CZ301796B6 - Automatické manipulacní zarízení - Google Patents

Automatické manipulacní zarízení Download PDF

Info

Publication number
CZ301796B6
CZ301796B6 CZ20090214A CZ2009214A CZ301796B6 CZ 301796 B6 CZ301796 B6 CZ 301796B6 CZ 20090214 A CZ20090214 A CZ 20090214A CZ 2009214 A CZ2009214 A CZ 2009214A CZ 301796 B6 CZ301796 B6 CZ 301796B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
unit
manipulator
control
control unit
container
Prior art date
Application number
CZ20090214A
Other languages
English (en)
Other versions
CZ2009214A3 (cs
Inventor
Tanno@Daniel
Original Assignee
Protechnik S.R.O.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Protechnik S.R.O. filed Critical Protechnik S.R.O.
Priority to CZ20090214A priority Critical patent/CZ301796B6/cs
Priority to PL10730039T priority patent/PL2416924T3/pl
Priority to PCT/CZ2010/000039 priority patent/WO2010115383A2/en
Priority to ES10730039T priority patent/ES2398932T3/es
Priority to EP10730039A priority patent/EP2416924B1/en
Publication of CZ2009214A3 publication Critical patent/CZ2009214A3/cs
Publication of CZ301796B6 publication Critical patent/CZ301796B6/cs

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/02Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of drums or rotating tables or discs
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23QDETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)

Abstract

Automatické manipulacní zarízení urcené pro manipulaci s predmety z místa na místo, zejména pro zakládání a výmenu obrobku u stroju, obsahuje zásobník (2), manipulátor (3) a ovládací a rídicí jednotku (4), která je propojena jak s rídicím blokem (5) obsluhovaného zarízení tak s funkcními jednotkami zásobníku (2) i manipulátoru (3). Zarízení sestává z nosné základny (1) opatrené pláštem (14), kde na ploše základny (1) jsou upevneny zásobník (2) a manipulátor (3) propojené s rídicí a ovládací jednotkou (4) umístenou vne plášte (14), pricemž zásobník (2) sestává z rotacne uloženého nosného sloupu (21), na nemž je uchycen jeden ci více horizontálne nad sebou situovaných skladovacích ploch (22), a manipulátor (3) sestává ze vzájemne spražených výškové jednotky (31), rotacní jednotky (32) a kyvné jednotky (33), k jejíž koncové cásti je pripevnen adaptér (34) vybavený technickými prostredky pro uchycení a prenos predmetu.

