JP2000263135A - 曲げ加工方法及び曲げ加工システム - Google Patents
曲げ加工方法及び曲げ加工システムInfo
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- JP2000263135A JP2000263135A JP6900499A JP6900499A JP2000263135A JP 2000263135 A JP2000263135 A JP 2000263135A JP 6900499 A JP6900499 A JP 6900499A JP 6900499 A JP6900499 A JP 6900499A JP 2000263135 A JP2000263135 A JP 2000263135A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 曲げ加工される対象ワークの性質とロボット
のクランプ位置によるワークの変形量の補正を自動的に
行うことにより修正作業の簡略化を図る。 【解決手段】 曲げ加工機に対しワークを位置決め供給
するロボットによりワークがクランプされる。クランプ
されたワークのタレ量σ1，σ2がワーク及びロボットの
クランプ位置（ｘ，ｙ）ごとにワークタレ量データベー
ス３３として予めメモリに記憶される。ロボットの動作
プログラムがロボット動作プログラム算出手段により算
出される。前記動作プログラムによりロボットが動作す
る際に、ワークタレ量データベース３３から算出したワ
ークタレ量σ1，σ2に基づき、前記動作プログラムによ
るロボット動作経路に自動的に補正をかけることによ
り、実際の曲げ加工における修正作業がなくなる。
のクランプ位置によるワークの変形量の補正を自動的に
行うことにより修正作業の簡略化を図る。 【解決手段】 曲げ加工機に対しワークを位置決め供給
するロボットによりワークがクランプされる。クランプ
されたワークのタレ量σ1，σ2がワーク及びロボットの
クランプ位置（ｘ，ｙ）ごとにワークタレ量データベー
ス３３として予めメモリに記憶される。ロボットの動作
プログラムがロボット動作プログラム算出手段により算
出される。前記動作プログラムによりロボットが動作す
る際に、ワークタレ量データベース３３から算出したワ
ークタレ量σ1，σ2に基づき、前記動作プログラムによ
るロボット動作経路に自動的に補正をかけることによ
り、実際の曲げ加工における修正作業がなくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、プレスブレーキ等
の曲げ加工機における曲げ加工方法及び曲げ加工システ
ムに関する。
の曲げ加工機における曲げ加工方法及び曲げ加工システ
ムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットを用いてワークを曲げ加
工機へ供給し、所定の位置に位置決め自在とする曲げ加
工システムが存在している。
工機へ供給し、所定の位置に位置決め自在とする曲げ加
工システムが存在している。
【０００３】ロボットを用いて自動運転によりワークの
曲げ加工が行われる場合、加工対象となるワークの材
質、板厚、大きさなどの性質と、ワークに対するロボッ
トのクランプ位置やロボットグリッパの形状などによる
ロボットのクランプ方法により、理想状態での曲げ加工
が困難である。
曲げ加工が行われる場合、加工対象となるワークの材
質、板厚、大きさなどの性質と、ワークに対するロボッ
トのクランプ位置やロボットグリッパの形状などによる
ロボットのクランプ方法により、理想状態での曲げ加工
が困難である。
【０００４】その理由としては、ロボットグリッパによ
りクランプされたワークにたわみなどの変形が生じるた
めに、自動プログラムにより算出されたプログラム動作
ではワークがプレスブレーキの周辺機器に干渉する恐れ
が生じる。
りクランプされたワークにたわみなどの変形が生じるた
めに、自動プログラムにより算出されたプログラム動作
ではワークがプレスブレーキの周辺機器に干渉する恐れ
が生じる。
【０００５】そのために、従来ではワークの変形量が実
際にロボットに情報として与えられた状態で、ティーチ
ングによりワークがプレスブレーキの周辺機器に干渉し
ない位置に逃げるようにロボットの動作をプログラミン
グすることにより対応していた。
際にロボットに情報として与えられた状態で、ティーチ
ングによりワークがプレスブレーキの周辺機器に干渉し
ない位置に逃げるようにロボットの動作をプログラミン
グすることにより対応していた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の曲げ
加工方法及び曲げ加工システムにおいては、実際にワー
クがロボットによりクランプされた状態でなければ、ワ
ークの変形量を考慮した補正することができないため
に、新規の曲げ加工を行うたびに実際にワークの変形量
の計測及び補正が行われる必要があるので、その修正作
業に多くの手間がかかるという問題点があった。
加工方法及び曲げ加工システムにおいては、実際にワー
クがロボットによりクランプされた状態でなければ、ワ
ークの変形量を考慮した補正することができないため
に、新規の曲げ加工を行うたびに実際にワークの変形量
の計測及び補正が行われる必要があるので、その修正作
業に多くの手間がかかるという問題点があった。
【０００７】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、曲げ加工される対象ワークの
性質とロボットのクランプ位置によるワークの変形量の
補正を自動的に行うことにより修正作業の簡略化を図り
得る曲げ加工方法及び曲げ加工システムを提供すること
にある。
れたもので、その目的は、曲げ加工される対象ワークの
性質とロボットのクランプ位置によるワークの変形量の
補正を自動的に行うことにより修正作業の簡略化を図り
得る曲げ加工方法及び曲げ加工システムを提供すること
にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の曲げ加工方法は、曲げ加工
機に対しワークを位置決め供給するロボットによりワー
クをクランプし、このクランプされたワークのタレ量を
ワーク及びロボットのクランプ位置ごとにワークタレ量
データベースをワークタレ量データベースファイルにフ
ァイルし、ロボット動作プログラム算出手段によりロボ
ットの動作プログラムを算出し、このロボットの動作プ
ログラムによりロボットを動作する際に、前記ワークタ
レ量データベースファイルにファイルされているワーク
タレ量データベースから算出したワークタレ量に基づ
き、前記ロボットの動作プログラムによるロボット動作
経路に補正をかけることを特徴とするものである。
に請求項１によるこの発明の曲げ加工方法は、曲げ加工
機に対しワークを位置決め供給するロボットによりワー
クをクランプし、このクランプされたワークのタレ量を
ワーク及びロボットのクランプ位置ごとにワークタレ量
データベースをワークタレ量データベースファイルにフ
ァイルし、ロボット動作プログラム算出手段によりロボ
ットの動作プログラムを算出し、このロボットの動作プ
ログラムによりロボットを動作する際に、前記ワークタ
レ量データベースファイルにファイルされているワーク
タレ量データベースから算出したワークタレ量に基づ
き、前記ロボットの動作プログラムによるロボット動作
経路に補正をかけることを特徴とするものである。
【０００９】したがって、ワークのタレ量（変形量）が
事前に測定されたワークタレ量データベースにより予測
修正が自動的に行われるので、実際の曲げ加工における
修正作業が極力なくなり、また、ワークの変形によるプ
レスブレーキの周辺機器に干渉する事態がほぼ確実に回
避される。
事前に測定されたワークタレ量データベースにより予測
修正が自動的に行われるので、実際の曲げ加工における
修正作業が極力なくなり、また、ワークの変形によるプ
レスブレーキの周辺機器に干渉する事態がほぼ確実に回
避される。
【００１０】さらに、様々な種類の曲げ加工が行われる
ことによって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性
がさらに向上して、種々の曲げ加工に対して対応するた
めのデータが蓄積される。
ことによって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性
がさらに向上して、種々の曲げ加工に対して対応するた
めのデータが蓄積される。
【００１１】請求項２によるこの発明の曲げ加工方法
は、請求項１記載の曲げ加工方法において、前記ワーク
タレ量データベースファイルにファイルされているワー
クタレ量データベースは、ワーク形状、大きさ、材質ご
とに、種々のロボットのクランプ位置ごとに応じたワー
クタレ量であることを特徴とするものである。
は、請求項１記載の曲げ加工方法において、前記ワーク
タレ量データベースファイルにファイルされているワー
クタレ量データベースは、ワーク形状、大きさ、材質ご
とに、種々のロボットのクランプ位置ごとに応じたワー
クタレ量であることを特徴とするものである。
【００１２】したがって、少なくともワーク形状、大き
さ、材質ごとに、また種々のロボットのクランプ位置ご
とにワークタレ量がワークタレ量データベースとされる
ことによって、実際の曲げ加工における修正作業が極力
なくなり、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺機
器に干渉する事態がほぼ確実に回避される。
さ、材質ごとに、また種々のロボットのクランプ位置ご
とにワークタレ量がワークタレ量データベースとされる
ことによって、実際の曲げ加工における修正作業が極力
なくなり、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺機
器に干渉する事態がほぼ確実に回避される。
【００１３】請求項３によるこの発明の曲げ加工システ
ムは、曲げ加工機に対しワークを位置決め供給するロボ
ットと、このロボットの動作プログラムを算出するロボ
ット動作プログラム算出手段と、ワーク及びロボットの
クランプ位置ごとのワークタレ量をファイルしたワーク
タレ量データベースファイルと、このワークタレ量デー
タベースファイルにファイルされたワークタレ量データ
ベースから算出したワークタレ量に基づき、前記ロボッ
トの動作プログラムによるロボット動作経路に補正をか
けるロボット動作補正手段と、からなることを特徴とす
るものである。
ムは、曲げ加工機に対しワークを位置決め供給するロボ
ットと、このロボットの動作プログラムを算出するロボ
ット動作プログラム算出手段と、ワーク及びロボットの
クランプ位置ごとのワークタレ量をファイルしたワーク
タレ量データベースファイルと、このワークタレ量デー
タベースファイルにファイルされたワークタレ量データ
ベースから算出したワークタレ量に基づき、前記ロボッ
トの動作プログラムによるロボット動作経路に補正をか
けるロボット動作補正手段と、からなることを特徴とす
るものである。
【００１４】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、ワークのタレ量（変形量）が事前に測定されたワ
ークタレ量データベースにより予測修正が自動的に行わ
れるので、実際の曲げ加工における修正作業が極力なく
なり、また、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺
機器に干渉する事態がほぼ確実に回避される。
あり、ワークのタレ量（変形量）が事前に測定されたワ
ークタレ量データベースにより予測修正が自動的に行わ
れるので、実際の曲げ加工における修正作業が極力なく
なり、また、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺
機器に干渉する事態がほぼ確実に回避される。
【００１５】さらに、様々な種類の曲げ加工が行われる
ことによって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性
がさらに向上して、種々の曲げ加工に対して対応するた
めのデータが蓄積される。
ことによって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性
がさらに向上して、種々の曲げ加工に対して対応するた
めのデータが蓄積される。
【００１６】請求項４によるこの発明の曲げ加工システ
ムは、請求項３記載の曲げ加工システムにおいて、前記
ワークタレ量データベースファイルにファイルされてい
るワークタレ量データベースは、ワーク形状、大きさ、
材質ごとに、種々のロボットのクランプ位置に応じたワ
ークタレ量であることを特徴とするものである。
ムは、請求項３記載の曲げ加工システムにおいて、前記
ワークタレ量データベースファイルにファイルされてい
るワークタレ量データベースは、ワーク形状、大きさ、
材質ごとに、種々のロボットのクランプ位置に応じたワ
ークタレ量であることを特徴とするものである。
【００１７】したがって、請求項２記載の作用と同様で
あり、少なくともワーク形状、大きさ、材質ごとに、ま
た種々のロボットのクランプ位置ごとにワークタレ量が
ワークタレ量データベースとされることによって、実際
の曲げ加工における修正作業が極力なくなり、ワークの
変形によるプレスブレーキの周辺機器に干渉する事態が
ほぼ確実に回避される。
あり、少なくともワーク形状、大きさ、材質ごとに、ま
た種々のロボットのクランプ位置ごとにワークタレ量が
ワークタレ量データベースとされることによって、実際
の曲げ加工における修正作業が極力なくなり、ワークの
変形によるプレスブレーキの周辺機器に干渉する事態が
ほぼ確実に回避される。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の曲げ加工機におけ
る金型取付方法及び曲げ加工システムの実施の形態につ
いて、図面を参照して説明する。
る金型取付方法及び曲げ加工システムの実施の形態につ
いて、図面を参照して説明する。
【００１９】図５及び図６を参照するに、本実施の形態
に係わる曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ１
は、立設されたＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、
このＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上下動可能
な上部テーブル５が設けられており、この上部テーブル
５の下部の金型装着部９にはパンチＰが着脱可能に装着
されている。一方、Ｃ形フレーム３Ｌ，３Ｒの下部前面
には下部テーブル１１が固定して設けられている。この
下部テーブル１１の上の金型装着部１３にはダイＤが着
脱可能に装着されている。
に係わる曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ１
は、立設されたＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒを備えており、
このＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上下動可能
な上部テーブル５が設けられており、この上部テーブル
５の下部の金型装着部９にはパンチＰが着脱可能に装着
されている。一方、Ｃ形フレーム３Ｌ，３Ｒの下部前面
には下部テーブル１１が固定して設けられている。この
下部テーブル１１の上の金型装着部１３にはダイＤが着
脱可能に装着されている。
【００２０】各金型装着部９，１３には図５に示されて
いるようにワークＷの折曲げ長さに応じて複数の金型が
組み合わされて複数のステーション例えばＳＡ，ＳＢ，
ＳＣを形成できるよう構成されている。
いるようにワークＷの折曲げ長さに応じて複数の金型が
組み合わされて複数のステーション例えばＳＡ，ＳＢ，
ＳＣを形成できるよう構成されている。
【００２１】上記のプレスブレーキ１の上部、下部テー
ブル５，１１の長手方向のほぼ中央には複数の金型を保
管、収納する金型格納部１５が上下動自在に設けられて
おり、例えば、上部テーブル５の裏側には複数のパンチ
Ｐのパンチ格納部（図示省略）が設けられ、下部テーブ
ル１１の裏側には複数のダイＤのダイ格納部（図示省
略）が設けられている。
ブル５，１１の長手方向のほぼ中央には複数の金型を保
管、収納する金型格納部１５が上下動自在に設けられて
おり、例えば、上部テーブル５の裏側には複数のパンチ
Ｐのパンチ格納部（図示省略）が設けられ、下部テーブ
ル１１の裏側には複数のダイＤのダイ格納部（図示省
略）が設けられている。
【００２２】また、プレスブレーキ１には上部、下部テ
ーブル５，１１の各金型装着部９，１３の金型を着脱し
て上記の金型格納部１５の金型と交換するための金型交
換装置１７が上部、下部テーブル５，１１の裏側を図５
及び図６において左右方向に移動自在に設けられてい
る。
ーブル５，１１の各金型装着部９，１３の金型を着脱し
て上記の金型格納部１５の金型と交換するための金型交
換装置１７が上部、下部テーブル５，１１の裏側を図５
及び図６において左右方向に移動自在に設けられてい
る。
【００２３】また、プレスブレーキ１にはワークＷを把
持して所望のステーションへ移動するためのワーク移動
装置としての例えばロボット１９が下部テーブル１１の
表側を図５及び図６において左右方向（Ｘ軸方向）に移
動自在に設けられている。なお、上記のロボット１９に
は所望のステーションに対しワークＷを供給及び位置決
め自在とするロボットグリッパ２１がプレスブレーキ１
に対して前後方向（図６において上下方向で、Ｙ軸方
向）及び上下方向（図５において上下方向で、Ｚ軸方
