JP2000254728A - 曲げ加工機における金型取付方法及び曲げ加工システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 金型レイアウトの取付け位置に対するロボッ
トの位置補正をなくし、ロボットによるワークの金型へ
の位置決めを正確に行う。 【解決手段】 プレスブレーキ１の制御装置２５では曲
げ加工情報に基づいて曲げ加工に用いる金型決定及び曲
げ順決定を行った後に金型レイアウトが決定される。こ
の金型レイアウト情報、ロボットグリッパ情報及びグリ
ッパ基準面情報に基づき、ロボット１９におけるワーク
を把持するロボットグリッパ２１がプレスブレーキ１の
所定の金型取付位置へ位置決め制御される。作業者は位
置決めされたロボットグリッパ２１の左右端のいずれか
の基準面に金型のダイＤを当接して位置決めする。金型
レイアウトはロボット１９による指示で実行されるの
で、金型取付位置の“ずれ”がなくなり金型位置に対す
るロボット１９の位置修正が排除され、ロボット運転時
における段取り時間が短縮される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、曲げ加工機におけ
る金型取付方法及び曲げ加工システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、曲げ加工機としての例えばプレス
ブレーキ１０１においては、図９に示されているように
立設された左右のＣ形フレーム１０３の上部前面には上
下動可能なラムとしての上部テーブル１０５が設けられ
ており、この上部テーブル１０７の下部にはパンチＰが
着脱可能に装着されている。一方、Ｃ形フレーム１０３
の下部前面には下部テーブル１０７が固定して設けられ
ている。この下部テーブル１０７の上面にはダイＤが前
記パンチＰと対応して着脱可能に装着されている。

【０００３】プレスブレーキ１０１の上部、下部テーブ
ル１０５，１０７にパンチＰとダイＤからなる金型を装
着する金型段取りを行う場合、作業者が金型レイアウト
の指示書を確認しながらその指示に従って行われる。ち
なみに、前記指示書は金型をプレスブレーキ１０１にど
のように配置するかを書き記したものである。

【０００４】他の金型取付け方法としては、図１０に示
されているようにプレスブレーキ１０１に備えられてい
る突当て装置１０９を利用する方法である。突当て装置
１０９はワークを突当て部１１１に突き当てて位置決め
するためのものであり、突当て装置１０９が金型レイア
ウトに基づいて制御装置により自動的に所定の位置に移
動位置決めされ、作業者が前記位置決めされた突当て装
置１０９の突当て部１１１に金型を突き当てて位置決め
して金型を取り付ける。

【０００５】なお、プレスブレーキ１０１には、プレス
ブレーキ１０１に対しワークを供給及び位置決め自在と
するロボットグリッパを備えたロボット（図示省略）が
設けられている。ロボットを備えたプレスブレーキ１０
１では、例えば、図９に示されているように金型Ａ、金
型Ｂ、金型Ｃが装着されたプレスブレーキ１０１にてロ
ボットにより自動的にステップベンドが行われる場合、
ワークは所定の金型上に正確に位置決めされることが求
められる。

【０００６】特に、ワークの両側にフランジがあるよう
な箱曲げ加工のときには、両フランジ間にパンチＰが入
るように正確に位置決めされる必要がある。そのために
は金型がテーブル上のどの位置に取付けられているかを
ロボットが予め正確に認識している必要がある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の指示
書による金型の取付け方法では金型取付位置を正確に再
現することが難しく、特にロボットによる精密な曲げ加
工が行われる場合は、金型装着位置の僅かな“ずれ”に
対しても修正する必要が生じるので、金型段取りのため
に多くの時間がかかるという問題点があった。したがっ
て、ロボットを用いた曲げ加工においては金型を所定の
取付位置に正確に位置決めすることが重要であった。

【０００８】また、プレスブレーキ１０１の突当て装置
１０９を金型取付け方法として利用する場合は、突当て
装置１０９が左右のＣ形フレーム１０３の間を移動可能
に設けられているために、図９に示されているように突
当て装置１０９の突当て可動範囲が金型レイアウト領域
のすべてを指示することができないという問題点があっ
た。

【０００９】また、左右の２つの突当て装置１０９のう
ちの一方の突当て装置１０９を金型取付けのために用い
られる場合で、他方の突当て装置１０９が邪魔になると
きは、図１０に示されているように他方の突当て装置１
０９を移動した後に用いられる突当て装置１０９を移動
位置決めする必要がある。もし、邪魔になる突当て装置
１０９の逃げ場がないときは難しくなるという問題点が
あった。

