JP2015128774A - ゲージング方法及びゲージング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ゲージングシステム１のコストの低減を図りつつ、各ポテンションメータ４７の分解能を十分に確保して、サイズの大きいワークＷの位置決めを高精度に行うこと。
【解決手段】曲げ加工プログラム中における目標位置ＴＰに対応したハンド５５の制御指令値に基づいて曲げロボット５３を制御してワークＷの仮位置決めを行った後に、各第２Ｙ軸スライダ３９を曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向へ移動させて、各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端をワークＷの端面Ｗａに突き当てた場合に、各エンコーダ４１Ｅからの検出結果に基づいて各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端と目標位置ＴＰのずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）を演算する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、曲げロボットのハンドによってワークを保持した状態で、曲げ加工プログラムに基づいてプレスブレーキのバックゲージ機構及び曲げロボットを制御することにより、ワークの端面がＹ軸方向（前後方向）の目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うゲージング方法等に関する。

曲げ加工プログラムのチェック時（１枚目のワークの位置決め時）における、バックゲージ機構を用いたワークの位置決めは、次のように行われる。ここで、バックゲージ機構は、プレスブレーキの曲げ加工位置の後方にＹ軸方向へ移動可能に設けられかつＸ軸方向（左右方向）へ延びたストレッチと、ストレッチにＸ軸方向に離隔して設けられかつ先端側（前端側）にＹ軸方向へ伸縮可能な接触子を有した一対のポテンションメータとを備えている。

曲げ加工プログラム中における目標位置に対応したハンドの制御指令値に基づいて曲げロボットを制御することにより、ワークを曲げ加工位置に接近するＹ軸方向（後方向）へ移動させて、ワークの仮位置決めを行う。次に、ストレッチを曲げ加工位置に接近するＹ軸方向（前方向）へ移動させることにより、各ポテンションメータの接触子の先端をワークの端面に突き当てて、各ポテンションメータからの検出結果（各ポテンションメータの接触子の伸縮量）に基づいて各ポテンションメータの接触子の伸縮量の差分を演算する。換言すれば、各ポテンションメータからの検出結果（検出値）に基づいて各ポテンションメータの接触子の先端と目標位置のずれ量の差分（一方の前記ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量と他方の前記ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量との差分）を演算する。

前記ずれ量の差分を演算した後に、前記ずれ量の差分に基づいて曲げロボットを制御することにより、ワークの端面が目標位置に対して平行になるようにワークの姿勢を変更する。次に、ストレッチをＹ軸方向へ移動させて、各ポテンションメータの接触子の先端を目標位置に対応した位置に位置させる。そして、曲げロボットを制御してワークを曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させることにより、ワークの端面を各ポテンションメータの接触子の先端に突き当てて、ワークの端面が目標位置に位置するようにワークの位置決めを行う。併せて、ワークの端面が目標位置に位置したときのハンドの位置に対応した制御上の位置をハンドの制御指令値に変更する。

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献７に示すものがある。

特開２０００−２３３２２９号公報 特開２００３−３２６３１７号公報 特開２０１２−２４８２０号公報 特開２０００−２６３１３９号公報 特開２０１３−１７３２００号公報 特開平８−１１５１１８号公報 特開平９−２９５０５９号公報

ところで、曲げ加工の対象となるワークのサイズ（幅寸法）は種々であり、ワークのサイズが増大すると、前記ずれ量の差分も増加することになる。そのため、サイズの大きいワークの位置決めを行う場合には、各ポテンションメータの検出ストローク（各ポテンションメータの接触子の伸縮ストローク）を大きくする必要がある。一方、各ポテンションメータの接触子の伸縮ストロークを大きくすると、各ポテンションメータの分解能が低下して、ワークの位置決めを高精度に行うことが困難になる。なお、ポテンションメータに代えて検出ストロークの大きいリニアスケール等を用いることも考えられるが、ワークの位置決めを行うゲージングシステムのコストが増大することになる。

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規なゲージング方法及びゲージングシステムを提供することを目的とする。

