JPH0255131B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、ワーク材（プレス加工する材料）を
プレスへ供給すると共に、加工されたワーク（プ
レス加工した加工品）を取出すのに用いるプレス
ロボツトに関するものである。

「従来の技術」および「発明が解決しようとする
問題点」 前記のプレスロボツトは多数の公知例がある。
しかし、それ等の公知のプレスロボツトは、ワー
ク材をプレス型へ自動供給し、加工されたワーク
を自動取り出しするロボツト動作を的確に作動さ
せるために、加工開始前の段取時に、ロボツトと
プレス型との相対姿勢とワーク材とワークの移載
動作を正確に調整する作業が不可欠になり、その
調整作業は相当の熟練と多数の手段を要する共通
した難点がある。従つて、従来構造のプレスロボ
ツトは段取作業性が好ましく、多種少量生産に適
しないものとされている。

本発明は以上の従来技術の難点を解消する新規
のプレスロボツトを提供するのが目的である。

「問題点を解決するための手段」 以上の目的を達成する本発明のプレスロボツト
は「台車に立設したポスト体に、片持梁状に取着
したロボツトアームと、そのロボツトアームに取
着した補助アームが設けてあり、該補助アームは
ロボツトアームの長手方向に進退自在であると共
に、前端部位にワーク移載ハンド、中間部位にワ
ーク材移載ハンドがそれぞれ下方に臨ませて設け
られ、それ等の移載ハンドはそれぞれの移載ポイ
ントで上下作動する上下作動機構を有し、さら
に、該補助アームの後退位置のワーク材移載ハン
ドの下方には、回転手段と左右動手段を有するワ
ーク材用マガジンラツクが設けられた構造」に成
つている。

「作用」 以上の構成の本発明のプレスロボツトはプレス
加工開始始の際の段取作業が、前記の回転手段と
左右動手段に基づくワーク材移載ハンドとマガジ
ンラツク相対姿勢の調整みを主作業として達成で
きるので、プレスロボツト使用によるプレス加工
の段取性が格段に向上し、段取作業が極めて簡便
化迅速化される。

「実施例」 以下、実施例に基づいて詳しく説明する。その
一実施例を示す第１図を参照して、本発明のプレ
スロボツトは台車部４に立設したポスト体５に、
ポスト体５の縦軸心５′と直交して片持梁状に伸
びるロボツトアーム１が設けてあり、そのロボツ
トアーム１には、ロボツトアーム１の下側に重ね
て取着され、ロボツトアーム１の長手方向に進退
できる補助アーム２が設けてある。そして、補助
アーム２には、前端部位に、吸着盤１２を有して
ワークを吸着移動するワーク移載ハンド３Ａ（以
下、単に移載ハンド３Ａという）と、中間部位
に、吸着盤１２を有してワーク材を吸着移動する
ワーク材移載ハンド３Ｂ（以下、単に移載ハンド
３Ｂという）が、それぞれ下方に臨ませて設けて
ある。

さらに、その補助アーム２の下方に当り、かつ
ポスト体５の前方に位置する部位に、ワーク材を
充填する一対のマガジンラツク６Ａ，６Ｂを載せ
たテーブル部７が設けられ、テーブル部７は縦軸
を軸として回転する回転機構と自己の長手方向の
左右方向へ移動する左右動機構が設けてある。

そして、第２図Ａ平面図のように、プレス２５
の前方の任意位置に台車部４を固定して、ロボツ
トアーム１をプレス金型２６に臨ませて配列し、
補助アーム２の進退作動と、移載ハンド３Ａ，３
Ｂの作動によつて、ワーク材をマガジンラツク６
Ａからプレス金型２６に自動供給すると共に、加
工されたワークをプレス金型から自動取り出しす
るように成つている。

詳しくは、ロボツトアーム１は、基端がポスト
体５に送り竿１６によつて上下移動自在に取着さ
れた片持梁状を成す腕体であり、第１図Ｃ参照、
そのロボツトアーム１内の案内レール１０′と補
助アーム２の上端に隆設した摺動部材１０″とが
摺動自在に係合して補助アーム２がロボツトアー
ム１の下に重合しており、ロボツトアーム１内の
タイミングベルト１１の作動によつて補助アーム
２は第１図Ｂ実線のようにロボツトアーム１の下
側に収納されたり、図示点数のようにロボツトア
ーム１の前方へ充分に伸びることができる。

そして、移載ハンド３Ａ，３Ｂは、公知の吸着
盤１２を下方に取付けた基板１３に、プレートカ
ム１５を有するリンク１４を介して吊下されてお
り、リンク１４の進退によつて、それぞれの移載
ポイント３′，３″上を、ストロークＨで昇降する
昇降機構が設けてある。