【００１０】また、突当て装置１０９の位置とロボット
の座標は同じ位置関係にはならないので、金型修正の必
要が生じるという問題点があった。

【００１１】本発明は上述の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、ロボットを用いて金型レイア
ウトの取付け指示を行うことにより金型位置に対するロ
ボットの位置補正をなくし、ロボットによるワークの金
型への位置決めを正確に行い得る曲げ加工機における金
型取付方法及び曲げ加工システムを提供することにあ
る。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明の曲げ加工機における金型取
付方法は、曲げ加工情報に基づいて曲げ加工に用いる金
型決定及び曲げ順決定を行った後に金型レイアウトを決
定し、この決定された金型レイアウト情報、ロボットグ
リッパ情報、並びにこのロボットグリッパ情報からロボ
ットグリッパの左右端のいずれかを金型位置決めの基準
面として決定し、ロボットグリッパを曲げ加工機の金型
取付位置へ位置決め制御し、この位置決めされたロボッ
トグリッパの前記決定された基準面に金型を当接して位
置決めすることを特徴とするものである。

【００１３】したがって、金型レイアウトは制御装置に
より移動位置決めされるロボットのロボットグリッパに
よって指示、実行されるので、従来のような金型位置に
対するロボットの位置修正が排除される。ロボット自体
の移動に基づいて金型取付位置が誘導されるので、ロボ
ット自体が金型取付位置を正確に認識できることになる
ために実際の曲げ加工の際にはロボットによるワークの
金型への搬入位置が所定の金型からずれるといったこと
がない。結果として、ロボット運転時における段取り時
間が短縮される。

【００１４】また、ロボットグリッパにより金型が位置
決めされるので、従来のように突当て装置が金型取付け
方法に利用されていた場合とは異なり、金型レイアウト
領域の全長にわたり金型が取り付けられる。

【００１５】請求項２によるこの発明の曲げ加工システ
ムは、曲げ加工情報に基づいて曲げ加工を行う曲げ加工
機に対しワークを供給及び位置決め自在とするロボット
グリッパを備えたロボットと、前記曲げ加工情報に基づ
いて曲げ加工に用いる金型決定及び曲げ順決定を行った
後に金型レイアウトを決定する金型レイアウト決定部
と、この金型レイアウト決定部により決定された金型レ
イアウト情報に基づいてロボットグリッパ情報から適正
なロボットグリッパを選定し且つこの選定されたロボッ
トグリッパを曲げ加工機の金型取付位置へ誘導するロボ
ットグリッパ誘導部と、このロボットグリッパ誘導部で
誘導されたロボットグリッパの左右端のいずれかを金型
位置決めの基準面に決定することによりグリッパ基準面
情報として得るロボットグリッパ基準面決定部と、前記
金型レイアウト情報、ロボットグリッパ情報及びグリッ
パ基準面情報に基づき、ロボットグリッパを曲げ加工機
の金型取付位置へ移動位置決め制御する制御部と、を備
えた制御装置と、からなることを特徴とするものであ
る。

【００１６】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、金型レイアウトは制御装置により移動位置決めさ
れるロボットのロボットグリッパによって指示、実行さ
れるので、従来のような金型位置に対するロボットの位
置修正が排除される。ロボット自体の移動に基づいて金
型取付位置が誘導されるので、ロボット自体が金型取付
位置を正確に認識できることになるために実際の曲げ加
工の際にはロボットによるワークの金型への搬入位置が
所定の金型からずれるといったことがない。結果とし
て、ロボット運転時における段取り時間が短縮される。

【００１７】また、ロボットグリッパにより金型が位置
決めされるので、従来のように突当て装置が金型取付け
方法に利用されていた場合とは異なり、金型レイアウト
領域の全長にわたり金型が取り付けられる。

【００１８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の曲げ加工機におけ
る金型取付方法及び曲げ加工システムの実施の形態につ
いて、図面を参照して説明する。

