CZ301796B6 - Automatické manipulacní zarízení - Google Patents
Automatické manipulacní zarízení Download PDFInfo
- Publication number
- CZ301796B6 CZ301796B6 CZ20090214A CZ2009214A CZ301796B6 CZ 301796 B6 CZ301796 B6 CZ 301796B6 CZ 20090214 A CZ20090214 A CZ 20090214A CZ 2009214 A CZ2009214 A CZ 2009214A CZ 301796 B6 CZ301796 B6 CZ 301796B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- unit
- manipulator
- control
- control unit
- container
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/02—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of drums or rotating tables or discs
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
Automatické manipulacní zarízení urcené pro manipulaci s predmety z místa na místo, zejména pro zakládání a výmenu obrobku u stroju, obsahuje zásobník (2), manipulátor (3) a ovládací a rídicí jednotku (4), která je propojena jak s rídicím blokem (5) obsluhovaného zarízení tak s funkcními jednotkami zásobníku (2) i manipulátoru (3). Zarízení sestává z nosné základny (1) opatrené pláštem (14), kde na ploše základny (1) jsou upevneny zásobník (2) a manipulátor (3) propojené s rídicí a ovládací jednotkou (4) umístenou vne plášte (14), pricemž zásobník (2) sestává z rotacne uloženého nosného sloupu (21), na nemž je uchycen jeden ci více horizontálne nad sebou situovaných skladovacích ploch (22), a manipulátor (3) sestává ze vzájemne spražených výškové jednotky (31), rotacní jednotky (32) a kyvné jednotky (33), k jejíž koncové cásti je pripevnen adaptér (34) vybavený technickými prostredky pro uchycení a prenos predmetu.
Description
Oblast techniky
Vynález se týká konstrukce automatického manipulačního zařízení, určeného pro manipulaci s předměty z místa na místo, zejména pro zakládání a výměnu obrobků u číslicově řízených obráběcích strojů a center, ve skladech, na montážních linkách, v lakovnách apod.
io
Dosavadní stav techniky
V současné době se pro manipulaci s předměty používá mnoho různých automatických systémů, jejichž konstrukce a provedeni se odvíjí zejména od místa využití a druhu přenášených výrobků.
Ve většině případů se jedná o systémy využívajících průmyslové roboty nebo výměnné mechanizmy na bázi lineárních pohonů v horizontální nebo vertikální rovině. Nevýhodou používání průmyslových robotů je jejích vysoká pořizovací cena, náročné programování, poměrně nízká nosnost a značné nároky na zástavbový prostor, kdy je nutné z hlediska bezpečností zajistit ochranné oplocení pracoviště či umístit robot do speciální buňky. Nevýhodou používání výměn20 ných mechanizmů na bázi lineárních pohonů je obtížná a komplikovaná kompenzace deformací při vyloženích a vyšším zatíženi. Zvyšování tuhosti pak vede u těchto zařízení k vyšším pořizovacím nákladům, robustnějším konstrukcím, a tím k vyšším nárokům na zástavbový prostor. Společnou nevýhodou známých systémů je pak jejich pevná fixace přímo ke stroji nebo k podlaze v prostoru před a nebo bočně stroje, čímž se omezuje přístup obsluhy a v podstatě se zame25 zuje zástavba tohoto prostoru jinými zařízeními. Zásobníky těchto manipulačních zařízení bývají tvořeny stoly, regály, zásuvkami, pásy, paletami nebo dráhami, z nichž jsou snímány či vyjímány obrobky různými typy otočných či lineárně posuvných manipulátorů, které jsou pevně ukotveny k podlaze nebo společné základně. Jako příklady výše uvedených zařízení je možno uvést provedení popsaná ve spisech CZ 271786, CZ 278074, CZ 258611, CZ 1992-3889 AI, EP 1481758,
EP 1388391, EP 1775072, EP 1293307, US 2002025757 AI, DE 19641534 nebo EP 620078.
