JPS63299828A

JPS63299828A - プレスロボツト

Info

Publication number: JPS63299828A
Application number: JP13744987A
Authority: JP
Inventors: Katsumasa Katayose; 片寄　勝政
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1987-05-29
Filing date: 1987-05-29
Publication date: 1988-12-07
Also published as: JPH0255131B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明は、ワーク材（プレス加工する材料）をプレスへ
供給すると共に１加工されたワーク（プレス加工した加
工品）を取出すのに用いるプレスロボットに関するもの
である。

「従来の技術」および「発明が解決しようとする問題点
」前記のプレスロボットは多数の公知例がある。

しかし、それ等の公知のプレスロボットは、ワーク材を
プレス型へ自動供給し、加工されたワークを自動数シ出
しするロボット動作を的確に作動させるために、加工開
始前の段取時に、ロボットとプレス型との相対姿勢とワ
ーク材とワークの移載動作を正確に調整する作業が不可
欠になシ、その調整作業は相当の熟練と多数の手数を要
する共通した難点がある。従って、従来構造のデレスロ
ポ、トは段取作業性が好ましくなく、多種少量生産に適
しないものとされている。

本発明は、以上の従来技術の難点を解消する新規のプレ
スロボットを提供するのが目的である。

「問題点を解決するための手段」以上の目的を達成する本発明のプレスロボットは「台車
に立設し九ボスト体に、片持梁状に取着し九ロボ、ドア
ーふと、そのロボッ）アームに取着した補助アームが設
けてあり、該補助アームはロボットアームの長手方向に
進退自在であると共に、前端部位にワーク移載ハンド、
中間部位にワーク材移載ハンドがそれぞれ下方に臨ませ
て設けられ、それ等の移載ハンドはそれぞれの移載ポイ
ントで上下作動する上下作動機構を有し、さらに、該補
助アームの後退位置のワーク材移載ハンドの下方には、
回転手段と左右動手段を有するワーク材用マガジンラッ
クが設けられた構造」に成っている。

「作用」以上の構成の本発明のプレスロボットは、プレス加工開
始の際の段取作業が、前記の回転手段と左右動手段に基
づくワーク材移載ハンドとマガジンフ、りの相対姿勢の
調整のみを主作業として達成できるので、プレスロボッ
ト使用によるプレス加工の段取性が格段に向上し、段取
作業が極めて簡便化迅速化される。

「実施例」以下、実施例に基づいて詳しく説明する。その一実施例
を示す第１図を参照して、本発明のプレスロボットは台
車部４に立設したポスト体５に、ポスト体５の縦軸心５
′と直交して片持梁状に伸びるロボットアーム１が設け
てあり、そのロボットアーム１には、ロボットアーム１
の下側に重ねて取着され、ロボットアーム１の長軸方向
に進退できる補助アーム２が設けである。そして、補助
アーム２には、前端部位に、吸着盤１２を有してワーク
を吸着移載するワーク移動ハンド８人（以下、単に移載
ハンド８ムという）と、中間部位に、吸着盤１２を有し
てワーク材を吸着移載するワーク材移載ハンド３Ｂ（以
下、単に移載ハンド８Ｂという）が、それぞれ下方に臨
ませて設けである。

さらに、その補助アーム２の下方に当シ、かつポスト体
６の前方に位置する部位に、ワーク材を充填する一対の
マガジンラ、り６ム６Ｂを載せたチー１μ部７が設けら
れ、チー１μ部７は縦軸を軸として回転する回転機構と
自己の長軸方向の左右方向へ移動する左右動機構が設け
である。

そして、第２図に）平面図のように、プレス２５の前方
の任意位置に台車部４を固定して、ロボットアーム１を
プレス金型２６に臨ませて配列し、補助アーム２の進退
作動と、移載ハンド８ム８Ｂの作動によって、ワーク材
をマガジンラック６ムからプレス金型２６に自動供給す
ると共に、加工されたワークをプレス金型から自動数シ
出しするように成っている。

詳しくは、ロボットアーム１は、基端がポスト体５に送
シ竿１６によって上下移動自在に取着された片持梁状を
成す腕体であり、第１図０参照、そのロボットアーム１
内の案内レー／Ｉ／１Ｇ’と補助アーム２の上端に隆設
した摺動部材１０′とが摺動自在に係合して補助アーム
２がロボットアーム１の下に重合しておシ、ロボットア
ーム１内のタイミングベμト１１の作動くよって補助ア
ーム２は第１図０実線のようにロボ、）アーム１の下側
に収納されたシ、図示点線のようにロボットアーム１の
前方へ充分に伸びることができる。