Description

Oblast techniky
Vynález se týká konstrukce automatického manipulačního zařízení, určeného pro manipulaci s předměty z místa na místo, zejména pro zakládání a výměnu obrobků u číslicově řízených obráběcích strojů a center, ve skladech, na montážních linkách, v lakovnách apod.
io
Dosavadní stav techniky
V současné době se pro manipulaci s předměty používá mnoho různých automatických systémů, jejichž konstrukce a provedeni se odvíjí zejména od místa využití a druhu přenášených výrobků.
Ve většině případů se jedná o systémy využívajících průmyslové roboty nebo výměnné mechanizmy na bázi lineárních pohonů v horizontální nebo vertikální rovině. Nevýhodou používání průmyslových robotů je jejích vysoká pořizovací cena, náročné programování, poměrně nízká nosnost a značné nároky na zástavbový prostor, kdy je nutné z hlediska bezpečností zajistit ochranné oplocení pracoviště či umístit robot do speciální buňky. Nevýhodou používání výměn20 ných mechanizmů na bázi lineárních pohonů je obtížná a komplikovaná kompenzace deformací při vyloženích a vyšším zatíženi. Zvyšování tuhosti pak vede u těchto zařízení k vyšším pořizovacím nákladům, robustnějším konstrukcím, a tím k vyšším nárokům na zástavbový prostor. Společnou nevýhodou známých systémů je pak jejich pevná fixace přímo ke stroji nebo k podlaze v prostoru před a nebo bočně stroje, čímž se omezuje přístup obsluhy a v podstatě se zame25 zuje zástavba tohoto prostoru jinými zařízeními. Zásobníky těchto manipulačních zařízení bývají tvořeny stoly, regály, zásuvkami, pásy, paletami nebo dráhami, z nichž jsou snímány či vyjímány obrobky různými typy otočných či lineárně posuvných manipulátorů, které jsou pevně ukotveny k podlaze nebo společné základně. Jako příklady výše uvedených zařízení je možno uvést provedení popsaná ve spisech CZ 271786, CZ 278074, CZ 258611, CZ 1992-3889 AI, EP 1481758,
EP 1388391, EP 1775072, EP 1293307, US 2002025757 AI, DE 19641534 nebo EP 620078.
Úkolem předkládaného vynálezu je představit nové mobilní automatické manipulační zařízení poměrně jednoduché modulární konstrukce, které by umožňovalo univerzální použití pro manipulaci s předměty u různých strojů, výrobních linek a ve skladech, a to plněním zepředu i bočně.
Dalším úkolem předkládaného řešení je umožnění bezproblémového přístupu k pracovnímu prostoru stroje, dosažení pohyblivosti manipulátoru ve třech osách při zajištění vysoké tuhosti a nosnosti konstrukce, a to při dodržení požadavku poměrně malého zástavbového prostoru.
Podstata vynálezu
Uvedeného cíle je dosaženo vynálezem, kterým je automatické manipulační zařízení určené pro manipulaci s předměty z místa na místo, zejména pro zakládání a výměnu obrobků u strojů, a obsahující zásobník, manipulátor a ovládací a řídicí jednotku, která je propojena jak s řídicím blokem obsluhovaného zařízení, tak s funkčními jednotkami zásobníku i manipulátoru. Podstata vynálezu spočívá v tom, že zařízení sestává z nosné základny opatřené pláštěm, kde na ploše základny jsou upevněny zásobník a manipulátor propojené s řídicí a ovládací jednotkou umístěnou vně pláště, přičemž zásobník sestává z rotačně uloženého nosného sloupu, na němž je uchycen jeden či více horizontálně nad sebou situovaných skladovacích ploch, a manipulátor sestává ze vzájemně spřažených výškové jednotky, rotační jednotky a kyvné jednotky, k jejíž koncové části je připevněn adaptér vybavený technickými prostředky pro uchycení a přenos předmětů.
Ve výhodném provedení je základna opatřena pojezdovými prostředky, fixačními prvky polohy a řídicím madlem, přičemž nosný sloup je opatřen prvním pohonem, který je propojen s řídicí
-ICZ 301796 B6 a ovládací jednotkou, a plášť je opatřen vstupními dveřmi, minimálně jedním zakládacím oknem a případně průzorem.
Konečně je výhodné, když manipulátor sestává z výškové jednotky tvořené sloupovým vedením, které je připevněno k základně, a zevně nebo uvnitř něhož je uložena výškově stavitelná výsuvná jednotka, která je opatřena druhým pohonem a na jejímž volném konci je otočně uchycena rotační jednotka opatřená třetím pohonem a sestávající z horizontálně situovaného ramena, k jejimuž volnému konci je uchycena kyvná jednotka vytvořená ve formě paralelogramu, která je opatřena čtvrtým pohonem, kde ke koncové částí kyvné jednotky je připevněn adaptér, přičemž všechny i o pohony jsou propojeny s řídicí a ovládací j ednotkou.