Úkolem předkládaného vynálezu je představit nové mobilní automatické manipulační zařízení poměrně jednoduché modulární konstrukce, které by umožňovalo univerzální použití pro manipulaci s předměty u různých strojů, výrobních linek a ve skladech, a to plněním zepředu i bočně.
Dalším úkolem předkládaného řešení je umožnění bezproblémového přístupu k pracovnímu prostoru stroje, dosažení pohyblivosti manipulátoru ve třech osách při zajištění vysoké tuhosti a nosnosti konstrukce, a to při dodržení požadavku poměrně malého zástavbového prostoru.
Podstata vynálezu
Uvedeného cíle je dosaženo vynálezem, kterým je automatické manipulační zařízení určené pro manipulaci s předměty z místa na místo, zejména pro zakládání a výměnu obrobků u strojů, a obsahující zásobník, manipulátor a ovládací a řídicí jednotku, která je propojena jak s řídicím blokem obsluhovaného zařízení, tak s funkčními jednotkami zásobníku i manipulátoru. Podstata vynálezu spočívá v tom, že zařízení sestává z nosné základny opatřené pláštěm, kde na ploše základny jsou upevněny zásobník a manipulátor propojené s řídicí a ovládací jednotkou umístěnou vně pláště, přičemž zásobník sestává z rotačně uloženého nosného sloupu, na němž je uchycen jeden či více horizontálně nad sebou situovaných skladovacích ploch, a manipulátor sestává ze vzájemně spřažených výškové jednotky, rotační jednotky a kyvné jednotky, k jejíž koncové části je připevněn adaptér vybavený technickými prostředky pro uchycení a přenos předmětů.
Ve výhodném provedení je základna opatřena pojezdovými prostředky, fixačními prvky polohy a řídicím madlem, přičemž nosný sloup je opatřen prvním pohonem, který je propojen s řídicí
-ICZ 301796 B6 a ovládací jednotkou, a plášť je opatřen vstupními dveřmi, minimálně jedním zakládacím oknem a případně průzorem.
Konečně je výhodné, když manipulátor sestává z výškové jednotky tvořené sloupovým vedením, které je připevněno k základně, a zevně nebo uvnitř něhož je uložena výškově stavitelná výsuvná jednotka, která je opatřena druhým pohonem a na jejímž volném konci je otočně uchycena rotační jednotka opatřená třetím pohonem a sestávající z horizontálně situovaného ramena, k jejimuž volnému konci je uchycena kyvná jednotka vytvořená ve formě paralelogramu, která je opatřena čtvrtým pohonem, kde ke koncové částí kyvné jednotky je připevněn adaptér, přičemž všechny i o pohony jsou propojeny s řídicí a ovládací j ednotkou.
Předkládaným vynálezem se dosahuje nového a vyššího účinku v tom, že je mobilní, vyznačuje se jednoduchou konstrukcí a je použitelné univerzálně pro manipulaci s různými předměty, například u strojů s předním i bočním zakládáním obrobků. Koncepčně je zařízení řešeno tak, že umožňuje programování stejné či maximálně podobné jako je u CNC obráběcích strojů, systém manipulátoru umožňuje využít více programovatelných nulových bodů a přístup jednak k více úrovním skladovacích ploch zásobníku a jednak i k vnitřním prostorům jednotlivých skladovacích ploch. Koncový adaptér paralelogramu je možno přizpůsobit pro připojení technologických komponent s různými způsoby připojení, ať mechanickými, elektromagnetickými, pneumatický20 mi ěí hydraulickými.
Popis obrázků na připojených výkresech
Konkrétní příklad provedení vynálezu je schematický znázorněn na připojených výkresech, kde obr. 1 je celkový axonometrický pohled na automatické manipulační zařízení a obr. 2 je axonometrický pohled na zařízení z obr, 1 se sejmutým obvodovým pláštěm a schema30 tický znázorněným zapojením řídicí jednotky.
