きな影響を及ぼす可能性が高い。そのため、ゲージング動作はできるだけ停止させず、リトライ動作によってワークの加工ができるだけ連続して製品を良好に製造できることが望まれる。
ゲージング中止、すなわちゲージング動作の停止は、曲げ加工装置の動作停止に直結するので生産計画に大きな影響を及ぼす可能性が高い。そのため、ゲージング動作はできるだけ停止させず、リトライ動作によってワークの加工ができるだけ連続して製品を良好に製造できることが望まれる。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、ロボットハンドを用いたワークのゲージングで異常が発生しても、ゲージング動作が停止し難く、ワークの加工が継続して製品を良好に製造できるゲージング方法，ゲージング装置，及び曲げを提供することにある。
上記の課題を解決するために、本発明は次の手順及び構成を有する。
１） ロボットハンド装置で把持されたワークによって押し込まれた伸縮自在の突き当て部の位置に基づいて前記ワークの位置決めを行うゲージング方法であって、
制御部が、センサから出力される前記突き当て部の位置に応じた信号に基づいて、ゲージング動作に異常が生じたか否かを判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後に、異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類する異常内容分類ステップと、
分類した前記区分毎に、前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させる修正動作実行ステップと、
前記異常内容分類ステップを実行した場合に、前記異常の履歴を記憶部に保存させる記憶ステップと、を含み、
前記制御部が、前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作実行ステップの前に前記ゲージング動作を再度実行させることを特徴とするゲージング方法である。
２） ワークを把持するロボットハンド装置と、
ゲージング動作において、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するセンサと、
前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備えたゲージング装置であって、
前記制御部は、
前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させると共に、前記複数の区分の分類を行った場合にその異常の履歴を保存し、前記異常が発生したと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作の実行前に前記ゲージング動作を再度実行させるよう構成されていることを特徴とするゲージング装置である。
３） 上型を取り付けるための上型ホルダを有する上テーブル及び下型を取り付けるための下型ホルダを有する下テーブルを有し、前記上テーブルと前記下テーブルとを離接させて前記上テーブルと前記下テーブルとの間に挿入されたワークを曲げ加工する加工部と、
前記ワークを把持して前記上テーブルと前記下テーブルとの間に挿入するロボットハンド装置と、
曲げ加工の際の前記ワークのゲージング動作において、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するポテンショメータと、
前記加工部及び前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させると共に、前記複数の区分の分類を行った場合にその異常の履歴を保存し、前記異常が発生したと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作の実行前に前記ゲージング動作を再度実行させるよう構成されていることを特徴とする曲げ加工装置である。
１） ロボットハンド装置で把持されたワークによって押し込まれた伸縮自在の突き当て部の位置に基づいて前記ワークの位置決めを行うゲージング方法であって、
制御部が、センサから出力される前記突き当て部の位置に応じた信号に基づいて、ゲージング動作に異常が生じたか否かを判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後に、異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類する異常内容分類ステップと、
分類した前記区分毎に、前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させる修正動作実行ステップと、
前記異常内容分類ステップを実行した場合に、前記異常の履歴を記憶部に保存させる記憶ステップと、を含み、
前記制御部が、前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作実行ステップの前に前記ゲージング動作を再度実行させることを特徴とするゲージング方法である。
２） ワークを把持するロボットハンド装置と、
ゲージング動作において、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するセンサと、
前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備えたゲージング装置であって、
前記制御部は、
前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させると共に、前記複数の区分の分類を行った場合にその異常の履歴を保存し、前記異常が発生したと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作の実行前に前記ゲージング動作を再度実行させるよう構成されていることを特徴とするゲージング装置である。
３） 上型を取り付けるための上型ホルダを有する上テーブル及び下型を取り付けるための下型ホルダを有する下テーブルを有し、前記上テーブルと前記下テーブルとを離接させて前記上テーブルと前記下テーブルとの間に挿入されたワークを曲げ加工する加工部と、
前記ワークを把持して前記上テーブルと前記下テーブルとの間に挿入するロボットハンド装置と、