【００１９】図４ないしは図６を参照するに、本実施の
形態に係わる曲げ加工機としての例えばプレスブレーキ
１は、立設されたＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒを備えてお
り、このＣ形フレーム３Ｌ，３Ｒの上部前面には上下動
可能なラムとしての上部テーブル５が設けられており、
この上部テーブル５の下部の金型装着部９にはパンチＰ
が着脱可能に装着されている。一方、Ｃ形フレーム３
Ｌ，３Ｒの下部前面には下部テーブル１１が固定して設
けられている。この下部テーブル１１の上の金型装着部
１３にはダイＤが着脱可能に装着されている。

【００２０】各金型装着部９，１３には図４に示されて
いるようにワークＷの折曲げ長さに応じて複数の金型が
組み合わされて複数のステーションＳＡ，ＳＢ，ＳＣを
形成できるよう構成されている。

【００２１】上記のプレスブレーキ１の上部、下部テー
ブル５，１１の長手方向のほぼ中央には複数の金型を保
管、収納する金型格納部１５が上下動自在に設けられて
おり、例えば、上部テーブル５の裏側には複数のパンチ
Ｐのパンチ格納部（図示省略）が設けられ、下部テーブ
ル１１の裏側には複数のダイＤのダイ格納部（図示省
略）が設けられている。

【００２２】また、プレスブレーキ１には上部、下部テ
ーブル５，１１の各金型装着部９，１３の金型を着脱し
て上記の金型格納部１５の金型と交換するための金型交
換装置１７が上部、下部テーブル５，１１の裏側を図４
及び図５において左右方向に移動自在に設けられてい
る。

【００２３】また、プレスブレーキ１にはワークＷを把
持して所望のステーションへ移動するためのワーク移動
装置としての例えばロボット１９が下部テーブル１１の
表側を図４及び図５において左右方向（Ｘ軸方向）に移
動自在に設けられている。なお、上記のロボット１９に
は所望のステーションに対しワークＷを供給及び位置決
め自在とするロボットグリッパ２１がプレスブレーキ１
に対して前後方向（図５において上下方向で、Ｙ軸方
向）及び上下方向（図４において上下方向で、Ｚ軸方
向）に移動自在に設けられている。

【００２４】また、プレスブレーキ１には図５に示され
ているようにロボット１９のロボットグリッパ２１に把
持されて移動されるワークＷの位置決めをするためのワ
ーク位置決め装置としての例えば突当て装置２３が下部
テーブル１１の裏側を図５において左右方向（Ｘ軸方
向）及び前後方向（Ｙ軸方向）に移動位置決め自在に設
けられている。

【００２５】したがって、プレスブレーキ１は、折曲げ
加工すべきワークＷがロボット１９により突当て装置２
３へ突き当てられるように移動されて、ステーションの
パンチＰとダイＤとの間に位置決めされ、本実施の形態
では上部テーブル５が昇降して前記パンチＰとダイＤの
協働でワークＷが図示せざる昇降駆動シリンダにより折
曲げ加工されるよう構成されている。なお、プレスブレ
ーキ１としては上部テーブル５が固定で下部テーブル１
１が上下動自在であっても構わない。

【００２６】なお、上記の金型交換装置１７、ロボット
１９及びロボットグリッパ２１、突当て装置２３、昇降
駆動シリンダは後述する制御装置に電気的に接続されて
いる。

【００２７】次に、本実施の形態の主要部をなす曲げ加
工システムについて図面を参照して説明する。

【００２８】図７を参照するに、制御装置２５では、中
央処理装置としてのＣＰＵ２７に種々のデータを入力す
るための入力手段としての例えばキーボードのごとき入
力装置２９と、種々のデータを表示せしめるＣＲＴごと
き表示装置３１が接続されている。

【００２９】また、ＣＰＵ２７には図７に示されている
ように、展開図、三面図、立体図等により得られるワー
クＷの曲げ加工情報として例えば曲げ長さ、曲げ角度、
フランジ長さなどのＣＡＤ情報などのデータが入力装置
２９から入力されて記憶されるメモリ３３が接続されて
いる。

【００３０】また、ＣＰＵ２７には上記のメモリ３３内
の曲げ加工情報に基づいて曲げ加工に用いる金型決定及
び曲げ順決定を行った後に金型レイアウトを決定する金
型レイアウト決定部３５と、この金型レイアウト決定部
３５により決定された金型レイアウト情報に基づいてロ
ボットグリッパ情報から使用するロボットグリッパ２１
を選定し且つ金型をプレスブレーキ１に位置決めすべく
前記選定されたロボットグリッパ２１を誘導するロボッ
トグリッパ誘導部３７が接続されている。