Příklady provedení vynálezu
Automatické manipulační zařízení sestává z nosné základny 1, v jejíchž protilehlých krajních částech jsou upevněny zásobník 2 a manipulátor 3. Základna 1 je vytvořena s výhodou ve tvaru obdélníka a je na spodní straně opatřena pojezdovými prostředky 11, tvořeným například koly nebo válečky. Základna 1 je dále opatřena fixačními prvky 12 polohy, s výhodou realizovanými ve formě výškově stavitelných nožek umístěných v oblasti uchycení pojezdových prostředků H a řídicím madlem _[3, připevněným k jedné z bočních stran základny J. Základna I je pak opatřena obvodovým pláštěm 14, v němž jsou vytvořeny vstupní dveře 141, minimálně jedno zakládací okno 142 pro umožnění propojení vnitřního prostoru pláště 14 s neznázoměným pracovním prostorem stroje a na stěně přilehlé řídicímu madlu 13 průzorem 143 pro orientaci obsluhy pri ustavování zařízení do pracovní polohy.
Zásobník 2 sestává z rotačně uloženého nosného sloupu 2b na němž je uchycen jeden či více horizontálně nad sebou situovaných skladovacích ploch 22, jejichž otáčení je realizováno prvním pohonem 23, který je propojen s řídicí a ovládací jednotkou 4, tvořenou například počítačem vybaveným interaktivním displejem.
Manipulátor 3 sestává z výškové jednotky I tvořené sloupovým vedením 311, které je pomocí úchytné desky 312 připevněno k základně i, a v jehož vnitřní dutině je uložena výškově stavitelná výsuvná jednotka 313 opatřená druhým pohonem 314 umožňujícím její plynulé výškové přestavování a propojeným s řídicí a ovládací jednotkou 4, která je rovněž propojena s řídicím
-2C£ JU1790 Bó blokem 5 neznázoměného stroje. Na volném konci, například hřídelí, výsuvné jednotky 313 je otočně uchycena rotační jednotka 2, opatřená třetím pohonem 321, který je rovněž propojený s řídicí a ovládací jednotkou 4. Rotační jednotka 2 sestává z horizontálně situovaného ramena 32, kjejímuž volnému konci je uchycena kyvná jednotka 33 vytvořená ve formě paralelogramu.
Pohyb kyvné jednotky 33 je realizován čtvrtým pohonem 331. který je uložen uvnitř ramena 322 a je propojen s řídicí a ovládací jednotkou 4. Ke koncové části kyvné jednotky 3 je připevněn adaptér 34 vybavený neznázoměnýmí běžnými technickými prostředky pro zajištění uchycení a přenos předmětů z místa na místo. Pro podstatu řešení je nepodstatné, zda se jedná o prostředky mechanické, pneumatické, elektromagnetické, či hydraulické.
io
Při požadavku na zakládání obrobků do stroje se tyto naskládají v předem stanoveném pořadí na skladovací plochy 22 zásobníku 2 a celé manipulační zařízení se přistaví k pracovnímu prostoru stroje a pomocí fixačních prvků 12 se zajistí pracovní poloha manipulačního zařízení. Následně se propojí řídicí a ovládací jednotka 4 s řídicím blokem 5, zablokuje se vstup do vnitřního pro15 storu pláště 14 a obsluha spustí pracovní proces. Manipulátor 3 snímá automaticky svým adaptérem 4 obrobky ze skladovacích ploch 22 zásobníku 2 v předem stanoveném pořadí, a manipuluje s nimi, například je vkládá do pracovního prostoru stroje a po obrobení je ukládá zpět. Veškerá činnost manipulačního zařízení je během celého naprogramovaného výrobního cyklu plně automatizována bez nutnosti zásahu obsluhy.
Průmyslová využitelnost
Automatické manipulační zařízení je určeno pro manipulaci předmětů z místa na místo v různých odvětvích průmyslu, například pro zajištění výměny obrobků u výrobních strojů a center pro ukládání a vyjímání výrobků ze skladovacích ploch zásobníků Či regálů, pro ukládání předmětů z palet na montážní linky apod.