本発明の第１の特徴は、プレスブレーキの曲げ加工位置の後方に設けられたバックゲージ機構を用い、曲げロボットのハンドによってワークを保持した状態で、曲げ加工プログラムに基づいて前記バックゲージ機構及び前記曲げロボットを制御することにより、ワークの端面（後端面）がＹ軸方向（前後方向）の目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うゲージング方法において、前記バックゲージ機構は、前記曲げ加工位置の後方に設けられかつＸ軸方向（左右方向）へ延びたストレッチと、前記ストレッチにＹ軸方向へ移動可能にかつＸ軸方向に離隔して設けられた一対のＹ軸スライダと、各Ｙ軸スライダのＹ軸方向の位置（移動量）を検出する検出センサと、各Ｙ軸スライダに設けられかつ先端側（前端側）にＹ軸方向へ伸縮可能な接触子を有したポテンションメータとを備えており、前記曲げ加工プログラム中における前記目標位置に対応した前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向（後方向）へ移動させて、ワークの仮位置決めを行う第１ステップと、前記第１ステップの終了後に、各Ｙ軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向（前方向）へ移動させることにより、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てて、各検出センサからの検出結果（検出値）に基づいて各ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量の差分（一方の前記ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量と他方の前記ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量との差分）を演算する第２ステップと、前記第２ステップの終了後に、前記ずれ量の差分に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークの端面が前記目標位置に対して平行になるようにワークの姿勢を変更する第３ステップと、前記第３ステップの終了後に、各ポテンションメータの前記接触子の先端を前記目標位置に対応した位置に位置させた状態で、前記曲げロボットを制御してワークを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させることにより、ワークの端面を各ポテンションメータの前記接触子の先端に突き当てて、ワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うと共に、ワークの端面が前記目標位置に位置したときの前記ハンドの位置に対応した制御上の位置を前記ハンドの制御指令値に変更する第４ステップと、を具備したことを要旨とする。

ここで、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられ」とは、直接的に設けられたことの他に、別部材を介して間接的に設けられたことを含む意である。

第１の特徴によると、各Ｙ軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させることにより、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てて、各検出センサからの検出結果に基づいて前記ずれ量の差分を演算するため、ワークのサイズの増大に伴って前記ずれ量の差分が増加しても、各ポテンションメータの検出ストローク（各ポテンションメータの前記接触子の伸縮ストローク）を大きくすることなく、前記ずれ量の差分を正確に把握することができる。

本発明の第２の特徴は、プレスブレーキによる曲げ加工に用いられ、ワークの端面がＹ軸方向（前後方向）の目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うゲージングシステムにおいて、前記曲げ加工位置の後方に設けられかつＸ軸方向（左右方向）へ延びたストレッチ、前記ストレッチにＹ軸方向へ移動可能にかつＸ軸方向に離隔して設けられた一対のＹ軸スライダ、各Ｙ軸スライダのＹ軸方向の位置（移動量）を検出する検出センサ、及び各Ｙ軸スライダに設けられかつ先端側にＹ軸方向へ伸縮可能な接触子を有したポテンションメータを備えたバックゲージ機構と、前記曲げ加工位置の前方に設けられ、先端側にワークを保持するハンドを有した曲げロボットと、前記バックゲージ機構及び前記曲げロボットを曲げ加工プログラムに基づいて制御する制御装置と、を具備し、前記制御装置は、前記曲げ加工プログラム中における前記目標位置に対応した前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御してワークの仮位置決めを行った後に、各Ｙ軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向（前方向）へ移動させて、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てた場合に、各検出センサからの検出結果（検出値）に基づいて各ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量の差分を演算するずれ量差分演算部と、前記ずれ量差分演算部によって演算された前記ずれ量の差分に基づいて前記曲げロボットを制御することによってワークの端面が前記目標位置に対して平行になるようにワークの姿勢を変更するワーク姿勢変更部と、前記ワーク姿勢変更部によってワークの姿勢を変更した後に、各ポテンションメータの前記接触子の先端を前記目標位置に対応した位置に位置させた状態で、前記曲げロボットを制御してワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決めを行った場合に、ワークの端面が前記目標位置に位置したときの前記ハンドの位置に対応した制御上の位置を前記ハンドの制御指令値に変更する制御指令値変更部と、を備えてなることを要旨とする。