Předkládaným vynálezem se dosahuje nového a vyššího účinku v tom, že je mobilní, vyznačuje se jednoduchou konstrukcí a je použitelné univerzálně pro manipulaci s různými předměty, například u strojů s předním i bočním zakládáním obrobků. Koncepčně je zařízení řešeno tak, že umožňuje programování stejné či maximálně podobné jako je u CNC obráběcích strojů, systém manipulátoru umožňuje využít více programovatelných nulových bodů a přístup jednak k více úrovním skladovacích ploch zásobníku a jednak i k vnitřním prostorům jednotlivých skladovacích ploch. Koncový adaptér paralelogramu je možno přizpůsobit pro připojení technologických komponent s různými způsoby připojení, ať mechanickými, elektromagnetickými, pneumatický20 mi ěí hydraulickými.
Popis obrázků na připojených výkresech
Konkrétní příklad provedení vynálezu je schematický znázorněn na připojených výkresech, kde obr. 1 je celkový axonometrický pohled na automatické manipulační zařízení a obr. 2 je axonometrický pohled na zařízení z obr, 1 se sejmutým obvodovým pláštěm a schema30 tický znázorněným zapojením řídicí jednotky.
Příklady provedení vynálezu
Automatické manipulační zařízení sestává z nosné základny 1, v jejíchž protilehlých krajních částech jsou upevněny zásobník 2 a manipulátor 3. Základna 1 je vytvořena s výhodou ve tvaru obdélníka a je na spodní straně opatřena pojezdovými prostředky 11, tvořeným například koly nebo válečky. Základna 1 je dále opatřena fixačními prvky 12 polohy, s výhodou realizovanými ve formě výškově stavitelných nožek umístěných v oblasti uchycení pojezdových prostředků H a řídicím madlem _[3, připevněným k jedné z bočních stran základny J. Základna I je pak opatřena obvodovým pláštěm 14, v němž jsou vytvořeny vstupní dveře 141, minimálně jedno zakládací okno 142 pro umožnění propojení vnitřního prostoru pláště 14 s neznázoměným pracovním prostorem stroje a na stěně přilehlé řídicímu madlu 13 průzorem 143 pro orientaci obsluhy pri ustavování zařízení do pracovní polohy.
Zásobník 2 sestává z rotačně uloženého nosného sloupu 2b na němž je uchycen jeden či více horizontálně nad sebou situovaných skladovacích ploch 22, jejichž otáčení je realizováno prvním pohonem 23, který je propojen s řídicí a ovládací jednotkou 4, tvořenou například počítačem vybaveným interaktivním displejem.
Manipulátor 3 sestává z výškové jednotky I tvořené sloupovým vedením 311, které je pomocí úchytné desky 312 připevněno k základně i, a v jehož vnitřní dutině je uložena výškově stavitelná výsuvná jednotka 313 opatřená druhým pohonem 314 umožňujícím její plynulé výškové přestavování a propojeným s řídicí a ovládací jednotkou 4, která je rovněž propojena s řídicím
-2C£ JU1790 Bó blokem 5 neznázoměného stroje. Na volném konci, například hřídelí, výsuvné jednotky 313 je otočně uchycena rotační jednotka 2, opatřená třetím pohonem 321, který je rovněž propojený s řídicí a ovládací jednotkou 4. Rotační jednotka 2 sestává z horizontálně situovaného ramena 32, kjejímuž volnému konci je uchycena kyvná jednotka 33 vytvořená ve formě paralelogramu.
Pohyb kyvné jednotky 33 je realizován čtvrtým pohonem 331. který je uložen uvnitř ramena 322 a je propojen s řídicí a ovládací jednotkou 4. Ke koncové části kyvné jednotky 3 je připevněn adaptér 34 vybavený neznázoměnýmí běžnými technickými prostředky pro zajištění uchycení a přenos předmětů z místa na místo. Pro podstatu řešení je nepodstatné, zda se jedná o prostředky mechanické, pneumatické, elektromagnetické, či hydraulické.
io
Při požadavku na zakládání obrobků do stroje se tyto naskládají v předem stanoveném pořadí na skladovací plochy 22 zásobníku 2 a celé manipulační zařízení se přistaví k pracovnímu prostoru stroje a pomocí fixačních prvků 12 se zajistí pracovní poloha manipulačního zařízení. Následně se propojí řídicí a ovládací jednotka 4 s řídicím blokem 5, zablokuje se vstup do vnitřního pro15 storu pláště 14 a obsluha spustí pracovní proces. Manipulátor 3 snímá automaticky svým adaptérem 4 obrobky ze skladovacích ploch 22 zásobníku 2 v předem stanoveném pořadí, a manipuluje s nimi, například je vkládá do pracovního prostoru stroje a po obrobení je ukládá zpět. Veškerá činnost manipulačního zařízení je během celého naprogramovaného výrobního cyklu plně automatizována bez nutnosti zásahu obsluhy.
Průmyslová využitelnost
Automatické manipulační zařízení je určeno pro manipulaci předmětů z místa na místo v různých odvětvích průmyslu, například pro zajištění výměny obrobků u výrobních strojů a center pro ukládání a vyjímání výrobků ze skladovacích ploch zásobníků Či regálů, pro ukládání předmětů z palet na montážní linky apod.