向）に移動自在に設けられている。
持して所望のステーションへ移動するためのワーク移動
装置としての例えばロボット１９が下部テーブル１１の
表側を図５及び図６において左右方向（Ｘ軸方向）に移
動自在に設けられている。なお、上記のロボット１９に
は所望のステーションに対しワークＷを供給及び位置決
め自在とするロボットグリッパ２１がプレスブレーキ１
に対して前後方向（図６において上下方向で、Ｙ軸方
向）及び上下方向（図５において上下方向で、Ｚ軸方
向）に移動自在に設けられている。
【００２４】また、プレスブレーキ１には図６に示され
ているようにロボット１９のロボットグリッパ２１に把
持されて移動されるワークＷの位置決めをするためのワ
ーク位置決め装置としての例えば突当て装置２３が下部
テーブル１１の裏側を図６において左右方向（Ｘ軸方
向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設
けられている。
ているようにロボット１９のロボットグリッパ２１に把
持されて移動されるワークＷの位置決めをするためのワ
ーク位置決め装置としての例えば突当て装置２３が下部
テーブル１１の裏側を図６において左右方向（Ｘ軸方
向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設
けられている。
【００２５】したがって、プレスブレーキ１は、折曲げ
加工すべきワークＷがロボット１９により突当て装置２
３へ突き当てられるように移動されて、ステーションの
パンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施の形態
では上部テーブル７が昇降して前記パンチＰとダイＤの
協働でワークＷが図示せざる昇降駆動シリンダにより折
曲げ加工されるよう構成されている。なお、プレスブレ
ーキ１としては上部テーブル５が固定で下部テーブル１
１が上下動自在であっても構わない。
加工すべきワークＷがロボット１９により突当て装置２
３へ突き当てられるように移動されて、ステーションの
パンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施の形態
では上部テーブル７が昇降して前記パンチＰとダイＤの
協働でワークＷが図示せざる昇降駆動シリンダにより折
曲げ加工されるよう構成されている。なお、プレスブレ
ーキ１としては上部テーブル５が固定で下部テーブル１
１が上下動自在であっても構わない。
【００２６】なお、上記の金型交換装置１７、ロボット
１９及びロボットグリッパ２１、突当て装置２３、昇降
駆動シリンダは後述する制御装置に電気的に接続されて
いる。
１９及びロボットグリッパ２１、突当て装置２３、昇降
駆動シリンダは後述する制御装置に電気的に接続されて
いる。
【００２７】次に、本実施の形態の主要部をなす曲げ加
工システムについて図面を参照して説明する。
工システムについて図面を参照して説明する。
【００２８】図７を参照するに、制御装置２５では、中
央処理装置としてのＣＰＵ２７に種々のデータを入力す
るための入力手段としての例えばキーボードのごとき入
力装置２９と、種々のデータを表示せしめるＣＲＴごと
き表示装置３１が接続されている。
央処理装置としてのＣＰＵ２７に種々のデータを入力す
るための入力手段としての例えばキーボードのごとき入
力装置２９と、種々のデータを表示せしめるＣＲＴごと
き表示装置３１が接続されている。
【００２９】また、ＣＰＵ２７には図７に示されている
ように、ワークＷの形状、大きさ、材質、板厚などのワ
ークＷの性質、及びロボットグリッパ２１のクランプ位
置ごとに、図３及び図４に示されているようなσ1やσ2
で表されるワークタレ量σのデータがワークタレ量デー
タベースとして入力装置２９から入力されて記憶される
ワークタレ量データベース・ファイル３３が接続されて
いる。
ように、ワークＷの形状、大きさ、材質、板厚などのワ
ークＷの性質、及びロボットグリッパ２１のクランプ位
置ごとに、図３及び図４に示されているようなσ1やσ2
で表されるワークタレ量σのデータがワークタレ量デー
タベースとして入力装置２９から入力されて記憶される
ワークタレ量データベース・ファイル３３が接続されて
いる。
【００３０】また、ＣＰＵ２７にはロボット１９の動作
プログラムを算出するロボット動作プログラム算出手段
３５が接続されている。
プログラムを算出するロボット動作プログラム算出手段
３５が接続されている。
【００３１】さらに、ＣＰＵ２７にはワークタレ量デー
タベース・ファイル３３から算出されたワークタレ量σ
に基づいて、ロボット動作プログラム算出手段３５によ
り算出されたロボット１９の動作プログラムによるロボ
ット動作経路に補正をかけるロボット動作補正手段３７
が接続されている。
タベース・ファイル３３から算出されたワークタレ量σ
に基づいて、ロボット動作プログラム算出手段３５によ
り算出されたロボット１９の動作プログラムによるロボ
ット動作経路に補正をかけるロボット動作補正手段３７
が接続されている。
【００３２】上記構成により、ロボット動作プログラム
算出手段３５では通常のロボット１９の動作プログラム
が算出される。
算出手段３５では通常のロボット１９の動作プログラム
が算出される。
【００３３】例えば、曲げ加工の対象となるワークＷの
データとしては、材質、板厚ｔ、形状（大きさ；縦と横
の寸法）と、ワークＷに対するロボットグリッパ２１の
クランプ位置（ｘ，ｙ）が入力装置２９及び表示装置３
１を用いて制御装置２５のワークタレ量データベース・
ファイル３３に入力される。この入力されたデータに基
づいて前後方向のたわみ量と左右方向のたわみ量がワー
クタレ量σとして演算して求められる。
データとしては、材質、板厚ｔ、形状（大きさ；縦と横
の寸法）と、ワークＷに対するロボットグリッパ２１の
クランプ位置（ｘ，ｙ）が入力装置２９及び表示装置３
１を用いて制御装置２５のワークタレ量データベース・