そして、移載ハンド８Ａ８Ｂは、公知の吸着盤１２を下
方に取付けた基板１３に、プレートカム１５を有するリ
ンク１４を介して吊下されており、リンク１４の進退に
よって、それぞれの移載ポイン）８’ｌ’上を、ストロ
ークＨで昇降する昇降機構が設けである。

一方、チー１μ部７は、第１図（Ｂ、、Ｅ　）参照、ポ
スト部６の前部に設けた保持柱９に、上下位置調整自在
に保持された台盤部８に載設されておシ、チー１μ部７
は自己の縦軸の垂線７′を軸として回転する回転機構と
、自己の長軸方向に移動する左右動機構が組入れである
。即ち、チー１μ部７の中心部位の下方に突設した取付
部１８が、台盤部８の摺動案内部材１９と嵌合して、チ
ー１μ部７は台盤部８の中央に回転摺動と直線摺動が自
在になって載設保持されておシ、手動によってテープ〜
部７が垂線Ｔ′を中心として任意麓回転し、セ、トポμ
ト等で任意位置に固定できると共に、台盤部８に設けた
ハンド／Ｉ／２０を回転すると、送夛竿を介して図示矢
印のように、台盤部８上を任意量左右移動し、かつ任意
位置に固定できるようにしである。。

さらに、テーブル部７の上にはスフイド板２２が載設さ
れ、そのスフイド板２２には、ピッチＰを有する一対の
マガジンラック６人６Ｂが、テーブル部７の左右方向に
載設されており、マガジンフ。

り６ム６Ｂを載せたスライド板２２は、ピッチＰづつ左
右にスライド移動するスライド４ＩＩ構を有し、マガジ
ンラック６人６Ｂのいずれかの中心が（図示は６ム）テ
ープ／ｖ７の回転中心の垂線７′上にくるようにしであ
る。なお、マガジンラック６人６Ｂは、立設したガイド
ビン２１を有してワーク材を積み重ね充填し、順次一枚
づつ移載ハンド８Ｂに供給するようにしてあシ、２個の
うちの回転中心に停止したものが供給用、他の一方が充
填用の予備で多シ、その両者が前記のスフイド機構で位
置交換できるようにしである。

なお、図中の８１はマガジンラック６人のワーク材を順
次上方へ押し上げる押上げシリンダー、８０はマガジン
ラック６をスフイド板２２へ固定させる位置決めピンで
ある。

また、この実施例の台車部４には、三個のジャアキアッ
プピン２８の下降によって台車部４を押上し、車輪２４
をμｍズにするジャ、キアアデ機構が設けである。

以上の構成の本発明のプレスロボットは、以下のように
使用され作用する。その作動手順を示す第２図を参照し
て、・まづ、第２図に）のようにプレス２５の前方の任意位
置に、台車部４を止めてロボットアーム１をプレス２５
に臨ませると共に、前進位置の補助アーム２の移載ハン
ド８Ｂが、プレス金型２６の上方に達するようにして台
車部４を位置決めする。そして、試行用ワーク材２ぎを
デＶＸ企型２６の所定位置にのせ、補助アーム２を前進
させて移載ハンド８Ｂでその試行用ワーク材２８′を吸
着させて補助アーム２を後退させ、マガジンラック６ム
の上方に停止させる。そしてテーブル部７の回転機構と
左右動機構を作動させてマガジンラック６人のワーク材
２８と、移載ハンド８Ｂに吸着されている試行用ワーク
材２ぎとの、上下位置と方向が一致するようにマガジン
ラック６ムの位置と方向を調整する。

かくして、以上の試行操作の逆となる正常作動において
、マガジンラック６ム内のワーク材２８が、移載ハンド
８Ｂによって的確に吸着され、かつ、プレス金型２６へ
正確な姿勢で供給されるようにする。そして、ジャ、キ
アアプビン２８によって台車部４の位置を固定すると共
に、移載ハンド８ム８Ｂの作動条件（ストロークやタイ
ミング等）ヲ当該プＶスロボ、トの自動制御回路に記憶
させ、以下のサイクルで作動させる（なお、前記の試行
による移載ハンド８Ｂの作動を確認してかくと、移載ハ
ンド８人によるワーク２７の取シ出し動作は自動的に満
足される）。

Φ即ち、第２図（至）のように、補助アーム２の後退位
置で、移載ハンド８人が、前回サイクμで加工したワー
ク２７を吸着して後退し、ワークバスケ、ト２９に落下
投入すると共に、移載ハンド８Ｂが下降してマガジンフ
、り６ムのワーク材２８を一枚あて吸着し上昇保持する
。この間に、さきのサイクμでプレス金型２６に供給さ
れたワーク材２８は、プレス加工される。