曲げ加工の際の前記ワークのゲージング動作において、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するポテンショメータと、
前記加工部及び前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させると共に、前記複数の区分の分類を行った場合にその異常の履歴を保存し、前記異常が発生したと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作の実行前に前記ゲージング動作を再度実行させるよう構成されていることを特徴とする曲げ加工装置である。
本発明によれば、ロボットハンドを用いたワークのゲージングで異常が発生しても、ゲージング動作が停止し難く、ワークの加工が継続して製品を良好に製造できる、という効果が得られる。
現状、曲げ加工装置の自動運転がゲージング動作の異常発生で停止した場合、作業者が復帰作業を行うようになっているが、その復帰作業の内容を発明者が鋭意分析した結果、異常の発生状態それぞれに対応した修正動作をすることで、自動機でも充分リトライ動作によりゲージングを継続し得る場合の多いことを見い出した。
本発明は、発明者が見い出したこの新しい知見に基づいて創出されたものであり、その本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図１７を用いて説明する。
本発明は、発明者が見い出したこの新しい知見に基づいて創出されたものであり、その本発明の実施の形態を、好ましい実施例により図１〜図１７を用いて説明する。
本発明の曲げ加工装置の実施例は下降式のプレスブレーキ５１である。
図１〜図３を参照して、そのプレスブレーキ５１の構成を説明する。
図１は、プレスブレーキ５１でワークＷを加工する直前の状態を説明するために主要部を抽出して部分切断した概略側面図であり、図２は、プレスブレーキ５１のブロック図であり、図３は、プレスブレーキ５１の突き当て部５，６にワークＷを突き当てた状態を示す上面図である。図１及び図３にはワークＷも記載されている。
図１〜図３を参照して、そのプレスブレーキ５１の構成を説明する。
図１は、プレスブレーキ５１でワークＷを加工する直前の状態を説明するために主要部を抽出して部分切断した概略側面図であり、図２は、プレスブレーキ５１のブロック図であり、図３は、プレスブレーキ５１の突き当て部５，６にワークＷを突き当てた状態を示す上面図である。図１及び図３にはワークＷも記載されている。
プレスブレーキ５１は、下部テーブル１と、下部テーブル１に連結された左右一対の側板２（右側の側板２のみ図示）と、一対の側板２の上方に設けられ、油圧等を駆動源とした駆動部ＫＤにより下部テーブル１に対して離接するよう昇降する上部テーブル３と、上部テーブル３の後方側に配置され前後方向に直線移動可能とされた一対の突き当て部５，６及び各突き当て部５，６の直線移動に伴って変わる位置をそれぞれ検出するセンサとしてポテンショメータＭ５，Ｍ６を有するバックゲージＢＧと、ワークＷの前方縁部を上ハンド７ａ１及び下ハンド７ａ２により上下方向から把持するグリッパ７ａを有し、前後左右上下方向及び回動等の動作によりワークＷの位置及び姿勢を変えることができるロボットハンド装置７と、を備えている。
プレスブレーキ５１の動作は、制御部ＳＧにより制御される。制御部ＳＧは、記憶部ＭＲなどと共にＮＣ装置８に格納されている。
具体的には、ＮＣ装置８には、外部から加工プログラムＰＧを含む加工情報ＪＨが供給される。制御部ＳＧは、供給された加工情報ＪＨを記憶部ＭＲに一時記憶すると共に、その加工情報ＪＨに基づいてプレスブレーキ５１の加工動作及び加工に関する動作を制御する。この加工に関する動作には、ロボットハンド装置７によって行われるワークＷのゲージング動作を含む。
具体的には、ＮＣ装置８には、外部から加工プログラムＰＧを含む加工情報ＪＨが供給される。制御部ＳＧは、供給された加工情報ＪＨを記憶部ＭＲに一時記憶すると共に、その加工情報ＪＨに基づいてプレスブレーキ５１の加工動作及び加工に関する動作を制御する。この加工に関する動作には、ロボットハンド装置７によって行われるワークＷのゲージング動作を含む。
また、ロボットハンド装置７からは、可動部であるグリッパ７ａ等の動作や姿勢の情報が制御部ＳＧにフィードバックされる。
プレスブレーキ５１は、加工プログラムＰＧ等に基づき、ＮＣ装置８によって周辺装置と協働しつつ自律的に自動運転される。
プレスブレーキ５１は、加工プログラムＰＧ等に基づき、ＮＣ装置８によって周辺装置と協働しつつ自律的に自動運転される。
下部テーブル１及び上部テーブル３を含み加工部ＫＢが構成されている。
下部テーブル１はダイホルダ１ａを有し、ダイホルダ１ａには金型であるダイＤが着脱自在に取り付けられている。
上部テーブル３は、パンチホルダ３ａを有し、パンチホルダ３ａには金型であるパンチＰが着脱自在に取り付けられている。
プレスブレーキ５１における、バックゲージＢＧ，ロボットハンド装置７，及び制御部ＳＧとを含みゲージング装置ＧＳが構成されている。
下部テーブル１はダイホルダ１ａを有し、ダイホルダ１ａには金型であるダイＤが着脱自在に取り付けられている。
上部テーブル３は、パンチホルダ３ａを有し、パンチホルダ３ａには金型であるパンチＰが着脱自在に取り付けられている。
プレスブレーキ５１における、バックゲージＢＧ，ロボットハンド装置７，及び制御部ＳＧとを含みゲージング装置ＧＳが構成されている。
図３に示されるように、バックゲージＢＧにおいて、突き当て部５，６は、前後方向に移動自在とされており、通常、図示しない付勢部材（コイルバネなど）により前方に向け（矢印ＤＲ１方向）に付勢されている。
ポテンショメータＭ５，Ｍ６は、それぞれ突き当て部５，６の前後方向位置に応じた位置信号ＳＮ５，ＳＮ６を制御部ＳＧに向け出力する。
ポテンショメータＭ５，Ｍ６は、それぞれ突き当て部５，６の前後方向位置に応じた位置信号ＳＮ５，ＳＮ６を制御部ＳＧに向け出力する。
ロボットハンド装置７は、ワークＷの前方縁部をグリッパ７ａにより把持し、例えばワークＷを水平姿勢にして後方縁部を一対の突き当て部５，６に突き当てて（矢印ＤＲ２）それらを後方側に押し込む。