ファイル３３に入力される。この入力されたデータに基
づいて前後方向のたわみ量と左右方向のたわみ量がワー
クタレ量σとして演算して求められる。
【００３４】この演算されたワークタレ量σに基づいて
ワークＷがプレスブレーキ１の周辺機器にぶつからない
ようにロボット１９の動作プログラムがロボット動作プ
ログラム算出手段３５により算出される。
ワークＷがプレスブレーキ１の周辺機器にぶつからない
ようにロボット１９の動作プログラムがロボット動作プ
ログラム算出手段３５により算出される。
【００３５】なお、上記のようにしてワークＷの材質、
板厚ｔ、形状と、ワークＷに対するロボットグリッパ２
１のクランプ位置（ｘ，ｙ）ごとに求められたワークタ
レ量σは、図１に示されているようにワークタレ量デー
タベースとしてワークタレ量データベース・ファイル３
３内にファイルされる。
板厚ｔ、形状と、ワークＷに対するロボットグリッパ２
１のクランプ位置（ｘ，ｙ）ごとに求められたワークタ
レ量σは、図１に示されているようにワークタレ量デー
タベースとしてワークタレ量データベース・ファイル３
３内にファイルされる。
【００３６】なお、ワークタレ量σは、予め入力されて
いる計算式に基づいて算出されても、経験値による演算
式に基づいて演算されても構わない。
いる計算式に基づいて算出されても、経験値による演算
式に基づいて演算されても構わない。
【００３７】しかし、ワークタレ量σは実測値が入力さ
れることが望ましい。例えば、図２に実線で示されてい
るワークＷの場合は、図１に示されているようにワーク
Ｗの形状寸法の（ａ×ｂ）、板厚ｔのｔ1、クランプ位
置の（ｘ1，ｙ1）が入力される。さらに、この条件にお
けるワークＷの変形量がタレ量（たわみ量）として実際
に測定されて、入力装置２９から制御装置２５のワーク
タレ量データベース・ファイル３３に入力される。例え
ば、図３に示されているような前後方向のタレ量はσ１
で、左右方向のタレ量はσ２である。
れることが望ましい。例えば、図２に実線で示されてい
るワークＷの場合は、図１に示されているようにワーク
Ｗの形状寸法の（ａ×ｂ）、板厚ｔのｔ1、クランプ位
置の（ｘ1，ｙ1）が入力される。さらに、この条件にお
けるワークＷの変形量がタレ量（たわみ量）として実際
に測定されて、入力装置２９から制御装置２５のワーク
タレ量データベース・ファイル３３に入力される。例え
ば、図３に示されているような前後方向のタレ量はσ１
で、左右方向のタレ量はσ２である。
【００３８】ちなみに、図２に２点鎖線で示されている
ワークＷの場合は、図１に示されているようにワークＷ
の形状寸法の（ａ×ｂ）、板厚ｔのｔ1、クランプ位置
の（ｘ2，ｙ2）が入力され、この条件におけるワークＷ
の変形量の計測値は図１に示されているように前後方向
のタレ量はσ3で、左右方向のタレ量σ4で入力される。
ワークＷの場合は、図１に示されているようにワークＷ
の形状寸法の（ａ×ｂ）、板厚ｔのｔ1、クランプ位置
の（ｘ2，ｙ2）が入力され、この条件におけるワークＷ
の変形量の計測値は図１に示されているように前後方向
のタレ量はσ3で、左右方向のタレ量σ4で入力される。
【００３９】なお、上記のワークタレ量σが実測される
ときは、基本的には各クランプ位置におけるタレ量の最
大と最小が求められる。
ときは、基本的には各クランプ位置におけるタレ量の最
大と最小が求められる。
【００４０】また、上記のワークタレ量データベースと
しては、グリッパ形状も条件として入力されている。そ
の理由としては、図８（Ａ）のＩ型ロボットグリッパ２
１Ｉと図８（Ｂ）のＴ型ロボットグリッパ２１Ｔに示さ
れているように、グリッパ形状によってワークをクラン
プする位置が異なることによりワークタレ量σが変化す
るためである。
しては、グリッパ形状も条件として入力されている。そ
の理由としては、図８（Ａ）のＩ型ロボットグリッパ２
１Ｉと図８（Ｂ）のＴ型ロボットグリッパ２１Ｔに示さ
れているように、グリッパ形状によってワークをクラン
プする位置が異なることによりワークタレ量σが変化す
るためである。
【００４１】また、ワークＷの大きさについては使用さ
れるロボット１９の対象機種の製品加工サイズが基準と
される。例えば、あるロボット１９の場合は500mm×800
mmと、1200mm×300mmの２つのサイズが基準とされる。
れるロボット１９の対象機種の製品加工サイズが基準と
される。例えば、あるロボット１９の場合は500mm×800
mmと、1200mm×300mmの２つのサイズが基準とされる。
【００４２】なお、ワークＷの板厚、材質についても、
使用されるロボット１９の対象機種の加工スペックを基
準としてワークタレ量データベースが作成される。
使用されるロボット１９の対象機種の加工スペックを基
準としてワークタレ量データベースが作成される。
【００４３】実際の曲げ加工においては、以上のように
して作成されたワークタレ量データベース３３からワー
クタレ量σが算出され、この算出されたワークタレ量σ
はロボット動作補正手段３７により、ロボット動作プロ
グラム算出手段３５で得られた動作プログラムによるロ
ボット動作経路に補正量Ｃｄとして加味される。したが
って、ロボット動作経路に補正がかけられることによっ
て、ワークＷがプレスブレーキ１の周辺機器にぶつから
ないためのより実際的な動作プログラムが算出され、こ
の補正された動作プログラムに基づいてロボット１９に
よる曲げ加工が行われる。
して作成されたワークタレ量データベース３３からワー
クタレ量σが算出され、この算出されたワークタレ量σ
はロボット動作補正手段３７により、ロボット動作プロ
グラム算出手段３５で得られた動作プログラムによるロ
ボット動作経路に補正量Ｃｄとして加味される。したが
って、ロボット動作経路に補正がかけられることによっ
て、ワークＷがプレスブレーキ１の周辺機器にぶつから
ないためのより実際的な動作プログラムが算出され、こ
の補正された動作プログラムに基づいてロボット１９に