【００３１】さらに、ＣＰＵ２７には上記のロボットグ
リッパ誘導部３７により誘導されるロボットグリッパ２
１の左右端のいずれかを金型位置決めの基準面に決定し
てグリッパ基準面情報として得るためのロボットグリッ
パ基準面決定部３９と、このロボットグリッパ基準面決
定部３９により決定された基準面のグリッパ切片寸法を
算出するグリッパ切片演算部４１が接続されている。

【００３２】さらに、ＣＰＵ２７には上記の金型レイア
ウト情報、ロボットグリッパ情報、グリッパ基準面情報
及び上記のロボットグリッパ２１のグリッパ切片寸法に
基づいて、ダイＤを下部テーブル１１上の所定の金型取
付位置へ位置決めさせるべくロボットグリッパ２１を所
定の位置へ移動せしめる移動距離を算出するグリッパ移
動距離算出部４３が接続されている。

【００３３】さらに、ＣＰＵ２７には上記の金型レイア
ウト情報、ロボットグリッパ情報、グリッパ基準面情報
及びグリッパ移動距離に基づき、ロボットグリッパ２１
をプレスブレーキ１の所定の金型取付位置へ移動位置決
めする制御部４５が接続されている。

【００３４】上記構成により、図８に示されているフロ
ーチャートに基づいて説明する。

【００３５】ステップＳ１では、展開図、三面図、立体
図等により得られるワークＷの曲げ加工情報として例え
ば曲げ長さ、曲げ角度、フランジ長さなどのＣＡＤ情報
などのデータが入力装置２９からメモリ３３に入力され
る。

【００３６】ステップＳ２及びＳ３では、金型レイアウ
ト決定部３５により上記のメモリ３３内の曲げ加工情報
に基づいて曲げ加工に用いる金型の決定及び曲げ順決定
が行われた後に金型レイアウトが決定される。この場合
には制御装置２５内で自動的に行うことも、作業者が上
記の入力装置２９で曲げ加工情報を入力しながら手動に
て金型レイアウトを決定することもできる。

【００３７】ステップＳ４では、ロボットグリッパ誘導
部３７により上記の金型レイアウト情報に基づいてロボ
ットグリッパ情報の中から使用するロボットグリッパ２
１が選定され、この選定されたロボットグリッパ２１を
金型レイアウト情報に基づいて金型がプレスブレーキ１
の金型取付位置に位置決めされるように誘導される。例
えば、図３において金型Ｂの場合は、プレスブレーキ１
の長さ方向の中心ＣＬに位置しているロボットグリッパ
２１が図３の右側に距離ｂだけ移動するように制御装置
２５により誘導される。

【００３８】ステップＳ５では、ロボットグリッパ基準
面決定部３９により、上記のロボットグリッパ誘導部３
７で誘導されたロボットグリッパ２１の左右端のいずれ
か一方が金型位置決めの基準面に決定され、この決定さ
れた基準面がグリッパ基準面情報となる。なお、ロボッ
トグリッパ２１の左右端のいずれかを金型位置決めの基
準面として決定されないときは、ロボットグリッパ２１
の左右端のいずれか一方を予めデフォルト値として指定
しておいても構わない。なお、本実施の形態では図３の
金型Ｂの場合は、ロボットグリッパ２１の左端が基準面
とされている。

【００３９】ステップＳ６及びＳ７では、ロボットグリ
ッパ基準面決定部３９により例えば上記の金型Ｂのよう
にロボットグリッパ２１の左端が基準面として決定され
た場合、図１に示されているようにロボットグリッパ２
１の中心線から左端の基準面までのグリッパ切片寸法ｘ
がグリッパ切片演算部４１により算出される。

【００４０】より詳しくは、手動の場合には、現在使用
中のロボットグリッパ２１のグリッパ切片寸法ｘが作業
者により入力装置２９にて入力される。

【００４１】また、自動の場合には、複数のロボットグ
リッパ２１がロボットグリッパ情報として格納されてい
るときは、予めロボットグリッパ２１の登録番号が入力
されており、使用中のロボットグリッパ２１の登録番号
を基にロボットグリッパ情報としてのロボットグリッパ
２１の寸法からグリッパ切片寸法ｘを算出しても構わな
い。