制御部ＳＧは、この押し込み動作によって変化する位置信号ＳＮ５，ＳＮ６に基づいて得られた突き当て部５，６の前後方向位置と、記憶部ＭＲに記憶された加工プログラムＰＧで設定されているワークＷの正規の突き当て位置とを比較する。そして、突き当て部５，６が所定の位置（正規の突き当て位置）に達したと判定したら、ロボットハンド装置７によるワークＷの押し込みを停止し、ゲージングを完了する。
制御部ＳＧは、このゲージングの完了後、加工プログラムＰＧに基づき曲げ加工を実行する。
制御部ＳＧは、この押し込み動作によって変化する位置信号ＳＮ５，ＳＮ６に基づいて得られた突き当て部５，６の前後方向位置と、記憶部ＭＲに記憶された加工プログラムＰＧで設定されているワークＷの正規の突き当て位置とを比較する。そして、突き当て部５，６が所定の位置（正規の突き当て位置）に達したと判定したら、ロボットハンド装置７によるワークＷの押し込みを停止し、ゲージングを完了する。
制御部ＳＧは、このゲージングの完了後、加工プログラムＰＧに基づき曲げ加工を実行する。
制御部ＳＧによる突き当て部５，６の位置の把握は、突き当て部５を例にとると、図３に示されるように、位置信号ＳＮ５に基づいて前後方向の所定の位置を原点Ｋとして設定し、原点Ｋから後方側にＹ軸を設定し、原点から後方側を正値として突き当て部５の先端位置をＹ座標（ＫＹ）で把握する。突き当て部６も同様である。軸の設定において、原点Ｋを後方側に設定し、原点から前方側を正値とする軸を設定してもよい。
次に、ゲージング動作で異常が生じた場合のリトライ動作について詳述する。
通常、ゲージング動作の異常は、ポテンショメータからの出力値が異常になることでその発生が検出される。
実施例において、制御部ＳＧは、ポテンショメータからの出力値が異常になったか否かだけではなく、異常値の内容も信号ＳＮ５，ＳＮ６の態様から分析し、それぞれの異常内容に応じた修正動作をロボットハンド装置７に実行させて、ゲージング動作をできるだけ停止させないようにする。
通常、ゲージング動作の異常は、ポテンショメータからの出力値が異常になることでその発生が検出される。
実施例において、制御部ＳＧは、ポテンショメータからの出力値が異常になったか否かだけではなく、異常値の内容も信号ＳＮ５，ＳＮ６の態様から分析し、それぞれの異常内容に応じた修正動作をロボットハンド装置７に実行させて、ゲージング動作をできるだけ停止させないようにする。
具体的には、制御部ＳＧは、位置信号ＳＮ５，ＳＮ６から得られる突き当て部５，６の位置に対応した測定電圧値Ｖｓと、加工プログラムＰＧにおいて設定された突き当て部５，６の正規位置に対応した基準電圧値Ｖｋと、を比較し、両者の差がばらつき等を考慮した所定の許容範囲を超えた場合に異常と判断し、かつ、その異常の状況を、時間的変化も含めて分析して、例えば、次の三つの区分に分類する。
（区分Ａ）測定電圧値急変：ゲージング動作中に測定電圧値Ｖｓが急変した異常。
（区分Ｂ）測定電圧値不変：ゲージング動作に拘わらず測定電圧値Ｖｓが変化しない異常。
（区分Ｃ）測定電圧値不正：ゲージング動作開始時に測定電圧値Ｖｓが設定された取り得る値の範囲外となっている異常。
（区分Ａ）測定電圧値急変：ゲージング動作中に測定電圧値Ｖｓが急変した異常。
（区分Ｂ）測定電圧値不変：ゲージング動作に拘わらず測定電圧値Ｖｓが変化しない異常。
（区分Ｃ）測定電圧値不正：ゲージング動作開始時に測定電圧値Ｖｓが設定された取り得る値の範囲外となっている異常。
ゲージング動作の異常は、ほぼこれら三つの区分に分類される。分類し得ない異常が発生した場合は、アラーム処理とするが、その発生は極めて稀である。
図４のフロー図を参照してこの分類を行う手順について詳述する。
（１）外部からのゲージング動作の開始指示を受け、制御部ＳＧは、位置信号ＳＮ５，ＳＮ６の測定電圧値Ｖｓ５，Ｖｓ６が、ゲージング開始時の値として予め設定された電圧値を示しているか（正常な状態か）、否か（異常な状態か）を判定する（Ｓｔｅｐ１）。
（２）正常な状態と判定したら（Ｙｅｓ）、制御部ＳＧは、加工プログラムＰＧに基づきロボットハンド装置７に対しゲージング動作の実行を指示する（Ｓｔｅｐ２）。この指示を受け、ロボットハンド装置７は、把持したワークＷを突き当て部５，６に突き当てて所定の位置まで押し込む動作を実行する。
（３）押し込み動作に伴い変化する測定電圧値Ｖｓ５，Ｖｓ６が、共に、加工プログラムＰＧに設定された突き当て部５，６の位置に対応する値（目標値）で維持されたか否かを判定する（Ｓｔｅｐ３）。
（４）否（Ｎｏ）の場合は、（Ｓｔｅｐ４）へ進む。
（５）（Ｓｔｅｐ３）で維持されたと判定したら（Ｙｅｓ）、ゲージング動作を終了する。
（６）（Ｓｔｅｐ１）で否（異常）と判定したら（Ｎｏ）、測定電圧値Ｖｓ５，Ｖｓ６が共に予め設定された測定電圧値の取り得る範囲内にあるか、否か、を判定する（Ｓｔｅｐ４）
（７）（Ｓｔｅｐ４）が否〔少なくとも一つの測定電圧値が範囲外〕の場合（Ｎｏ）、「区分Ｃ」と判定し（Ｓｔｅｐ５）、フローＣ（図１４参照）を実行する。
（８）（Ｓｔｅｐ４）が正〔すべての測定電圧値が範囲内〕の場合（Ｙｅｓ）、次に、ゲージング動作において、変化しない測定電圧値があるか、否か、を判定する（Ｓｔｅｐ６）。
（９）（Ｓｔｅｐ６）で正の場合（Ｙｅｓ）、「区分Ｂ」と判定し（Ｓｔｅｐ７）、フローＢ（図１０参照）を実行する。
（１０）（Ｓｔｅｐ６）で否〔測定電圧値はすべて変化している〕の場合（Ｎｏ）、変化度合いが、ロボットハンド装置７によるワークＷの移動速度に対応した変化度合いを超えて急変している測定電圧値があるか、否か、を判定する（Ｓｔｅｐ８）。
（１１）（Ｓｔｅｐ８）で正〔急変している測定電圧値がある〕の場合（Ｙｅｓ）、「区分Ａ」と判定し（Ｓｔｅｐ９）、フローＡ（図６）を実行する。
（１２）（Ｓｔｅｐ８）で否〔急変している測定電圧値がない〕の場合（Ｎｏ）、区分Ａ〜Ｃの対象外としてアラーム処理区分に分類し、アラーム処理を実行する（Ｓｔｅｐ１０）。
（１）外部からのゲージング動作の開始指示を受け、制御部ＳＧは、位置信号ＳＮ５，ＳＮ６の測定電圧値Ｖｓ５，Ｖｓ６が、ゲージング開始時の値として予め設定された電圧値を示しているか（正常な状態か）、否か（異常な状態か）を判定する（Ｓｔｅｐ１）。
（２）正常な状態と判定したら（Ｙｅｓ）、制御部ＳＧは、加工プログラムＰＧに基づきロボットハンド装置７に対しゲージング動作の実行を指示する（Ｓｔｅｐ２）。この指示を受け、ロボットハンド装置７は、把持したワークＷを突き当て部５，６に突き当てて所定の位置まで押し込む動作を実行する。