第２の特徴によると、各Ｙ軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させて、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てた場合に、前記ずれ量差分演算部が各検出センサからの検出結果に基づいて前記ずれ量の差分を演算するため、ワークのサイズの増大に伴って前記ずれ量の差分が増加しても、各ポテンションメータの検出ストロークを大きくすることなく、前記ずれ量の差分を正確に把握することができる。

本発明によれば、ワークのサイズの増大に伴って前記ずれ量の差分が増加しても、各ポテンションメータの検出ストロークを大きくすることなく、前記ずれ量の差分を正確に把握できるため、前記ゲージングシステムのコストの低減を図りつつ、各ポテンションメータの分解能を十分に確保して、サイズの大きいワークの位置決めを高精度に行うことができる。

図１は、本発明の実施形態に係るゲージング方法及びゲージング装置の動作を説明する模式的な平面図である。 図２は、本発明の実施形態に係るゲージング方法及びゲージング装置の動作を説明する模式的な平面図である。 図３は、本発明の実施形態に係るゲージング方法及びゲージング装置の動作を説明する模式的な平面図である。 図４は、本発明の実施形態に係るゲージング方法及びゲージング装置の動作を説明する模式的な平面図である。 図５は、本発明の実施形態に係るゲージング方法及びゲージング装置の動作を説明する模式的な平面図である。 図６は、本発明の実施形態に係るゲージング方法及びゲージング装置の動作を説明する模式的な平面図である。 図７は、本発明の実施形態に係るゲージング装置におけるバックゲージ機構の側断面図である。 図８は、本発明の実施形態に係るゲージング装置の制御ブロック図である。 図９は、本発明の実施形態に係るゲージング方法及びゲージング装置の動作を説明するフローチャートである。

本発明の実施形態について図１から図９を参照して説明する。なお、図面中、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向をそれぞれ指している。

図１及び図７に示すように、本発明の実施形態に係るゲージングシステム１は、プレスブレーキ（曲げ加工部等の大部分を図示省略）による曲げ加工に用いられ、ワークＷの端面（後端面）ＷａがＹ軸方向（前後方向）の目標位置ＴＰに位置するようにワークＷの位置決めを行うものである。また、ゲージングシステム１は、プレスブレーキの一部であってかつ曲げ加工位置ＢＰの後方に設けられたバックゲージ機構３を具備している。そして、バックゲージ機構３の具体的な構成は、次のようになる。

プレスブレーキの本体フレーム５における曲げ加工位置ＢＰの後方には、Ｙ軸方向へ延びた一対のサポータ７（１つのみ図示）がＸ軸方向（左右方向）に離隔して設けられており、各サポータ７には、第１Ｙ軸スライダ９（１つのみ図示）がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。そして、各サポータ７の後端部には、第１Ｙ軸スライダ９をＹ軸方向へ移動させるための第１Ｙ軸制御モータとして第１Ｙ軸サーボモータ１１（１つのみ図示）が設けられており、各第１Ｙ軸サーボモータ１１は、第１Ｙ軸スライダ９のＹ軸方向の位置（移動量）を検出するエンコーダ１１Ｅを備えている。また、各サポータ７には、Ｙ軸方向へ延びたＹ軸ボールネジ１３（１つのみ図示）が回転可能に設けられており、各Ｙ軸ボールネジ１３は、対応する第１Ｙ軸サーボモータ１１の出力軸に連動連結してある。更に、第１Ｙ軸スライダ９には、対応するＹ軸ボールネジ１３に螺合したナット部材１５（１つのみ図示）が設けられている。なお、各サポータ７が本体フレーム５に設けられる代わりに、プレスブレーキの下部テーブル（図示省略）に設けられるようにしても構わない。

各第１Ｙ軸スライダ９には、Ｚ軸スライダ１７（１つのみ図示）がＺ軸ガイド１９を介してＺ軸方向（上下方向）へ移動可能に設けられている。そして、各Ｚ軸スライダ１７の下端部には、Ｚ軸スライダ１７をＺ軸方向へ移動させるためのＺ軸サーボモータ２１（１つのみ図示）が設けられており、各Ｚ軸サーボモータ２１は、Ｚ軸スライダ１７のＺ軸方向の位置（移動量）を検出するエンコーダ２１Ｅを備えている。また、各Ｚ軸スライダ１７には、Ｚ軸方向へ延びＺ軸ボールネジ２３（１つのみ図示）が回転可能に設けられており、各Ｚ軸ボールネジ２３は、対応するＺ軸サーボモータ２１の出力軸に連動連結してある。更に、各第１Ｙ軸スライダ９には、対応するＺ軸ボールネジ２３に螺合したナット部材２５（１つのみ図示）が設けられている。