よる曲げ加工が行われる。
【００４４】なお、上記のワークタレ量データベースの
中に実際の加工条件と該当するデータがない場合は、近
い値を参照値として設定され、実際の曲げ加工中に補正
が行われる。
中に実際の加工条件と該当するデータがない場合は、近
い値を参照値として設定され、実際の曲げ加工中に補正
が行われる。
【００４５】前述した補正量Ｃｄは決められた条件にお
ける目安となる値にすぎないので、この値により実際に
曲げ加工が行われているときに、予想した補正量Ｃｄで
は通用しない場合が生じ得る。このときは、作業者がロ
ボット１９をティーチングで動作させて実際に必要な補
正量を求め、このティーチングによる補正量と上記の予
想した補正量Ｃｄとの差分（ティーチング補正量Ｃｔ）
が修正され運転される。しかも、前記の差分（ティーチ
ング補正量Ｃｔ）は次回以降の曲げ加工における補正時
に使用されるので、改めてティーチングを行う手間が省
略される。
ける目安となる値にすぎないので、この値により実際に
曲げ加工が行われているときに、予想した補正量Ｃｄで
は通用しない場合が生じ得る。このときは、作業者がロ
ボット１９をティーチングで動作させて実際に必要な補
正量を求め、このティーチングによる補正量と上記の予
想した補正量Ｃｄとの差分（ティーチング補正量Ｃｔ）
が修正され運転される。しかも、前記の差分（ティーチ
ング補正量Ｃｔ）は次回以降の曲げ加工における補正時
に使用されるので、改めてティーチングを行う手間が省
略される。
【００４６】動作プログラムの実際のロボット１９の位
置情報としては、 ロボット１９の位置情報＝ロボット動作プログラム算出
手段３５で計算した位置＋データベース補正量Ｃｄ（ワ
ークタレ量データベースの）＋ティーチング補正量Ｃｔ
（ティーチングによる移動差分の） となる。
置情報としては、 ロボット１９の位置情報＝ロボット動作プログラム算出
手段３５で計算した位置＋データベース補正量Ｃｄ（ワ
ークタレ量データベースの）＋ティーチング補正量Ｃｔ
（ティーチングによる移動差分の） となる。
【００４７】ただし、通常ではデータベース補正量Ｃｄ
のみの補正が行われるが、ティーチングによる修正が行
われた場合はティーチング補正量Ｃｔが加味され、デー
タベース補正量Ｃｄがティーチング補正量Ｃｔで修正、
更新されることにより、ワークタレ量データベースの精
度が向上される。
のみの補正が行われるが、ティーチングによる修正が行
われた場合はティーチング補正量Ｃｔが加味され、デー
タベース補正量Ｃｄがティーチング補正量Ｃｔで修正、
更新されることにより、ワークタレ量データベースの精
度が向上される。
【００４８】ロボット１９により把持されているワーク
Ｗのワークタレ量σが影響を与えるのは、ワークＷがプ
レスブレーキ１の周辺機器に対して接近、接触する場合
であり、このときは、ロボット１９の動作は特定できる
のでロボット１９の動作に対して影響のある軸方向に対
して補正動作が行われる。
Ｗのワークタレ量σが影響を与えるのは、ワークＷがプ
レスブレーキ１の周辺機器に対して接近、接触する場合
であり、このときは、ロボット１９の動作は特定できる
のでロボット１９の動作に対して影響のある軸方向に対
して補正動作が行われる。
【００４９】例えば、図９に示されているようにワーク
Ｗの先端が垂れているためにワークＷがダイの上にのら
ない場合は、ワークタレ量σを考慮してＺ軸方向に補正
動作が行われて図１０に示されているようにロボットグ
リッパ２１の高さが上昇されてからパンチとダイの間に
斜め方向に接近されることにより、ワークタレ量σの分
の干渉が避けられる。
Ｗの先端が垂れているためにワークＷがダイの上にのら
ない場合は、ワークタレ量σを考慮してＺ軸方向に補正
動作が行われて図１０に示されているようにロボットグ
リッパ２１の高さが上昇されてからパンチとダイの間に
斜め方向に接近されることにより、ワークタレ量σの分
の干渉が避けられる。
【００５０】以上のように、ワークの変形量が事前に測
定されたデータにより予測修正が自動的に行われるの
で、実際の曲げ加工における修正作業が極力なくなるこ
とになり、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺機
器に干渉する事態はほぼ確実に回避される。
定されたデータにより予測修正が自動的に行われるの
で、実際の曲げ加工における修正作業が極力なくなるこ
とになり、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺機
器に干渉する事態はほぼ確実に回避される。
【００５１】さらに、様々な種類の曲げ加工が行われる
ことによって、ワークの変形量に対するデータの信頼性
がさらに向上して、種々の曲げ加工に対する対応方法を
検討する資料（データ）が得られる。
ことによって、ワークの変形量に対するデータの信頼性
がさらに向上して、種々の曲げ加工に対する対応方法を
検討する資料（データ）が得られる。
【００５２】なお、この発明は前述した実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。
【００５３】
【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、ワーク
のタレ量（変形量）を事前に測定されたワークタレ量デ
ータベースとすることにより予測修正を自動的に行うこ
とができ、実際の曲げ加工における修正作業を極力なく
すことができ、ワークの変形によるプレスブレーキの周
辺機器に干渉する事態をほぼ確実に回避できる。
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、ワーク
のタレ量（変形量）を事前に測定されたワークタレ量デ
ータベースとすることにより予測修正を自動的に行うこ
とができ、実際の曲げ加工における修正作業を極力なく
すことができ、ワークの変形によるプレスブレーキの周
辺機器に干渉する事態をほぼ確実に回避できる。
