JP6243591B2 - プログラム作成システム及びそのシミュレーションシステム並びにその方法 - Google Patents
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Description
3 サイドフレーム
5 サイドフレーム
7 上部テーブル
9 中間板
11 下部テーブル
13 プログラム作成システム(自動プログラミング装置等)
15 LAN
17 制御装置
19 ロボットグリッパ(把持手段)
21 ロボット
53 掴み変えグリッパ(掴み変え手段)
P パンチ
D ダイ
W ワーク
Claims (4)
- ワークを掴み変えるための掴み変え手段を備えた曲げ加工機に対してワークをアプローチするロボットのロボットプログラムを作成するプログラム作成システムにおいて、
前記ワークを前記ロボットの把持手段が把持した状態で前記ワークに生じるたわみ量を生成するたわみ量生成手段と、前記ロボットプログラムを前記たわみ量を考慮して作成する作成手段とを備え、前記たわみ量に応じて前記把持手段の高さを、受け渡し基準高さからマイナスに補正して、前記掴み変え手段に把持されたワークの掴み変えを行い、前記たわみ量に応じて前記アプローチの基準高さを算出し、前記たわみ量および前記アプローチの基準高さに応じて前記把持手段のアプローチ高さを、基準高さからプラスに補正することを特徴とするプログラム作成システム。 - 前記たわみ量を、把持位置、大きさ、材質及び板厚を含むワーク付随条件に応じて生成することを特徴とする請求項1に記載のプログラム作成システム。
- ワークを掴み変えるための掴み変え手段を備えた曲げ加工機及びワークをアプローチするロボットのシミュレーションを実行するシミュレータにおいて、
前記ワークを前記ロボットの把持手段が把持した状態で前記ワークに生じるたわみ量を生成するたわみ量生成手段と、前記ロボットのロボットプログラムを前記たわみ量を考慮して作成する作成手段とを備え、前記たわみ量に応じて前記把持手段の高さを、受け渡し基準高さからマイナスに補正して、前記掴み変え手段に把持されたワークの掴み変えを行い、前記たわみ量に応じて前記アプローチの基準高さを算出し、前記たわみ量および前記アプローチの基準高さに応じて前記把持手段のアプローチ高さを、基準高さからプラスに補正したシミュレーションを行うことを特徴とするシミュレータ。 - ワークを掴み変えるための掴み変え手段を備える曲げ加工機に対して前記ワークをアプローチするロボットのロボットプログラムを作成するプログラム作成方法において、
前記ワークを前記ロボットの把持手段が把持した状態で前記ワークに生じるたわみ量を生成するたわみ量生成工程と、前記ロボットプログラムを前記たわみ量を考慮して作成する作成工程とを含み、前記たわみ量に応じて前記把持手段の高さを、受け渡し基準高さからマイナスに補正して、前記掴み変え手段に把持されたワークの掴み変えを行い、前記たわみ量に応じて前記アプローチの基準高さを算出し、前記たわみ量および前記アプローチの基準高さに応じて前記把持手段のアプローチ高さを、基準高さからプラスに補正することを特徴とするプログラム作成方法。
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