一方、テーブル部７は、第１図（Ｂ〜Ｅ）参
照、ポスト部５の前部に設けた保持柱９に、上下
位置調整自在に保持された台盤部８に載置されて
おり、テーブル部７は自己の縦軸の垂線７′を軸
として回転する回転機構と、自己の長軸方向に移
動する左右動機構が組入れてある。即ち、テーブ
ル部７の中心部位の下方に突設した取付部１８
が、台盤部８の摺動案内材１９と嵌合して、テー
ブル部７は台盤部８の中央に回転摺動が自在にな
つて載置保持されており、手動によつてテーブル
部７が垂線７′を中心として任意量回転し、セツ
トボルト等で任意位置に固定できると共に、台盤
部８に設けたハンドル２０を回転すると、送り竿
を介して図示矢印のように、台盤部８上を任意量
左右移動し、かつ任意位置に固定できるようにし
てある。

さらに、テーブル部７の上にはスライド板２２
が載置され、そのスライド板２２には、ピツチＰ
を有する一対のマガジンラツク６Ａ，６Ｂが、テ
ーブル部７の左右方向に載置されており、マガジ
ンラツク６Ａ，６Ｂを載せたスライド板２２は、
ピッチＰづつ左右にスライド機構を有し、マガジ
ンラツク６Ａ，６Ｂのいずれかの中心が（図示は
６Ａ）テーブル部７のの回転中心の垂線７′上に
くるようにしてある。なお、マガジンラツク６
Ａ，６Ｂは、立設したガイドピン２１を有してワ
ーク材を積み重ね充填し、順次一枚づ移載ハンド
３Ｂに供給するようにしてあり、２個のうちの回
転中心に停止したものが供給用、他の一方が充填
用の予備であり、その両者が前記のスライド機構
で位置交換できるようにしてある。

なお、図中の３１はマガジンラツク６Ａのワー
ク材を順次上方へ押し上げる押上げシリンダー、
３０はマガジンラツク６をスライド板２２へ固定
させる位置決めピンである。

また、この実施例の台車部４には、三個のジヤ
ツキアツプピン２３の下降によつて台車部４を押
上し、車輪２４をルーズにするジヤツキアツプ機
構が設けてある。

以上の構成の本発明のプレスロボツトは、以下
のように使用され作用する。その作動手順を示す
第２図を参照して、 ●まず、第２図Ａのようにプレス２５の前方の任
意位置に、台車部４を止めてロボツトアーム１
をプレス２５に臨ませると共に、前進位置の補
助アーム２の移載ハンド３Ｂが、プレス金型２
６の上方に達するようにして台車部４を位置決
めする。そして、試行用ワーク材２８′をプレ
ス金型２６の所定位置にのせ、補助アーム２を
前進させて移載ハンド３Ｂでその試行用ワーク
材２８′を吸着させて補助アーム２を後退させ、
マガジンラツク６Ａの上方に停止させる。そし
てテーブル部７の回転機構と左右動機構を作動
させてマガジンラツク６Ａのワーク材２８と、
移載ハンド３Ｂに吸着されている試行用ワーク
材２８′との上下位置と方向が一致するように
マガジンラツク６Ａの位置を調整する。かくし
て、以上の試行操作の逆となる正常作動におい
て、マガジンラツク６Ａ内のワーク材２８が、
移載ハンド３Ｂによつて的確に吸着され、か
つ、プレス金型２６へ正確な姿勢で供給される
ようにする。そして、ジヤツキアツプピン２３
によつて台車部４の位置を固定すると共に、移
載ハンド３Ａ，３Ｂの作動条件（ストロークや
タイミング等）を当該プレスロボツトの自動制
御回路に記憶させ、以下のサイクルで作動させ
る（なお、前記の試行による移載ハンド３Ｂの
作動を確認しておくと、移載ハンド３Ａによる
ワーク２７の取り出し動作は自動的に満足され
る）。

●即ち、第２図Ｂのように、補助アーム２の後退
位置で、移載ハンド３Ａが、前回サイクルで加
工したワーク２７を吸着して後退し、ワークバ
スケツト２９に落下投入すると共に、移載ハン
ド３Ｂが下降してマガジンラツク６Ａのワーク
材２８を一枚あて吸着し上昇保持する。この間
に、さきのサイクルでプレス金型２６に供給さ
れたワーク材２８は、プレス加工される。

●続いて、第２図Ｃ参照、補助アーム２が予め定
められた中間位置まで前進して停止し、移載ハ
ンド３Ａが下降してプレス金型２６上にある加
工されたワーク２７を吸着し、上昇保持する。