一対のＺ軸スライダ１７の間には、Ｘ軸方向へ延びたストレッチ２７が掛け渡すように設けられており、換言すれば、本体フレーム５における曲げ加工位置ＢＰの後方には、ストレッチ２７が一対のＺ軸スライダ１７及び一対のサポータ７等を介して設けられている。ここで、ストレッチ２７は、一対の第１Ｙ軸サーボモータ１１の同期駆動により一対の第１Ｙ軸スライダ９等と一体的にＹ軸方向へ移動可能であって、一対のＺ軸サーボモータ２１の同期駆動により一対のＺ軸スライダ１７と一体的にＺ軸方向へ移動可能である。

ストレッチ２７には、一対のＸ軸スライダ２９が複数のＸ軸ガイド３１を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられている。そして、各Ｘ軸スライダ２９の後部には、Ｘ軸スライダ２９をＸ軸方向へ移動させるためのＸ軸サーボモータ３３（１つのみ図示）が設けられており、各Ｘ軸サーボモータ３３は、対応するＸ軸スライダ２９のＸ軸方向の位置（移動量）を検出するエンコーダ３３Ｅを備えている。また、各Ｘ軸サーボモータ３３の出力軸には、ピニオン３５（１つのみ図示）が一体的に設けられており、ストレッチ２７の後側には、Ｘ軸方向へ延びかつ一対のピニオン３５に噛合したラック３７が設けられている。

各Ｘ軸スライダ２９には、Ｙ軸方向へ延びた第２Ｙ軸スライダ（付加軸）３９がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。そして、各第２Ｙ軸スライダ３９の後端部には、第２Ｙ軸スライダ３９をＹ軸方向へ移動させるための第２Ｙ軸制御モータとして第２Ｙ軸サーボモータ４１が設けられており、各第２Ｙ軸サーボモータ４１は、対応する第２Ｙ軸スライダ３９のＹ軸方向の位置（移動量）を検出するエンコーダ（検出センサの一例）４１Ｅを備えている。また、各第２Ｙ軸スライダ３９には、Ｙ軸方向へ延びたＹ軸ボールネジ４３（１つのみ図示）が回転可能に設けられており、各Ｙ軸ボールネジ４３は、対応する第２Ｙ軸サーボモータ４１の出力軸に連動連結してある。更に、各Ｘ軸スライダ２９には、対応するＹ軸ボールネジ４３に螺合したナット部材４５が設けられている。また、各第２Ｙ軸スライダ３９の前端（先端）には、ポテンションメータ４７が設けられており、各ポテンションメータ４７は、先端側（前端側）に、ワークＷの端面Ｗａに接触可能かつＹ軸方向へ伸縮可能な接触子４９を有している。

ゲージングシステム１は、バックゲージ機構３の他に、曲げ加工位置ＢＰの前方に台車５１を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられた曲げロボット５３を具備している。また、曲げロボット５３は、例えば特開２０１２−１０１３１７号公報、特開２００５−２３８２８０号公報、及び特開２００１−２８７１８５号後方等に示す公知の６軸多関節ロボットであって、先端側に、ワークＷを吸着保持するハンド５５を有している。

図８に示すように、ゲージングシステム１は、バックゲージ機構３及び曲げロボット５３の他に、バックゲージ機構３及び曲げロボット５３を曲げ加工プログラムに基づいて制御する制御装置（ＮＣ制御装置）５７を具備している。また、制御装置５７は、曲げ加工プログラム、金型情報等を記憶するメモリと、曲げ加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵとを備えている。そして、制御装置５７のＣＰＵは、ずれ量差分演算部５９としての機能、ワーク姿勢変更部６１としての機能、及び制御指令値変更部６３としての機能を有している。

