JP2013193169A - プログラム作成システム及びそのシミュレーションシステム並びにその方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】曲げ加工機1に対してワークWをアプローチするロボット21のロボットプログラムを作成するプログラム作成システム13である。そして、ワークWをロボット21の把持手段19が把持した状態でワークWに生じるたわみ量を生成するたわみ量生成手段と、ロボットプログラムをたわみ量を考慮して作成する作成手段とを備え、ロボットプログラムに基づき、ワークWを把持した把持手段のアプローチ高さを制御する。
【選択図】 図1
Description
3 サイドフレーム
5 サイドフレーム
7 上部テーブル
9 中間板
11 下部テーブル
13 プログラム作成システム(自動プログラミング装置等)
15 LAN
17 制御装置
19 ロボットグリッパ(把持手段)
21 ロボット
53 掴み変えグリッパ(掴み変え手段)
P パンチ
D ダイ
W ワーク
Claims (5)
- 曲げ加工機に対してワークをアプローチするロボットのロボットプログラムを作成するプログラム作成システムにおいて、
前記ワークを前記ロボットの把持手段が把持した状態で前記ワークに生じるたわみ量を生成するたわみ量生成手段と、前記ロボットプログラムを前記たわみ量を考慮して作成する作成手段とを備え、前記把持手段のアプローチ高さを補正することを特徴とするプログラム作成システム。 - 前記ワークを掴み変えるための掴み変え手段を有し、前記たわみ量に応じて前記把持手段の高さを補正して掴み変えを行うことを特徴とする請求項1に記載のプログラム作成システム。
- 前記たわみ量を、把持位置、大きさ、材質及び板厚を含むワーク付随条件に応じて生成することを特徴とする請求項1又は2に記載のプログラム作成システム。
- 曲げ加工機及びワークをアプローチするロボットのシミュレーションを実行するシミュレータにおいて、
前記ワークを前記ロボットの把持手段が把持した状態で前記ワークに生じるたわみ量を生成するたわみ量生成手段と、前記ロボットプログラムを前記たわみ量を考慮して作成する作成手段とを備え、前記把持手段のアプローチ高さを補正したシミュレーションを行うことを特徴とするシミュレータ。 - 曲げ加工機に対してワークをアプローチするロボットのロボットプログラムを作成するプログラム作成方法において、
前記ワークを前記ロボットの把持手段が把持した状態で前記ワークに生じるたわみ量を生成するたわみ量生成工程と、前記ロボットプログラムを前記たわみ量を考慮して作成する作成工程とを含み、前記把持手段のアプローチ高さを補正することを特徴とするプログラム作成方法。
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