【００５４】さらに、様々な種類の曲げ加工を行うにし
たがって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性をさ
らに向上でき、種々の曲げ加工に対応するためのデータ
を蓄積できる。
たがって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性をさ
らに向上でき、種々の曲げ加工に対応するためのデータ
を蓄積できる。
【００５５】請求項２の発明によれば、少なくともワー
ク形状、大きさ、材質ごとに、また種々のロボットのク
ランプ位置ごとにワークタレ量をワークタレ量データベ
ースとすることによって、実際の曲げ加工における修正
作業を極力なくすことができ、ワークの変形によるプレ
スブレーキの周辺機器に干渉する事態をほぼ確実に回避
できる。
ク形状、大きさ、材質ごとに、また種々のロボットのク
ランプ位置ごとにワークタレ量をワークタレ量データベ
ースとすることによって、実際の曲げ加工における修正
作業を極力なくすことができ、ワークの変形によるプレ
スブレーキの周辺機器に干渉する事態をほぼ確実に回避
できる。
【００５６】請求項３の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、ワークのタレ量（変形量）を事前に
測定されたワークタレ量データベースとすることにより
予測修正を自動的に行うことができ、実際の曲げ加工に
おける修正作業を極力なくすことができ、ワークの変形
によるプレスブレーキの周辺機器に干渉する事態をほぼ
確実に回避できる。
効果と同様であり、ワークのタレ量（変形量）を事前に
測定されたワークタレ量データベースとすることにより
予測修正を自動的に行うことができ、実際の曲げ加工に
おける修正作業を極力なくすことができ、ワークの変形
によるプレスブレーキの周辺機器に干渉する事態をほぼ
確実に回避できる。
【００５７】さらに、様々な種類の曲げ加工を行うにし
たがって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性をさ
らに向上でき、種々の曲げ加工に対応するためのデータ
を蓄積できる。
たがって、ワークのタレ量に対するデータの信頼性をさ
らに向上でき、種々の曲げ加工に対応するためのデータ
を蓄積できる。
【００５８】請求項４の発明によれば、請求項２記載の
効果と同様であり、少なくともワーク形状、大きさ、材
質ごとに、また種々のロボットのクランプ位置ごとにワ
ークタレ量をワークタレ量データベースとすることによ
って、実際の曲げ加工における修正作業を極力なくすこ
とができ、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺機
器に干渉する事態をほぼ確実に回避できる。
効果と同様であり、少なくともワーク形状、大きさ、材
質ごとに、また種々のロボットのクランプ位置ごとにワ
ークタレ量をワークタレ量データベースとすることによ
って、実際の曲げ加工における修正作業を極力なくすこ
とができ、ワークの変形によるプレスブレーキの周辺機
器に干渉する事態をほぼ確実に回避できる。
【図１】本発明の実施の形態を示すもので、ワークタレ
量データベースのデータテーブルである。
量データベースのデータテーブルである。
【図２】本発明の実施の形態を示すもので、ロボットグ
リッパにクランプされたワークの平面図である。
リッパにクランプされたワークの平面図である。
【図３】本発明の実施の形態を示すもので、前後方向の
ワークタレ量σ1を示す概略説明図である。
ワークタレ量σ1を示す概略説明図である。
【図４】本発明の実施の形態を示すもので、左右方向の
ワークタレ量σ2を示す概略説明図である。
ワークタレ量σ2を示す概略説明図である。
【図５】本発明の実施の形態で用いられるプレスブレー
キの正面図である。
キの正面図である。
【図６】図５の平面図である。
【図７】制御装置の構成ブロック図である。
【図８】（Ａ）はＩ型ロボットグリッパにクランプされ
るワークの平面図であり、（Ｂ）はＴ型ロボットグリッ
パにクランプされるワークの平面図である。
るワークの平面図であり、（Ｂ）はＴ型ロボットグリッ
パにクランプされるワークの平面図である。
【図９】ワークがロボットによりプレスブレーキに位置
決めされるときの動作説明図である。
決めされるときの動作説明図である。
【図１０】ワークがロボットによりプレスブレーキに位
置決めされるときの動作説明図である。
置決めされるときの動作説明図である。
１ プレスブレーキ（曲げ加工機） １９ ロボット（ワーク移動装置） ２１ ロボットグリッパ ２５ 制御装置 ２７ ＣＰＵ（中央処理装置） ３３ ワークタレ量データベース ３５ メモリ ３７ 動作プログラム ３９ ロボット動作プログラム算出手段 ４１ ロボット動作補正手段
Claims (4)
- 【請求項１】 曲げ加工機に対しワークを位置決め供給
するロボットによりワークをクランプし、このクランプ
されたワークのタレ量をワーク及びロボットのクランプ
位置ごとにワークタレ量データベースをワークタレ量デ
ータベースファイルにファイルし、 ロボット動作プログラム算出手段によりロボットの動作
プログラムを算出し、このロボットの動作プログラムに
よりロボットを動作する際に、前記ワークタレ量データ
ベースファイルにファイルされているワークタレ量デー
タベースから算出したワークタレ量に基づき、前記ロボ
ットの動作プログラムによるロボット動作経路に補正を
かけることを特徴とする曲げ加工方法。 - 【請求項２】 前記ワークタレ量データベースファイル
にファイルされているワークタレ量データベースは、ワ
ーク形状、大きさ、材質ごとに、種々のロボットのクラ
ンプ位置に応じたワークタレ量であることを特徴とする
請求項１記載の曲げ加工方法。 - 【請求項３】 曲げ加工機に対しワークを位置決め供給
するロボットと、このロボットの動作プログラムを算出