ここで、ずれ量差分演算部５９は、曲げ加工プログラム中における目標位置ＴＰに対応したハンド５５の制御指令値に基づいて曲げロボット５３を制御してワークＷの仮位置決めを行った後に、各第２Ｙ軸スライダ３９を曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向（前方向）へ移動させて、各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端をワークＷの端面Ｗａに突き当てた場合に、各エンコーダ４１Ｅ（各エンコーダ１１Ｅ及び各エンコーダ４１Ｅ）からの検出結果（検出値）に基づいて各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端と目標位置ＴＰのずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）を演算するものである。なお、各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端と目標位置ＴＰのずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）とは、一方のポテンションメータ４７の接触子４９の先端と目標位置ＴＰのずれ量Ｍ１と他方のポテンションメータ４７の接触子４９の先端と目標位置ＴＰのずれ量Ｍ２との差分（Ｍ１−Ｍ２）のことをいう。

ワーク姿勢変更部６１は、ずれ量差分演算部５９によって演算されたずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）に基づいて曲げロボット５３を制御することによってワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに対して平行になるようにワークＷの姿勢を変更するものである。また、制御指令値変更部６３は、各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端を目標位置ＴＰに対応した位置に位置させた状態で、曲げロボット５３を制御してワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに位置するようにワークＷの位置決めを行った場合に、ワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに位置したときのハンド５５の位置に対応した制御上の位置をハンド５５の制御指令値に変更するものである。

更に、制御装置５７のＣＰＵは、ずれ量差分演算部５９としての機能等を有する他に、曲げ加工プログラムのチェックが済んでいる場合に、変更済みのハンド５５の制御指令値に基づいて曲げロボット５３を制御してワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに位置するようにワークＷの位置決め行うように構成されている。

続いて、本発明の実施形態に係るゲージング方法についてゲージング装置１の動作を含めて説明する。

本発明の実施形態に係るゲージング方法は、ゲージングシステム１を用いて、曲げロボット５３のハンド５５によってワークＷを吸着保持した状態で、曲げ加工プログラムに基づいてバックゲージ機構３及び曲げロボット５３を制御することにより、ワークＷの端面ＷａがＹ軸方向の目標位置ＴＰに位置するようにワークＷの位置決めを行う方法である。そして、本発明の実施形態に係るゲージング方法の具体的な内容は、次のようになる。

曲げ加工プログラムのチェックが済んでいない場合には（図９におけるステップ１０１）、曲げ加工プログラム中における目標位置ＴＰに対応したハンド５５の制御指令値に基づいて曲げロボット５３を制御する。これにより、図１に示すように、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向（後方向）へ移動させて、曲げ加工位置ＢＰに対してワークＷの仮位置決めを行うことができる（図９におけるステップ１０２）。ここで、ワークＷの仮位置決めを行う前に、各Ｘ軸サーボモータ３３の駆動により各Ｘ軸スライダ２９をＸ軸方向へ移動させ、かつ一対のＺ軸サーボモータ２１の同期駆動によりストレッチ２７をＺ軸方向へ移動させることにより、各ポテンションメータ４７の接触子４９をワークＷに応じたＸ軸方向及びＺ軸方向の所定位置に位置させる。

ワークＷの仮位置決めを行った後に、一対の第１Ｙ軸サーボモータ１１の同期駆動によりストレッチ２７を曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向（前方向）へ移動させて、各第２Ｙ軸サーボモータ４１の駆動により各第２Ｙ軸スライダ３９を曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向（前方向）へ移動させる。これにより、図２に示すように、まず、一方のポテンションメータ４７の接触子４９の先端をワークＷの端面Ｗａに突き当てて、その後、図３に示すように、他方のポテンションメータ４７の接触子４９の先端をワークＷの端面Ｗａに突き当ててることとができる（図９におけるステップ１０３）。更に、ずれ量差分演算部５９（制御装置５７のＣＰＵ）によって各エンコーダ４１Ｅ（各エンコーダ４１Ｅ及び各エンコーダ１１Ｅ）からの検出結果（検出値）に基づいて各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端と目標位置ＴＰのずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）を演算する（図９におけるステップ１０４）。ここで、各エンコーダ４１Ｅからの検出結果とは、各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端をワークＷの端面Ｗａに突き当てたときにおける各第２Ｙ軸スライダ３９のＹ軸方向の位置のことをいう。