（３）押し込み動作に伴い変化する測定電圧値Ｖｓ５，Ｖｓ６が、共に、加工プログラムＰＧに設定された突き当て部５，６の位置に対応する値（目標値）で維持されたか否かを判定する（Ｓｔｅｐ３）。
（４）否（Ｎｏ）の場合は、（Ｓｔｅｐ４）へ進む。
（５）（Ｓｔｅｐ３）で維持されたと判定したら（Ｙｅｓ）、ゲージング動作を終了する。
（６）（Ｓｔｅｐ１）で否（異常）と判定したら（Ｎｏ）、測定電圧値Ｖｓ５，Ｖｓ６が共に予め設定された測定電圧値の取り得る範囲内にあるか、否か、を判定する（Ｓｔｅｐ４）
（７）（Ｓｔｅｐ４）が否〔少なくとも一つの測定電圧値が範囲外〕の場合（Ｎｏ）、「区分Ｃ」と判定し（Ｓｔｅｐ５）、フローＣ（図１４参照）を実行する。
（８）（Ｓｔｅｐ４）が正〔すべての測定電圧値が範囲内〕の場合（Ｙｅｓ）、次に、ゲージング動作において、変化しない測定電圧値があるか、否か、を判定する（Ｓｔｅｐ６）。
（９）（Ｓｔｅｐ６）で正の場合（Ｙｅｓ）、「区分Ｂ」と判定し（Ｓｔｅｐ７）、フローＢ（図１０参照）を実行する。
（１０）（Ｓｔｅｐ６）で否〔測定電圧値はすべて変化している〕の場合（Ｎｏ）、変化度合いが、ロボットハンド装置７によるワークＷの移動速度に対応した変化度合いを超えて急変している測定電圧値があるか、否か、を判定する（Ｓｔｅｐ８）。
（１１）（Ｓｔｅｐ８）で正〔急変している測定電圧値がある〕の場合（Ｙｅｓ）、「区分Ａ」と判定し（Ｓｔｅｐ９）、フローＡ（図６）を実行する。
（１２）（Ｓｔｅｐ８）で否〔急変している測定電圧値がない〕の場合（Ｎｏ）、区分Ａ〜Ｃの対象外としてアラーム処理区分に分類し、アラーム処理を実行する（Ｓｔｅｐ１０）。
次に、区分Ａ〜Ｃそれぞれの詳細について、図６，１０，１４（フローＡ，Ｂ，Ｃ）を参照して詳述する。
（区分Ａについて）
図５Ａ及び図５Ｂは、区分Ａの発生事例を示す図である。
この例は、図５Ａに示されるように、グリッパ７ａで把持されたワークＷが、一方の突き当て部５に対して僅かに当たっている状態となって突き当て部５，６を押すようになっており、その押す過程で図５Ｂに示されるように、ワークＷの突き当て部５に対する当たりが外れて突き当て部５が前方に急伸してしまった場合である。
この場合、突き当て部５に対応したポテンショメータＭ５の測定電圧値Ｖｓが急変するので、制御部ＳＧによって区分Ａとして分類される。
このように、急変した測定電圧値Ｖｓがあるという区分Ａでは、ゲージング動作中にワークＷが突き当て部５，６のいずれかから左右方向に外れてしまった可能性が高い。
制御部ＳＧは、例えば図５Ｂに示されるように、突き当て部５から外れてしまった場合のリトライ動作を図６に示されるフローＡのように実行する。このフローＡに対応する修正動作は図７に示される。
図５Ａ及び図５Ｂは、区分Ａの発生事例を示す図である。
この例は、図５Ａに示されるように、グリッパ７ａで把持されたワークＷが、一方の突き当て部５に対して僅かに当たっている状態となって突き当て部５，６を押すようになっており、その押す過程で図５Ｂに示されるように、ワークＷの突き当て部５に対する当たりが外れて突き当て部５が前方に急伸してしまった場合である。
この場合、突き当て部５に対応したポテンショメータＭ５の測定電圧値Ｖｓが急変するので、制御部ＳＧによって区分Ａとして分類される。
このように、急変した測定電圧値Ｖｓがあるという区分Ａでは、ゲージング動作中にワークＷが突き当て部５，６のいずれかから左右方向に外れてしまった可能性が高い。
制御部ＳＧは、例えば図５Ｂに示されるように、突き当て部５から外れてしまった場合のリトライ動作を図６に示されるフローＡのように実行する。このフローＡに対応する修正動作は図７に示される。
（Ａ１）まず、制御部ＳＧはゲージング動作を停止する（ＳｔｅｐＡ１）。
（Ａ２）制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷの前後方向位置を、ゲージング初期位置に戻す（ＳｔｅｐＡ２）（図７の矢印６ａ）。
（Ａ３）測定電圧値Ｖｓが急変したポテンショメータに対応する突き当て部を特定する。この例では、突き当て部５か、否か（突き当て部６か）、を判定する（ＳｔｅｐＡ３）。
（Ａ４）ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷを、特定した突き当て部のある方向に所定距離だけ移動させる。この例のように、左側にある突き当て部５の場合は（Ｙｅｓ）、ワークＷを左方向に所定距離だけ移動させる（ＳｔｅｐＡ４）（図７の矢印６ｂ）。右側にある突き当て部６の場合は（Ｎｏ）、ワークＷを右方向に所定距離だけ移動させる（ＳｔｅｐＡ５）。
ここで移動させる所定距離は、ワークＷの形状等に応じて予め設定され、加工情報ＪＨに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
（Ａ５）次に、図４のフローにおけるＡ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する（Ｓｔｅｐ２）。
例えば（ＳｔｅｐＡ４）を実行することで、図７に示されるように、ワークＷの位置が突き当て部５に確実に当接する位置へ修正される可能性が高い。従って、少なくとも数回の修正動作を経ることで再ゲージング動作で異常とはならずにゲージングが完了し、ワークの加工が継続できる。
（Ａ２）制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷの前後方向位置を、ゲージング初期位置に戻す（ＳｔｅｐＡ２）（図７の矢印６ａ）。
（Ａ３）測定電圧値Ｖｓが急変したポテンショメータに対応する突き当て部を特定する。この例では、突き当て部５か、否か（突き当て部６か）、を判定する（ＳｔｅｐＡ３）。
（Ａ４）ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷを、特定した突き当て部のある方向に所定距離だけ移動させる。この例のように、左側にある突き当て部５の場合は（Ｙｅｓ）、ワークＷを左方向に所定距離だけ移動させる（ＳｔｅｐＡ４）（図７の矢印６ｂ）。右側にある突き当て部６の場合は（Ｎｏ）、ワークＷを右方向に所定距離だけ移動させる（ＳｔｅｐＡ５）。