【００４２】ステップＳ８では、グリッパ移動距離演算
部４３により、上記の金型レイアウト情報、ロボットグ
リッパ情報、グリッパ基準面情報及び上記のロボットグ
リッパ２１のグリッパ切片寸法ｘに基づいて、ダイＤを
下部テーブル１１の上面の所定の金型取付位置へ位置決
めさせるべくロボットグリッパ２１を移動せしめる移動
距離が算出される。

【００４３】ステップＳ９では、ダイＤをロボットグリ
ッパ２１の左端の基準面に突き当てて下部テーブル１１
の金型取付位置へ位置決めさせるべく、制御部４５によ
り上記のロボットグリッパ２１の移動距離に基づいてロ
ボットグリッパ２１が所定の位置へ移動される。

【００４４】例えば、プレスブレーキ１の長さ方向の中
心ＣＬに位置しているロボットグリッパ２１は図１にお
いて２点鎖線の位置から右方向の実線の金型取付位置へ
移動される。ロボットグリッパ２１が移動された後、図
１及び図２に示されているように作業者は所定のダイＤ
をロボットグリッパ２１の左端の基準面に突き当てて容
易に且つ正確に取り付けることとなる。

【００４５】ステップＳ６及びＳ１０〜Ｓ１２では、ロ
ボットグリッパ基準面決定部３９によりロボットグリッ
パ２１の右端が基準面として決定された場合、ロボット
グリッパ２１の中心線から右端の基準面までのグリッパ
切片寸法ｘがグリッパ切片演算部４１により算出され、
ダイＤを下部テーブル１１の上面の所定の金型取付位置
へ位置決めさせるべくロボットグリッパ２１を移動せし
める移動距離がグリッパ移動距離演算部４３により算出
される。

【００４６】なお、手動の場合並びに自動の場合はそれ
ぞれ、上述したステップＳ７と同様に制御装置２５のグ
リッパ切片演算部４１によりグリッパ切片寸法ｘが演算
される。

【００４７】ステップＳ１３では、ダイＤをロボットグ
リッパ２１の右端の基準面に突き当てて下部テーブル１
１の金型取付位置へ位置決めさせるべく、制御部４５に
より上記のロボットグリッパ２１の移動距離に基づいて
ロボットグリッパ２１が所定の位置へ移動される。

【００４８】ロボットグリッパ２１が移動された後、作
業者は所定のダイＤをロボットグリッパ２１の右端の基
準面に突き当てて容易に且つ正確に取り付けることとな
る。

【００４９】以上のように、金型レイアウトは制御装置
２５によるロボット１９の指示によって実行されるの
で、金型位置に対するロボット１９の位置修正が排除さ
れる。その結果、ロボット１９の運転時における段取り
時間が短縮される。

【００５０】また、ロボット自体の移動に基づいて金型
取付位置が誘導されるので、ロボット自体が金型の位置
を正確に認識できることとなるため、実際の曲げ加工の
際にはワークＷがロボット１９によって金型へ搬入され
る位置が金型からずれるということがない。

【００５１】また、ロボットグリッパ２１により金型が
位置決めされるので、突当て装置２３が金型取付けの位
置決めのために使用されていた従来の方法とは異なり、
例えば図３の金型Ａに示されているように、中心ＣＬよ
り左側に距離ａだけ位置決めするときには、Ｃ形フレー
ム３Ｌに邪魔されることなく下部テーブル１１の全長に
わたり金型を取り付けるようにロボットグリッパ２１を
位置決めすることができる。

【００５２】なお、この発明は前述した実施の形態に限
定されることなく、適宜な変更を行うことによりその他
の態様で実施し得るものである。

【００５３】また、前述した実施の形態では、ロボット
のロボットグリッパにより金型を位置決めするものとし
て説明したが、ロボットグリッパで別途に設けた金型位
置決め用グリッパをクランプし、この金型位置決め用グ
リッパに金型を突き当てるべくロボットを作動して金型
位置決め用グリッパを金型取付位置へ移動位置決めする
ように構成しても構わない。

【００５４】

【発明の効果】以上のごとき発明の実施の形態の説明か
ら理解されるように、請求項１の発明によれば、金型レ
イアウトは制御装置により移動位置決めされるロボット
のロボットグリッパによって指示、実行されるので、従
来のような金型位置に対するロボットの位置修正を排除
できる。また、ロボット自体の移動に基づいて金型取付
位置を誘導するので、ロボット自体が金型取付位置を正
確に認識できるために実際の曲げ加工の際にはロボット
によるワークの金型への搬入位置が所定の金型からずれ
るといったトラブルを避けることができる。したがっ
て、ロボット運転時における段取り時間を短縮できる。