Claims (5)

  1. PATENTOVÉ NÁROKY
    35 1. Automatické manipulační zařízení určené pro manipulaci s předměty z místa na místo, zejména pro zakládání a výměnu obrobků u strojů, a obsahující zásobník (2), manipulátor (3) a ovládací a řídicí jednotku (4), která je propojena jak s řídicím blokem (5) obsluhovaného zařízení, tak s funkčními jednotkami zásobníku (2) i manipulátoru (3), vyznačující se tím, že sestává z nosné základny (1) opatřené pláštěm (14), kde na ploše základny (1) jsou
    40 upevněny zásobník (2) a manipulátor (3) propojené s řídicí a ovládací jednotkou (4) umístěnou vně pláště (14), přičemž zásobník (2) sestává z rotačně uloženého nosného sloupu (21), na němž je uchycen jeden či více horizontálně nad sebou situovaných skladovacích ploch (22), a manipulátor (3) sestává ze vzájemně spřažených výškové jednotky (31), rotační jednotky (32) a kyvné jednotky (33), k jejíž koncové Části je připevněn adaptér (34) vybavený technickými prostředky
    45 pro uchycení a přenos předmětů.
  2. 2, Automatické manipulační zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že základna (1) je opatřena pojezdovými prostředky (11), fixačními prvky (12) polohy a řídicím madlem (13).
  3. 3. Automatické manipulační zařízení podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že nosný sloup (21) je opatřen prvním pohonem (23), který je propojen s řídicí a ovládací jednotkou (4)·
    -3CZ 301796 B6
  4. 4. Automatické manipulační zařízení podle některého z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že plášť (14) je opatřen vstupními dveřmi (141), minimálně jedním zakládacím oknem (142) a případně průzorem (143).
  5. 5. Automatické manipulační zařízení podle některého z nároků laž 4, vyznačující se tím, že manipulátor (3) sestává z výškové jednotky (31) tvořené sloupovým vedením (311), které je připevněno k základně (1), a zevně nebo uvnitř něhož je uložena výškově stavitelná výsuvná jednotka (313), která je opatřena druhým pohonem (314) a na jejímž volném konci je ío otočně uchycena rotační jednotka (32) opatřená třetím pohonem (321) a sestávající z horizontálně situovaného ramena (322), k jejímuž volnému konci je uchycena kyvná jednotka (33) vytvořená ve formě paralelogramu, která je opatřena čtvrtým pohonem (331), kde ke koncové části kyvné jednotky (33) je připevněn adaptér (34), přičemž všechny pohony (314), (321) a (331) jsou propojeny s řídicí a ovládací jednotkou (4).
CZ20090214A 2009-04-07 2009-04-07 Automatické manipulacní zarízení CZ301796B6 (cs)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20090214A CZ301796B6 (cs) 2009-04-07 2009-04-07 Automatické manipulacní zarízení
PL10730039T PL2416924T3 (pl) 2009-04-07 2010-04-06 Automatyczne urządzenie obsługowe
PCT/CZ2010/000039 WO2010115383A2 (en) 2009-04-07 2010-04-06 Automatic handling device
ES10730039T ES2398932T3 (es) 2009-04-07 2010-04-06 Dispositivo de manipulación automático
EP10730039A EP2416924B1 (en) 2009-04-07 2010-04-06 Automatic handling device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ20090214A CZ301796B6 (cs) 2009-04-07 2009-04-07 Automatické manipulacní zarízení

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ2009214A3 CZ2009214A3 (cs) 2010-06-23
CZ301796B6 true CZ301796B6 (cs) 2010-06-23

Family

ID=42262447

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ20090214A CZ301796B6 (cs) 2009-04-07 2009-04-07 Automatické manipulacní zarízení

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2416924B1 (cs)
CZ (1) CZ301796B6 (cs)
ES (1) ES2398932T3 (cs)
PL (1) PL2416924T3 (cs)
WO (1) WO2010115383A2 (cs)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CZ301845B6 (cs) * 2009-04-14 2010-07-07 Protechnik S.R.O. Manipulátor

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3543947A (en) * 1968-07-30 1970-12-01 George C Devol Constant-aim work head
US3995746A (en) * 1973-07-27 1976-12-07 Ohji Seiki Kogyo Kabushiki Kaisha Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement
JPS5695595A (en) * 1979-12-27 1981-08-03 Technoventure Kk Arm force sensor for work
JPS63299828A (ja) * 1987-05-29 1988-12-07 Katsumasa Katayose プレスロボツト
JPH10249760A (ja) * 1997-03-11 1998-09-22 Shibaura Eng Works Co Ltd 産業用ロボット
JP2002036154A (ja) * 2000-07-27 2002-02-05 Mekku:Kk 自立型ワーク移送装置
WO2007120438A2 (en) * 2006-03-28 2007-10-25 Abb Inc. Modular robotic work cell