一続いて、第２図０参照、補助アーム２が予め定められ
た中間位ａｔで前進して停止し、移載ハンド８人が下降
してプレス会濯２６上にある加工されたワーク２７を吸
着し、上昇保持する。

・続いて、第２図０参照、補助アーム２が予め定められ
た前端位置く前進して、移載ハンド８Ｂがプレス金型２
６の上方に停止して下降し、吸着しているワーク材２８
をプレス金型２６に正確に自動供給する。なお、このと
き移載ハンド８人は、さきに吸着したワーク２７を保持
したまま待機する。

・最後に、補助アーム２が第２図０の後退位置に後退し
て復帰停止し、前記の作動をリサイク〜してワーク材２
８のプレス金型２６への自動供給と、プレス金型２６に
よって加工されたワーク２７の自動数シ出しが反復され
る。

以上の本発明のプレスロボットは、ロボットアーム１の
長手方向に進退自在にして、移載ハンド３１３Ｂを吊設
した補助アーム２が設けられ、移載ハンド８Ｂの移載ポ
イント８′の下方のテーブル部７に回転機構と左右動機
構を有するワーク材用マガジンフ、り６が設けであるの
で、プレスロポ、トを使用するプレス加工の段取に際し
て、前記の回転機構と左右動機構に基づいて、マガジン
ラ、り６の位置と方向を調整し、マガジンラック６と移
載ポイント８′上の移載ハンド８Ｂのワーク材２８との
位置方向合せをする前記の試行調整のみが段取主作業と
なシ、他の段取作業は高さ合せ、ワークバスケット２９
の位置決め等の簡易な付随作業のみとなるので、プレス
ロボット使用によるプレス加工の段取作業が簡便にして
迅速にできる。そして、補助アーム２の作動領域内に自
由にプレスロボットの位置決めが可能となシ、プレスロ
ボ。

トの位置ぎめ自由度が増加する。前記実施例と従来構造
のプレスロボットとを対比した段取時間は、同一のプレ
ス加工の段取において、従来の６０分が約１０分に顕著
に低減された。

そして、プレスロボット使用によるプレス加工の段取作
業が、特別の熟練の必要がなく容易化する利点がある。

さらに、前記実施例には、台車部４にジヤツキアップ機
構が設けであるので、プレスロボットの位置固定が確実
にして簡易であり、その上作動中のプレス振動等によっ
て位置ずれすることがなく、プレスロボットの作動を安
定させる作用がある。

なお、本発明の前記構成におけるマガジンラック６０回
転手段と左右動手段は、前記実施例に限定されるもので
はなく、例えばマガジンラック６自体に回転機構と左右
動機構を設けたシ、或はテーブル部７に左右動機構、マ
ガジンラック６に回転機構を分割しても良く、それ等の
変更によって本発明の要旨が変更されるものではない。

「発明の効果」以上の説明のとおシ、本発明のプレスロボットは、プレ
スロボット使用によるプレス作業の段取性が格段に向上
し、当該生産性を向上すると共に、多種少量生産のプレ
ス加工にプレスロボットの使用を可能にする等の多大の
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図：本発明一実施例のプレスロボットを示し、に）
はその正面図、０はその側面図、０はそのロボットアー
ムと補助アームの側面図、０はそのテーブル部とマガジ
ンフ、りを示す正面図、■は０の側面図、第２図：本発
明のプレスロボットの作動状態を示し、（６）はその配
置を示す平面図、（至）（ｑＯは作用状態を示す側面図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）台車部に立設したポスト体に、片持梁状に取着し
たロボットアームと、該ロボットアームに取着した補助
アームが設けられ、該補助アームは該ロボットアームの
長手方向に進退し、かつ、先端部位にワーク移載ハンド
、中間部位にワーク材移載ハンドが、それぞれ下方に臨
ませて設けてあり、該ワーク材移載ハンドとワーク移載
ハンドは、それぞれの移載ポイントにおいて上下作動自
在であり、さらに、前記補助アームの後退位置のワーク
材移載ハンドの下方に、回転手段と左右動手段を有する
ワーク材用マガジンラックを設けた構造を特徴とするプ
レスロボット。
（２）回転機構と左右動機構を有するテーブル部に、マ
ガジンラックを載設した特許請求の範囲第（１）項記載
のプレスロボット。
（３）台車部にジャッキアップ機構を設けた特許請求の
範囲第（１）項記載のプレスロボット。