ここで移動させる所定距離は、ワークＷの形状等に応じて予め設定され、加工情報ＪＨに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
（Ａ５）次に、図４のフローにおけるＡ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する（Ｓｔｅｐ２）。
例えば（ＳｔｅｐＡ４）を実行することで、図７に示されるように、ワークＷの位置が突き当て部５に確実に当接する位置へ修正される可能性が高い。従って、少なくとも数回の修正動作を経ることで再ゲージング動作で異常とはならずにゲージングが完了し、ワークの加工が継続できる。
（区分Ａの別フロー例）
区分Ａにおいては、図８に示される別のフローＡＡに従ってリトライしてもよい。
このフローＡＡは、直前加工時のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わずに再ゲージングをｎ回（ｎ：１以上の自然数）行うものである。ｎは閾値として予め設定しておく。
図８において、制御部ＳＧは、ゲージング動作を停止したら（ＳｔｅｐＡＡ１）、修正動作なしで実施した再ゲージングの回数ｋをｎと比較し（ＳｔｅｐＡＡ２）、回数ｋがｎを越えていなければ（Ｎｏ）、修正なしの再ゲージングを行うように図４のフローにおけるＡ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
（ＳｔｅｐＡＡ２）で回数ｋがｎを越えていると判定されたら（Ｙｅｓ）、修正動作を伴うフローＡを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正動作を実行すると正規状態からより外れてしまう場合があるので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローＡＡをフローＡの前段に挿入するとよい。
区分Ａにおいては、図８に示される別のフローＡＡに従ってリトライしてもよい。
このフローＡＡは、直前加工時のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わずに再ゲージングをｎ回（ｎ：１以上の自然数）行うものである。ｎは閾値として予め設定しておく。
図８において、制御部ＳＧは、ゲージング動作を停止したら（ＳｔｅｐＡＡ１）、修正動作なしで実施した再ゲージングの回数ｋをｎと比較し（ＳｔｅｐＡＡ２）、回数ｋがｎを越えていなければ（Ｎｏ）、修正なしの再ゲージングを行うように図４のフローにおけるＡ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
（ＳｔｅｐＡＡ２）で回数ｋがｎを越えていると判定されたら（Ｙｅｓ）、修正動作を伴うフローＡを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正動作を実行すると正規状態からより外れてしまう場合があるので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローＡＡをフローＡの前段に挿入するとよい。
（区分Ｂについて）
この例は、図９に示されるように、グリッパ７ａで把持されたワークＷが、例えば突き当て部５に対して上方に逃げて突き当てがされてなく、突き当て部５が伸びた状態でダイＤに当接してしまっている場合である。
この場合、突き当て部５に対応したポテンショメータＭ５の測定電圧値ＶｓがワークＷの前後方向の移動に拘わらず変化しないので、制御部ＳＧによって区分Ｂとして分類される。
このように、測定電圧値Ｖｓが不変の区分Ｂでは、ゲージング動作において、ワークＷが突き当て部５，６の少なくとも一方から上方側に外れて突き当て部がダイＤに当接してしまっている可能性が高い。
制御部ＳＧは、例えば図９に示されるように、ワークＷが突き当て部５の上方にずれてしまった場合のリトライ動作を、図１０に示されるフローＢのように実行する。このフローＢに対応する修正動作は図１１に示される。
この例は、図９に示されるように、グリッパ７ａで把持されたワークＷが、例えば突き当て部５に対して上方に逃げて突き当てがされてなく、突き当て部５が伸びた状態でダイＤに当接してしまっている場合である。
この場合、突き当て部５に対応したポテンショメータＭ５の測定電圧値ＶｓがワークＷの前後方向の移動に拘わらず変化しないので、制御部ＳＧによって区分Ｂとして分類される。
このように、測定電圧値Ｖｓが不変の区分Ｂでは、ゲージング動作において、ワークＷが突き当て部５，６の少なくとも一方から上方側に外れて突き当て部がダイＤに当接してしまっている可能性が高い。
制御部ＳＧは、例えば図９に示されるように、ワークＷが突き当て部５の上方にずれてしまった場合のリトライ動作を、図１０に示されるフローＢのように実行する。このフローＢに対応する修正動作は図１１に示される。
（Ｂ１）まず、制御部ＳＧはゲージング動作を停止する（ＳｔｅｐＢ１）。
（Ｂ２）制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷの前後方向位置をゲージング初期位置に戻す（ＳｔｅｐＢ２）（図１１の矢印１０ａ）。
（Ｂ３）次に、制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷを、下方へ所定距離だけ移動させる（ＳｔｅｐＢ３）（図１１の矢印１０ｂ）。
ここで移動させる所定距離は、ワークＷの形状等に応じて予め設定され、加工情報ＪＨに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
（Ｂ４）図４のフローにおけるＢ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する（Ｓｔｅｐ２）。
例えば（ＳｔｅｐＢ３）を実行することで、図１１のようにワークＷの位置が突き当て部に対して突き当たるように修正される可能性が高い。従って、少なくとも数回の修正動作を経ることで再ゲージング動作で異常とはならずにゲージングが完了し、ワークの加工が継続できる。
（Ｂ２）制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷの前後方向位置をゲージング初期位置に戻す（ＳｔｅｐＢ２）（図１１の矢印１０ａ）。