【００５５】また、ロボットグリッパにより金型を位置
決めできるので、従来のように突当て装置が金型取付け
方法に利用されていた場合とは異なり、金型レイアウト
領域の全長にわたり金型を取り付けるべく位置決めする
ことができる。

【００５６】請求項２の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、金型レイアウトは制御装置により移
動位置決めされるロボットのロボットグリッパによって
指示、実行されるので、従来のような金型位置に対する
ロボットの位置修正を排除できる。また、ロボット自体
の移動に基づいて金型取付位置を誘導するので、ロボッ
ト自体が金型取付位置を正確に認識できるために実際の
曲げ加工の際にはロボットによるワークの金型への搬入
位置が所定の金型からずれるといったトラブルを避ける
ことができる。したがって、ロボット運転時における段
取り時間を短縮できる。

【００５７】また、ロボットグリッパにより金型を位置
決めできるので、従来のように突当て装置が金型取付け
方法に利用されていた場合とは異なり、金型レイアウト
領域の全長にわたり金型を取り付けるべく位置決めする
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態を示すもので、プレスブレ
ーキにおける金型取付方法の模式的な概略説明図であ
る。

【図２】図１の左方側面図である。

【図３】本発明の実施の形態を示すもので、プレスブレ
ーキに金型が装着される状態を示す概略説明図である。

【図４】本発明の実施の形態で用いられるプレスブレー
キの正面図である。

【図５】図４の平面図である。

【図６】図４の左方側面図である。

【図７】制御装置の構成ブロック図である。

【図８】曲げ加工システムのフローチャートである。

【図９】従来のプレスブレーキに金型が装着される状態
を示す模式的な概略説明図である。

【図１０】従来のプレスブレーキにおける金型取付方法
の模式的な概略説明図である。

【符号の説明】

１ プレスブレーキ（曲げ加工機） ３Ｌ，３Ｒ Ｃ形フレーム ７ 上部テーブル ９ 金型装着部 １１ 下部テーブル １３ 金型装着部 １９ ロボット（ワーク移動装置） ２１ ロボットグリッパ ２３ 突当て装置（ワーク位置決め装置） ２５ 制御装置 ３５ 金型レイアウト決定部 ３７ ロボットグリッパ誘導部 ３９ ロボットグリッパ基準面決定部 ４５ 制御部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 曲げ加工情報に基づいて曲げ加工に用い
   る金型決定及び曲げ順決定を行った後に金型レイアウト
   を決定し、この決定された金型レイアウト情報、ロボッ
   トグリッパ情報、並びにこのロボットグリッパ情報から
   ロボットグリッパの左右端のいずれかを金型位置決めの
   基準面として決定し、ロボットグリッパを曲げ加工機の
   金型取付位置へ位置決め制御し、この位置決めされたロ
   ボットグリッパの前記決定された基準面に金型を当接し
   て位置決めすることを特徴とする曲げ加工機における金
   型取付方法。
2. 【請求項２】 曲げ加工情報に基いて曲げ加工を行う曲
   げ加工機に対しワークを供給及び位置決め自在とするロ
   ボットグリッパを備えたロボットと、 前記曲げ加工情報に基づいて曲げ加工に用いる金型決定
   及び曲げ順決定を行った後に金型レイアウトを決定する
   金型レイアウト決定部と、 この金型レイアウト決定部により決定された金型レイア
   ウト情報に基づいてロボットグリッパ情報から適正なロ
   ボットグリッパを選定し且つこの選定されたロボットグ
   リッパを曲げ加工機の金型取付位置へ誘導するロボット
   グリッパ誘導部と、 このロボットグリッパ誘導部で誘導されたロボットグリ
   ッパの左右端のいずれかを金型位置決めの基準面に決定
   することによりグリッパ基準面情報として得るロボット
   グリッパ基準面決定部と、 前記金型レイアウト情報、ロボットグリッパ情報及びグ
   リッパ基準面情報に基づき、ロボットグリッパを曲げ加
   工機の金型取付位置へ移動位置決め制御する制御部と、
   を備えた制御装置と、からなることを特徴とする曲げ加
   工システム。