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2444124C3 (de) * 1974-09-14 1986-04-17 Index-Werke Kg Hahn & Tessky, 7300 Esslingen Zusatzeinrichtung zum automatischen Be- und/oder Entladen von Werkzeugmaschinen
US4669047A (en) * 1984-03-20 1987-05-26 Clark Equipment Company Automated parts supply system
CH671908A5 (cs) * 1986-11-03 1989-10-13 Starrfraesmaschinen Ag
CZ278074B6 (en) 1988-09-12 1993-08-11 Z Presneho Strojirenstvi Zlin Manipulator for automatic exchange of workpiece pallets on machining centers
DE4308676C2 (de) 1993-03-18 1995-01-05 Liebherr Verzahntech Gmbh Vorrichtung zum automatischen Zuführen, Eingeben und Abführen von Werkstücken bei Werkzeugmaschinen
DE19531522C2 (de) * 1995-08-26 1998-07-09 Bleichert Foerderanlagen Gmbh Handhabungssystem für Werkstücke
DE19641534C2 (de) 1996-10-09 1998-09-10 Genauigkeits & Maschinenbau Nu Schleifautomat
PL183102B1 (pl) 1997-04-30 2002-05-31 Urzadzen Mechanicznych Kamax S Sposób pochłaniania energii zderzeń i aparat pochłaniający energię zderzeń, zwłaszcza w kolejowych sprzęgach automatycznych
DE10021302A1 (de) 2000-05-02 2001-11-08 Heinz Berger Maschinenfabrik G Schleifmaschine und Verfahren zum Schärfen von Klingen
ITPI20010051A1 (it) 2001-07-11 2003-01-11 Studio Tecnico Commerciale Mor Un metodo e dispositivo per l'azionamento ed il controllo di una manoo pinza di un'apparecchiatura automatica per la manipolazione di ogget
DE60207115T2 (de) 2002-02-06 2006-08-03 Danobat, S. Coop, Elgoibar Drehmaschine mit einem teilemanipulator
ITPI20020043A1 (it) 2002-08-06 2004-02-07 Atop Spa Pallet per la movimentazione di indotti per motori elettrici su linee di produzione automatica.
FR2892039B1 (fr) 2005-10-14 2009-05-08 Valmont France Soc Par Actions Dispositif de prehension et de manipulation d'un fut, ligne d'assemblage avec un tel dispositif et procede d'assemblage associe

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3543947A (en) * 1968-07-30 1970-12-01 George C Devol Constant-aim work head
US3995746A (en) * 1973-07-27 1976-12-07 Ohji Seiki Kogyo Kabushiki Kaisha Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement
JPS5695595A (en) * 1979-12-27 1981-08-03 Technoventure Kk Arm force sensor for work
JPS63299828A (ja) * 1987-05-29 1988-12-07 Katsumasa Katayose プレスロボツト
JPH10249760A (ja) * 1997-03-11 1998-09-22 Shibaura Eng Works Co Ltd 産業用ロボット
JP2002036154A (ja) * 2000-07-27 2002-02-05 Mekku:Kk 自立型ワーク移送装置
WO2007120438A2 (en) * 2006-03-28 2007-10-25 Abb Inc. Modular robotic work cell

Also Published As

Publication number Publication date
EP2416924B1 (en) 2012-11-21
CZ2009214A3 (cs) 2010-06-23
EP2416924A2 (en) 2012-02-15
WO2010115383A3 (en) 2010-12-02
ES2398932T3 (es) 2013-03-22
WO2010115383A2 (en) 2010-10-14
PL2416924T3 (pl) 2013-04-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10065798B2 (en) Robotic frame and power transfer device
CN102015205B (zh) 托板装载器和操纵器
JP7203278B2 (ja) 板金を曲げる曲げ加工機における曲げ加工工具を付け替える装置
CN102348518A (zh) 用于金属板材加工机的包括工具保持器的金属板材装载与卸载单元
CZ301796B6 (cs) Automatické manipulacní zarízení
EP2419245B1 (en) Manipulator
US11052498B2 (en) Invertible part loading system
CN215046824U (zh) 一种上下料机器手及缓存货架
US20240316708A1 (en) Handling assembly of a machine tool
TWI647051B (zh) 屬於機床的機座、機床及生產線
CZ19840U1 (cs) Automatické manipulační zařízení
CN214376749U (zh) 一种盒饭机
EP1029631A1 (en) Loading station with sluice
CZ26572U1 (cs) Automatické manipulační zařízení
EP1023954A1 (en) Installation for working sheet metal
US20240082969A1 (en) Handling cell for a machine tool and manufacturing system
JP5076153B2 (ja) パレット給排装置およびそれを具えるセル生産システム
US20240067455A1 (en) Part registration system and methods
JPH085961Y2 (ja) 物品パレタイジング用ロボットシステム
EP1505009A1 (en) Apparatus for storing materials
US20220379420A1 (en) Combined transfer and storage device and manufacturing line for machining
JP2928324B2 (ja) フレキシブルマニファクチャリングシステムに設置可能な工作物処理装置
IL288792A (en) Shelving system and stacking method
JP2532258Y2 (ja) 自動倉庫
JPH0881016A (ja) 物品出入装置及び物品出入方法