（Ｂ３）次に、制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷを、下方へ所定距離だけ移動させる（ＳｔｅｐＢ３）（図１１の矢印１０ｂ）。
ここで移動させる所定距離は、ワークＷの形状等に応じて予め設定され、加工情報ＪＨに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
（Ｂ４）図４のフローにおけるＢ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する（Ｓｔｅｐ２）。
例えば（ＳｔｅｐＢ３）を実行することで、図１１のようにワークＷの位置が突き当て部に対して突き当たるように修正される可能性が高い。従って、少なくとも数回の修正動作を経ることで再ゲージング動作で異常とはならずにゲージングが完了し、ワークの加工が継続できる。
（区分Ｂの別フロー例）
区分Ｂにおいては、図１２に示される別のフローＢＡに従ってリトライしてもよい。
このフローＢＡは、直前のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わず再ゲージングをｍ回（ｍ：１以上の自然数）行うものである。ｍは閾値として予め設定しておく。
図１２において、制御部ＳＧは、ゲージング動作を停止したら（ＳｔｅｐＢＡ１）、修正動作なしの再ゲージングの回数ｋをｍと比較し、回数ｋがｍを越えていなければ（Ｎｏ）、修正なしの再ゲージングを行うように図４のフローにおけるＢ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
（ＳｔｅｐＢＡ２）で回数ｋがｍを越えていると判定されたら（Ｙｅｓ）、修正動作を伴うフローＢを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正動作を実行すると正規状態からより外れてしまう場合があるので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローＢＡをフローＢの前段に挿入するとよい。
区分Ｂにおいては、図１２に示される別のフローＢＡに従ってリトライしてもよい。
このフローＢＡは、直前のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わず再ゲージングをｍ回（ｍ：１以上の自然数）行うものである。ｍは閾値として予め設定しておく。
図１２において、制御部ＳＧは、ゲージング動作を停止したら（ＳｔｅｐＢＡ１）、修正動作なしの再ゲージングの回数ｋをｍと比較し、回数ｋがｍを越えていなければ（Ｎｏ）、修正なしの再ゲージングを行うように図４のフローにおけるＢ１へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
（ＳｔｅｐＢＡ２）で回数ｋがｍを越えていると判定されたら（Ｙｅｓ）、修正動作を伴うフローＢを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正動作を実行すると正規状態からより外れてしまう場合があるので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローＢＡをフローＢの前段に挿入するとよい。
（区分Ｃについて）
図１３Ａ及び図１３Ｂは、区分Ｃの発生事例を示す図である。
この例は、図１３Ａに示されるように、グリッパ７ａで把持されたワークＷが、突き当て部５，６の最も伸びた状態に対しても届いていない場合、又は、図１３Ｂに示されるように、突き当て部５，６が、ワークＷによって最も縮められた状態あるいはその近傍まで押し込まれてしまっている場合、である。
これらの場合、突き当て部５に対応したポテンショメータＭ５の測定電圧値Ｖｓが、設定された可変範囲の最小値若しくは最大値、又はそれらの近傍で維持され、制御部ＳＧによって区分Ｃとして分類される。
このように、測定電圧値Ｖｓが設定された可変範囲の最小値若しくは最大値、又はそれらの近傍で維持された区分Ｃでは、ワークＷの前後方向位置が異常になっている可能性が高い。
制御部ＳＧは、この区分Ｃにおけるリトライ動作を、図１４に示されるフローＣのように実行する。
図１３Ａ及び図１３Ｂは、区分Ｃの発生事例を示す図である。
この例は、図１３Ａに示されるように、グリッパ７ａで把持されたワークＷが、突き当て部５，６の最も伸びた状態に対しても届いていない場合、又は、図１３Ｂに示されるように、突き当て部５，６が、ワークＷによって最も縮められた状態あるいはその近傍まで押し込まれてしまっている場合、である。
これらの場合、突き当て部５に対応したポテンショメータＭ５の測定電圧値Ｖｓが、設定された可変範囲の最小値若しくは最大値、又はそれらの近傍で維持され、制御部ＳＧによって区分Ｃとして分類される。
このように、測定電圧値Ｖｓが設定された可変範囲の最小値若しくは最大値、又はそれらの近傍で維持された区分Ｃでは、ワークＷの前後方向位置が異常になっている可能性が高い。
制御部ＳＧは、この区分Ｃにおけるリトライ動作を、図１４に示されるフローＣのように実行する。
（Ｃ１）まず、制御部ＳＧはゲージング動作を停止する（ＳｔｅｐＣ１）。
（Ｃ２）制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷをゲージング初期位置に戻す（ＳｔｅｐＣ２）。
（Ｃ３）突き当て部５，６の位置が最前端側にあるか、否か（最後端側にあるか）、を判定する（ＳｔｅｐＣ３）。
（Ｃ４）最前端側に位置している場合（Ｙｅｓ）、グリッパ７ａ（ワークＷ）を所定距離だけ後方へ移動する（ＳｔｅｐＣ４）。これにより突き当て部５，６はワークＷに押し込まれる。
（Ｃ５）否の場合（Ｎｏ）、グリッパ７ａ（ワークＷ）を所定距離だけ前方に移動する（ＳｔｅｐＣ５）。これにより突き当て部５，６は前方側に伸びる。
（ＳｔｅｐＣ４），（ＳｔｅｐＣ５）で移動させる所定距離は、ポテンショメータＭ５，Ｍ６の仕様やワークＷの形状等に応じて予め設定され、加工情報ＪＨに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
（ＳｔｅｐＣ４），（ＳｔｅｐＣ５）の移動は、それ自体がリトライ動作となるので、図４のフローにおけるＣ１に戻り、次にＳｔｅｐ３の判定が実行される。