●続いて、第２図Ｄ参照、補助アーム２が予め定
められた前端位置に前進して、移載ハンド３Ｂ
がプレス金型２６の上方に停止して下降し、吸
着しているワーク材２８をプレス金型２６に正
確に自動供給する。なお、このとき移載ハンド
３Ａは、さきに吸着したワーク２７を保持した
まま待機する。

●最後に、補助アーム２が第２図Ｂの後退位置に
後退して複帰停止し、前記の作動をリサイクル
してワーク材２８のプレス金型２６への自動供
給と、プレス金型２６によつて加工されたワー
ク２７の自動取り出しが反復される。

以上の本発明のプレスロボツトは、ロボツトア
ーム１の長手方向に進退自在にして、移載ハンド
３Ａ，３Ｂを吊設した補助アーム２が設けられ、
移載ハンド３Ｂの移載ポイント３′の下方のテー
ブル部７に回転機構と左右動機構を有するワーク
材用マガジンラツク６が設けてあるので、プレス
ロボツトを使用するプレス加工の段取に際して、
前記回転機構と左右動機構に基づいて、マガジン
ラツク６の位置と方向を調整し、マガジンラツク
６と移載ポイント３′上の移載ハンド３Ｂのワー
ク材２８との位置方向合せをする前記試行調整の
みが段取主作業となり、他の段取作業は高さ高
せ、ワークバスケツト２９の位置決め等の簡易な
付随作業のみとなるので、プレスロボツト使用に
よるプレス加工の段取作業が簡便にして迅速にで
きる。そして、補助アーム２の作動領域内に自由
にプレスロボツトの位置決めが可能となり、プレ
スロボツトの位置ぎめ自由度が増加する。前記実
施例と従来構造のプレスロボツトとを対比した段
取時間は、同一のプレス加工の段取において、従
来の60分が約10分に顕著に低減された。

そして、プレスロボツト使用によるプレス加工
の段取作業が、特別の熟練の必要がなく容易化す
る利点がある。さらに、前述実施例には、台車部
４にジヤツキアツプ機構が設けてあるので、プレ
スロボツトの位置固定が確実にして簡易であり、
その上作動中のプレス振動等によつて位置ずれす
ることがなく、プレスロボツトの作動を安定させ
る作用がある。

なお、本発明の前記構成におけるマガジンラツ
ク６の回転手段と左右動手段は、前記実施例に限
定されるものではなく、例えばマガジンラツク６
自体に回転機構と左右動機構を設けたり、或はテ
ーブル部７に左右動機構、マガジンラツク６に回
転機構を分割しても良く、それ等の変更によつて
本発明の要旨が変更されるものではない。

「発明の効果」 以上の説明のとおり、本発明のプレスロボツト
は、プレスロボツト使用によるプレス作業の段取
性が格段に向上し、当該生産性を向上すると共
に、多種少量生産のプレス加工にプレスロボツト
の使用を可能にする等の多大の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図：本発明一実施例のプレスロボツトを示
し、Ａはその正面図、Ｂはその側面図、Ｃはその
ロボツトアームと補助アームの側面図、Ｄはその
テーブル部とマガジンラツクを示す正面図、Ｅは
Ｄの側面図、第２図：本発明のプレスロボツトの
作動状態を示し、Ａはその配置を示す平面図、
Ｂ，Ｃ，Ｄは作用状態を示す側面図。 主な符号、１：ロボツトアーム、２：補助アー
ム、３Ａ：ワーク移載ハンド、３Ｂ：ワーク材移
載ハンド、３′，３″：移載ポイント、４：台車
部、６，６Ａ，６Ｂ：マガジンラツク、７：テー
ブル部、７′：テーブル部の回転中心の垂線、
８：台盤部、１２：吸着盤、２２：スライド板、
２３：ジヤツキアツプピン、２５：プレス、２
６：プレス金型、２７：ワーク、２８：ワーク
材、２９：ワークバスケツト。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 台車部に立設したポスト体に、片持梁状に取
   着したロボツトアームと、該ロボツトアームに取
   着した補助アームが設けられ、該補助アームは該
   ロボツトアームの長手方向に進退し、かつ、先端
   部位にワーク移載ハンド、中間部位にワーク材移
   載ハンドが、それぞれ下方に臨ませて設けてあ
   り、該ワーク材移載ハンドとワーク移載ハンド
   は、それぞれの移載ポイントにおいて上下作動自
   在であり、さらに、前記補助アームの後退位置の
   ワーク材移載ハンドの下方に、回転手段と左右動
   手段を有するワーク材用マガジンラツクを設けた
   構造を特徴とするプレスロボツト。 ２ 回転機構と左右動機構を有するテーブル部
   に、マガジンラツクを載設した特許請求の範囲第
   １項記載のプレスロボツト。 ３ 台車部にジヤツキアツプ機構を設けた特許請
   求の範囲第１項記載のプレスロボツト。