前記ずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）を演算した後に、図４に示すように、曲げロボット５３を制御することにより、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰに離反するＹ軸方向（前方向）へ一旦移動させる。そして、ワーク姿勢変更部６１（制御装置５７のＣＰＵ）によって前記ずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）に基づいて曲げロボット５３を制御することにより、ワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに対して平行になるようにワークＷの姿勢を変更する（図９におけるステップ１０５）。

ワークＷの姿勢を変更した後に、図５に示すように、一対のＺ軸サーボモータ２１の同期駆動によりストレッチ２７をＺ軸方向へ移動させ、かつ各第２Ｙ軸サーボモータ４１の駆動によりＹ軸方向へ移動させることにより、各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端を目標位置ＴＰに対応した位置に位置させる。そして、曲げロボット５３を制御してワークＷを曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向へ移動させる。これにより、ワークＷの端面Ｗａを各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端に突き当てて、ワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに位置するようにワークＷの位置決めを行う（図９におけるステップ１０６）。併せて、ワーク姿勢変更部６１（制御装置５７のＣＰＵ）によってワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに位置したときのハンド５５の位置に対応した制御上の位置をハンド５５の制御指令値に変更する（図９におけるステップ１０７）。

一方、曲げ加工プログラムのチェックが済んでいる場合には（図９におけるステップ１０１）、変更済みのハンド５５の制御指令値に基づいて曲げロボット５３を制御することにより、２枚目以降のワークＷを曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向（前方向）へ移動させる。これにより、２枚目以降のワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに位置するように２枚目以降のワークＷの位置決めを行う（図９におけるステップ１０８）。

ワークＷの端面Ｗａが目標位置ＴＰに位置するようにワークの位置決めを行った後に、プレスブレーキにおけるパンチ金型（図示省略）とダイ金型（図示省略）を協働させて、曲げ加工位置ＢＰにおいてワークＷに対して曲げ加工を行う（図９におけるステップ１０９）。

所定枚数のワークＷの曲げ加工が終了するまで、前述の動作を繰り返して行う（図９におけるステップ１１０）。

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。

各第２Ｙ軸スライダ３９を曲げ加工位置ＢＰに接近するＹ軸方向へ移動させることにより、各ポテンションメータ４７の接触子４９の先端をワークＷの端面Ｗａに突き当てて、各エンコーダ４１Ｅからの検出結果に基づいて前記ずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）を演算するため、ワークＷのサイズの増大に伴って前記ずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）が増加しても、各ポテンションメータ４７の検出ストローク（各ポテンションメータ４７の接触子４９の伸縮ストローク）を大きくすることなく、前記ずれ量の差分（Ｍ１−Ｍ２）を正確に把握することができる。

従って、本発明の実施形態によれば、ゲージングシステム１のコストの低減を図りつつ、各ポテンションメータ４７の分解能を十分に確保して、サイズの大きいワークＷの位置決めを高精度に行うことができる。

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、種々の態様で実施可能である。また、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。

ＢＰ 曲げ加工位置
ＴＰ 目標位置
Ｗ ワーク
Ｗａ 端面
１ ゲージングシステム
３ バックゲージ機構
５ 本体フレーム
７ サポータ
９ 第１Ｙ軸スライダ
１１ 第１Ｙ軸サーボモータ
１１Ｅ エンコーダ
１７ Ｚ軸スライダ
２１ Ｚ軸サーボモータ
２１Ｅ エンコーダ
２７ ストレッチ
２９ Ｘ軸スライダ
３３ Ｘ軸サーボモータ
３３Ｅ エンコーダ
３９ 第２Ｙ軸スライダ
４１ 第２Ｙ軸サーボモータ
４１Ｅ エンコーダ
４７ ポテンションメータ
４９ 接触子
５３ 曲げロボット
５５ ハンド
５７ 制御装置
５９ 量差分演算部
６１ ワーク姿勢変更部
６３ 制御指令値変更部

Claims (4)