これら（ＳｔｅｐＣ４）又は（ＳｔｅｐＣ５）を実行することで、ワークＷの前後位置が修正され異常を回避できる可能性が高く、ゲージングが完了してワークの加工が継続できることが期待される。
（Ｃ２）制御部ＳＧは、ロボットハンド装置７に指示して、ワークＷをゲージング初期位置に戻す（ＳｔｅｐＣ２）。
（Ｃ３）突き当て部５，６の位置が最前端側にあるか、否か（最後端側にあるか）、を判定する（ＳｔｅｐＣ３）。
（Ｃ４）最前端側に位置している場合（Ｙｅｓ）、グリッパ７ａ（ワークＷ）を所定距離だけ後方へ移動する（ＳｔｅｐＣ４）。これにより突き当て部５，６はワークＷに押し込まれる。
（Ｃ５）否の場合（Ｎｏ）、グリッパ７ａ（ワークＷ）を所定距離だけ前方に移動する（ＳｔｅｐＣ５）。これにより突き当て部５，６は前方側に伸びる。
（ＳｔｅｐＣ４），（ＳｔｅｐＣ５）で移動させる所定距離は、ポテンショメータＭ５，Ｍ６の仕様やワークＷの形状等に応じて予め設定され、加工情報ＪＨに含められている。作業者により設定を変更できるようにしてあるとよりよい。
（ＳｔｅｐＣ４），（ＳｔｅｐＣ５）の移動は、それ自体がリトライ動作となるので、図４のフローにおけるＣ１に戻り、次にＳｔｅｐ３の判定が実行される。
これら（ＳｔｅｐＣ４）又は（ＳｔｅｐＣ５）を実行することで、ワークＷの前後位置が修正され異常を回避できる可能性が高く、ゲージングが完了してワークの加工が継続できることが期待される。
（区分Ｃの別フロー例）
区分Ｃにおいては、図１５に示される別のフローＣＡに従ってリトライしてもよい。
このフローＣＡは、直前のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わず再ゲージングをｐ回（ｐ：１以上の自然数）行うものである。ｐは閾値として予め設定しておく。
図１５において、制御部ＳＧは、ゲージング動作を停止したら（ＳｔｅｐＣＡ１）、修正動作なしの再ゲージングの回数ｋをｐと比較し、回数ｋがｐを越えていなければ（Ｎｏ）、修正なしの再ゲージングを行うように図４のフローにおけるＣ２へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
（ＳｔｅｐＣＡ２）で回数ｋがｐを越えていると判定されたら（Ｙｅｓ）、修正動作を伴うフローＣを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正なしにリトライをすることで正常動作となる場合が多いので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローＣＡをフローＣの前段に挿入するとよい。
区分Ｃにおいては、図１５に示される別のフローＣＡに従ってリトライしてもよい。
このフローＣＡは、直前のゲージングが正常に終了したとするならば、今回の異常は偶発的なものである可能性があるとして、修正動作を行わず再ゲージングをｐ回（ｐ：１以上の自然数）行うものである。ｐは閾値として予め設定しておく。
図１５において、制御部ＳＧは、ゲージング動作を停止したら（ＳｔｅｐＣＡ１）、修正動作なしの再ゲージングの回数ｋをｐと比較し、回数ｋがｐを越えていなければ（Ｎｏ）、修正なしの再ゲージングを行うように図４のフローにおけるＣ２へ戻り、再度ゲージング動作を実行する。
（ＳｔｅｐＣＡ２）で回数ｋがｐを越えていると判定されたら（Ｙｅｓ）、修正動作を伴うフローＣを実行させる。
偶発的に生じた異常の場合、修正なしにリトライをすることで正常動作となる場合が多いので、ゲージング装置やワークの加工内容から、偶発的な異常発生の可能性が否定できない場合、このフローＣＡをフローＣの前段に挿入するとよい。
（アラーム処理について）
図４に示される（Ｓｔｅｐ１０）のアラーム処理について説明する。
実施例のゲージング方法においては、（Ｓｔｅｐ１）で異常と判定した場合、その後、区分Ａ〜Ｃの分類が為され、各分類に応じた修正動作が実行されるので、従来よりも遙かに高い比率でゲージング動作を停止させることなく、ワーク加工が継続維持される。
この手順において、僅かの比率で、これらの区分Ａ〜Ｃの各修正動作を実行しても異常が解消しない場合がある。この場合、制御部ＳＧは、アラーム処理を実行し（Ｓｔｅｐ１０）、ゲージングを中止する。
図４に示される（Ｓｔｅｐ１０）のアラーム処理について説明する。
実施例のゲージング方法においては、（Ｓｔｅｐ１）で異常と判定した場合、その後、区分Ａ〜Ｃの分類が為され、各分類に応じた修正動作が実行されるので、従来よりも遙かに高い比率でゲージング動作を停止させることなく、ワーク加工が継続維持される。
この手順において、僅かの比率で、これらの区分Ａ〜Ｃの各修正動作を実行しても異常が解消しない場合がある。この場合、制御部ＳＧは、アラーム処理を実行し（Ｓｔｅｐ１０）、ゲージングを中止する。
このアラーム処理及び上述のフローＡ〜Ｃの分類が生じた場合、制御部ＳＧは、異常の区分Ａ〜Ｃや、各区分で実行したリトライの種類（例えば区分Ａにおける右方向修正移動及び左方向修正移動）、また、フローＡＡ，ＢＡ，ＣＡを行った場合は、設定した閾値ｎ，ｍ，ｐの種類を、加工プログラム名称、日付、アラーム発生時刻及び各修正動作実行時刻、等を相互に関連づけ履歴ファイルとして記憶部ＭＲに保存する。
この履歴ファイルは、例えば、図１６に示されるファイル構成で図１７に示される内容が記憶部ＭＲに保存される。
具体的には、「自動運転用ファイル」フォルダの中に、「ロボット運転用データ」、「ロボット補正データ」、「プレスブレーキ運転用データ」、等の各ファイルと共に「運転中修正履歴」ファイルとして格納される。
具体的には、「自動運転用ファイル」フォルダの中に、「ロボット運転用データ」、「ロボット補正データ」、「プレスブレーキ運転用データ」、等の各ファイルと共に「運転中修正履歴」ファイルとして格納される。
以上、詳述した実施例によれば、異常となった原因を区分し、各区分に応じた修正動作を行うので、ゲージング動作が停止する率が低減し、ワークの加工が継続される率が向上する。
それにより、生産効率が向上し、特に、夜間の自動運転が安定して行えるので生産効率向上は顕著となる。
また、区分した異常原因を履歴として残すので、自動運転中のリトライを経て生じたアラームによる装置停止を解消して復帰させる作業において、作業者は、リトライの経緯やチェックすべき項目が容易に限定的に把握できるので、復帰に要する時間が短縮できる。