するロボット動作プログラム算出手段と、 ワーク及びロボットのクランプ位置ごとのワークタレ量
をファイルしたワークタレ量データベースファイルと、 このワークタレ量データベースファイルにファイルされ
たワークタレ量データベースから算出したワークタレ量
に基づき、前記ロボットの動作プログラムによるロボッ
ト動作経路に補正をかけるロボット動作補正手段と、か
らなることを特徴とする曲げ加工システム。 - 【請求項４】 前記ワークタレ量データベースファイル
にファイルされているワークタレ量データベースは、ワ
ーク形状、大きさ、材質ごとに、種々のロボットのクラ
ンプ位置に応じたワークタレ量であることを特徴とする
請求項３記載の曲げ加工システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6900499A JP2000263135A (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6900499A JP2000263135A (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000263135A true JP2000263135A (ja) | 2000-09-26 |
Family
ID=13390029
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6900499A Pending JP2000263135A (ja) | 1999-03-15 | 1999-03-15 | 曲げ加工方法及び曲げ加工システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000263135A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013193169A (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Amada Co Ltd | プログラム作成システム及びそのシミュレーションシステム並びにその方法 |
| CN105598967A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-05-25 | 重庆世纪精信实业（集团）有限公司 | 基于可调节抱具的智能提示系统及方法 |
| CN105598966A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-05-25 | 重庆世纪精信实业（集团）有限公司 | 基于可调节抱具的自动调节系统及其方法 |
| JP2017087388A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | クランプ装置 |
| JP2023005921A (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-18 | 株式会社オーエイプロト | パネル成形体のスプリングバック修正装置 |
| WO2024070569A1 (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-04 | 株式会社アマダ | プレスブレーキ、曲げ加工システム及びセンサ移動制御方法 |
-
1999
- 1999-03-15 JP JP6900499A patent/JP2000263135A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013193169A (ja) * | 2012-03-21 | 2013-09-30 | Amada Co Ltd | プログラム作成システム及びそのシミュレーションシステム並びにその方法 |
| JP2017087388A (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-25 | トヨタ自動車株式会社 | クランプ装置 |
| CN105598967A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-05-25 | 重庆世纪精信实业（集团）有限公司 | 基于可调节抱具的智能提示系统及方法 |
| CN105598966A (zh) * | 2016-01-12 | 2016-05-25 | 重庆世纪精信实业（集团）有限公司 | 基于可调节抱具的自动调节系统及其方法 |
| CN105598967B (zh) * | 2016-01-12 | 2019-01-01 | 重庆世纪精信实业（集团）有限公司 | 基于可调节抱具的智能提示系统及方法 |
| JP2023005921A (ja) * | 2021-06-29 | 2023-01-18 | 株式会社オーエイプロト | パネル成形体のスプリングバック修正装置 |
| JP7236066B2 (ja) | 2021-06-29 | 2023-03-09 | 株式会社オーエイプロト | パネル成形体のスプリングバック修正装置 |
| WO2024070569A1 (ja) * | 2022-09-30 | 2024-04-04 | 株式会社アマダ | プレスブレーキ、曲げ加工システム及びセンサ移動制御方法 |
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| Date | Code | Title | Description |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080422 |
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| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080819 |