1. プレスブレーキの曲げ加工位置の後方に設けられたバックゲージ機構を用い、曲げロボットのハンドによってワークを保持した状態で、曲げ加工プログラムに基づいて前記バックゲージ機構及び前記曲げロボットを制御することにより、ワークの端面がＹ軸方向の目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うゲージング方法において、
   前記バックゲージ機構は、前記曲げ加工位置の後方に設けられかつＸ軸方向へ延びたストレッチと、前記ストレッチにＹ軸方向へ移動可能にかつＸ軸方向に離隔して設けられた一対のＹ軸スライダと、各Ｙ軸スライダのＹ軸方向の位置を検出する検出センサと、各Ｙ軸スライダに設けられかつ先端側にＹ軸方向へ伸縮可能な接触子を有したポテンションメータとを備えており、
   前記曲げ加工プログラム中における前記目標位置に対応した前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させて、ワークの仮位置決めを行う第１ステップと、
   前記第１ステップの終了後に、各Ｙ軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させることにより、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てて、各検出センサからの検出結果に基づいて各ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量の差分を演算する第２ステップと、
   前記第２ステップの終了後に、前記ずれ量の差分に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークの端面が前記目標位置に対して平行になるようにワークの姿勢を変更する第３ステップと、
   前記第３ステップの終了後に、各ポテンションメータの前記接触子の先端を前記目標位置に対応した位置に位置させた状態で、前記曲げロボットを制御してワークを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させることにより、ワークの端面を各ポテンションメータの前記接触子の先端に突き当てて、ワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うと共に、ワークの端面が前記目標位置に位置したときの前記ハンドの位置に対応した制御上の位置を前記ハンドの制御指令値に変更する第４ステップと、を具備したことを特徴とするゲージング方法。
2. 前記第４ステップの終了後に、前記曲げ加工プログラムのチェックが済んでいる場合に、変更済みの前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御することにより、ワークを前記曲げ加工位置に対して接近するＹ軸方向へ移動させて、ワークの位置決めを行う第５ステップを具備したことを特徴とする請求項１に記載のゲージング方法。
3. プレスブレーキによる曲げ加工に用いられ、ワークの端面がＹ軸方向の目標位置に位置するようにワークの位置決めを行うゲージングシステムにおいて、
   前記曲げ加工位置の後方に設けられかつＸ軸方向へ延びたストレッチ、前記ストレッチにＹ軸方向へ移動可能にかつＸ軸方向に離隔して設けられた一対のＹ軸スライダ、各Ｙ軸スライダのＹ軸方向の位置を検出する検出センサ、及び各Ｙ軸スライダに設けられかつ先端側にＹ軸方向へ伸縮可能な接触子を有したポテンションメータを備えたバックゲージ機構と、
   前記曲げ加工位置の前方に設けられ、先端側にワークを保持するハンドを有した曲げロボットと、
   前記バックゲージ機構及び前記曲げロボットを曲げ加工プログラムに基づいて制御する制御装置と、を具備し、
   前記制御装置は、
   前記曲げ加工プログラム中における前記目標位置に対応した前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御してワークの仮位置決めを行った後に、各Ｙ軸スライダを前記曲げ加工位置に接近するＹ軸方向へ移動させて、各ポテンションメータの前記接触子の先端をワークの端面に突き当てた場合に、各検出センサからの検出結果に基づいて各ポテンションメータの前記接触子の先端と前記目標位置のずれ量の差分を演算するずれ量差分演算部と、
   前記ずれ量差分演算部によって演算された前記ずれ量の差分に基づいて前記曲げロボットを制御することによってワークの端面が前記目標位置に対して平行になるようにワークの姿勢を変更するワーク姿勢変更部と、
   前記ワーク姿勢変更部によってワークの姿勢を変更した後に、各ポテンションメータの前記接触子の先端を前記目標位置に対応した位置に位置させた状態で、前記曲げロボットを制御してワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決めを行った場合に、ワークの端面が前記目標位置に位置したときの前記ハンドの位置に対応した制御上の位置を前記ハンドの制御指令値に変更する制御指令値変更部と、を備えてなることを特徴とするゲージングシステム。
4. 前記制御装置は、前記曲げ加工プログラムのチェックが済んでいる場合に、変更済みの前記ハンドの制御指令値に基づいて前記曲げロボットを制御してワークの端面が前記目標位置に位置するようにワークの位置決め行うように構成されたことを特徴とする請求項３に記載のゲージングシステム。

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