また、残された履歴から、発生頻度が高い異常が認められる場合は、装置固有の問題が生じていることが予測できるので、それに応じた的確なメンテナンスを行うことができる。
それにより、生産効率が向上し、特に、夜間の自動運転が安定して行えるので生産効率向上は顕著となる。
また、区分した異常原因を履歴として残すので、自動運転中のリトライを経て生じたアラームによる装置停止を解消して復帰させる作業において、作業者は、リトライの経緯やチェックすべき項目が容易に限定的に把握できるので、復帰に要する時間が短縮できる。
また、残された履歴から、発生頻度が高い異常が認められる場合は、装置固有の問題が生じていることが予測できるので、それに応じた的確なメンテナンスを行うことができる。
本発明の実施例は、上述した構成に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において更に別の変形例としてもよい。
実施例のゲージング装置が適用できる加工装置は、上述の曲げ加工装置に限定されない。
区分は上述した三つに限定されない。また、各区分における修正動作は、上述した動作に限定されない。
区分の種類や修正動作の内容は、加工の種類及び内容、ワークの材質及び形状、金型の形状、ロボットハンド装置の動作の自由度等において、最適な区分を設定し、その区分それぞれに応じた最適な修正動作を最適な移動量で実行するように適宜設定できる。
区分は上述した三つに限定されない。また、各区分における修正動作は、上述した動作に限定されない。
区分の種類や修正動作の内容は、加工の種類及び内容、ワークの材質及び形状、金型の形状、ロボットハンド装置の動作の自由度等において、最適な区分を設定し、その区分それぞれに応じた最適な修正動作を最適な移動量で実行するように適宜設定できる。
１ 下部テーブル、 １ａ ダイホルダ
２ 側板
３ 上部テーブル、 ３ａ パンチホルダ
５，６ 突き当て部
７ ロボットハンド装置
７ａ グリッパ、 ７ａ１ 上ハンド、 ７ａ２ 下ハンド
８ ＮＣ装置
ＢＧ バックゲージ
Ｄ ダイ
ＧＳ ゲージング装置
ＪＨ 加工情報
Ｋ 原点
ＫＢ 加工部
Ｍ５，Ｍ６ ポテンショメータ
ＭＲ 記憶部
Ｐ パンチ
ＰＧ 加工プログラム
ＳＧ 制御部
ＳＮ５，ＳＮ６ 位置信号
Ｗ ワーク
２ 側板
３ 上部テーブル、 ３ａ パンチホルダ
５，６ 突き当て部
７ ロボットハンド装置
７ａ グリッパ、 ７ａ１ 上ハンド、 ７ａ２ 下ハンド
８ ＮＣ装置
ＢＧ バックゲージ
Ｄ ダイ
ＧＳ ゲージング装置
ＪＨ 加工情報
Ｋ 原点
ＫＢ 加工部
Ｍ５，Ｍ６ ポテンショメータ
ＭＲ 記憶部
Ｐ パンチ
ＰＧ 加工プログラム
ＳＧ 制御部
ＳＮ５，ＳＮ６ 位置信号
Ｗ ワーク
Claims (3)
- ロボットハンド装置で把持されたワークによって押し込まれた伸縮自在の突き当て部の位置に基づいて前記ワークの位置決めを行うゲージング方法であって、
制御部が、センサから出力される前記突き当て部の位置に応じた信号に基づいて、ゲージング動作に異常が生じたか否かを判定する異常判定ステップと、
前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した後に、異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類する異常内容分類ステップと、
分類した前記区分毎に、前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させる修正動作実行ステップと、
前記異常内容分類ステップを実行した場合に、前記異常の履歴を記憶部に保存させる記憶ステップと、を含み、
前記制御部が、前記異常判定ステップで異常が生じたと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作実行ステップの前に前記ゲージング動作を再度実行させることを特徴とするゲージング方法。 - ワークを把持するロボットハンド装置と、
ゲージング動作において、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するセンサと、
前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備えたゲージング装置であって、
前記制御部は、
前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させると共に、前記複数の区分の分類を行った場合にその異常の履歴を保存し、前記異常が発生したと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作の実行前に前記ゲージング動作を再度実行させるよう構成されていることを特徴とするゲージング装置。 - 上型を取り付けるための上型ホルダを有する上テーブル及び下型を取り付けるための下型ホルダを有する下テーブルを有し、前記上テーブルと前記下テーブルとを離接させて前記上テーブルと前記下テーブルとの間に挿入されたワークを曲げ加工する加工部と、
前記ワークを把持して前記上テーブルと前記下テーブルとの間に挿入するロボットハンド装置と、
曲げ加工の際の前記ワークのゲージング動作において、前記ロボットハンド装置によって前記ワークが突き当てられる伸縮自在の突き当て部と、
前記突き当て部の伸縮方向の位置を検出して前記位置に応じた信号を出力するポテンショメータと、
前記加工部及び前記ロボットハンド装置の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記信号に基づいて前記ゲージング動作に異常が発生したか否かを判定し、異常が発生したと判定した後に異常の内容を前記信号の態様に基づいて複数の区分に分類し、分類した前記区分毎に前記区分それぞれに対応して予め設定された修正動作を前記ロボットハンド装置に対して実行させると共に、前記複数の区分の分類を行った場合にその異常の履歴を保存し、前記異常が発生したと判定した場合、直前の前記ゲージング動作が正常終了しているならば、前記修正動作の実行前に前記ゲージング動作を再度実行させるよう構成されていることを特徴とする曲げ加工装置。
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