Claims (5)
- PATENTOVÉ NÁROKY35 1. Automatické manipulační zařízení určené pro manipulaci s předměty z místa na místo, zejména pro zakládání a výměnu obrobků u strojů, a obsahující zásobník (2), manipulátor (3) a ovládací a řídicí jednotku (4), která je propojena jak s řídicím blokem (5) obsluhovaného zařízení, tak s funkčními jednotkami zásobníku (2) i manipulátoru (3), vyznačující se tím, že sestává z nosné základny (1) opatřené pláštěm (14), kde na ploše základny (1) jsou40 upevněny zásobník (2) a manipulátor (3) propojené s řídicí a ovládací jednotkou (4) umístěnou vně pláště (14), přičemž zásobník (2) sestává z rotačně uloženého nosného sloupu (21), na němž je uchycen jeden či více horizontálně nad sebou situovaných skladovacích ploch (22), a manipulátor (3) sestává ze vzájemně spřažených výškové jednotky (31), rotační jednotky (32) a kyvné jednotky (33), k jejíž koncové Části je připevněn adaptér (34) vybavený technickými prostředky45 pro uchycení a přenos předmětů.
- 2, Automatické manipulační zařízení podle nároku 1, vyznačující se tím, že základna (1) je opatřena pojezdovými prostředky (11), fixačními prvky (12) polohy a řídicím madlem (13).
- 3. Automatické manipulační zařízení podle nároku 1 nebo 2, vyznačující se tím, že nosný sloup (21) je opatřen prvním pohonem (23), který je propojen s řídicí a ovládací jednotkou (4)·-3CZ 301796 B6
- 4. Automatické manipulační zařízení podle některého z nároků 1 až 3, vyznačující se tím, že plášť (14) je opatřen vstupními dveřmi (141), minimálně jedním zakládacím oknem (142) a případně průzorem (143).
- 5. Automatické manipulační zařízení podle některého z nároků laž 4, vyznačující se tím, že manipulátor (3) sestává z výškové jednotky (31) tvořené sloupovým vedením (311), které je připevněno k základně (1), a zevně nebo uvnitř něhož je uložena výškově stavitelná výsuvná jednotka (313), která je opatřena druhým pohonem (314) a na jejímž volném konci je ío otočně uchycena rotační jednotka (32) opatřená třetím pohonem (321) a sestávající z horizontálně situovaného ramena (322), k jejímuž volnému konci je uchycena kyvná jednotka (33) vytvořená ve formě paralelogramu, která je opatřena čtvrtým pohonem (331), kde ke koncové části kyvné jednotky (33) je připevněn adaptér (34), přičemž všechny pohony (314), (321) a (331) jsou propojeny s řídicí a ovládací jednotkou (4).
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CZ20090214A CZ301796B6 (cs) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | Automatické manipulacní zarízení |
PL10730039T PL2416924T3 (pl) | 2009-04-07 | 2010-04-06 | Automatyczne urządzenie obsługowe |
PCT/CZ2010/000039 WO2010115383A2 (en) | 2009-04-07 | 2010-04-06 | Automatic handling device |
ES10730039T ES2398932T3 (es) | 2009-04-07 | 2010-04-06 | Dispositivo de manipulación automático |
EP10730039A EP2416924B1 (en) | 2009-04-07 | 2010-04-06 | Automatic handling device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CZ20090214A CZ301796B6 (cs) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | Automatické manipulacní zarízení |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CZ2009214A3 CZ2009214A3 (cs) | 2010-06-23 |
CZ301796B6 true CZ301796B6 (cs) | 2010-06-23 |
Family
ID=42262447
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CZ20090214A CZ301796B6 (cs) | 2009-04-07 | 2009-04-07 | Automatické manipulacní zarízení |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP2416924B1 (cs) |
CZ (1) | CZ301796B6 (cs) |
ES (1) | ES2398932T3 (cs) |
PL (1) | PL2416924T3 (cs) |
WO (1) | WO2010115383A2 (cs) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CZ301845B6 (cs) * | 2009-04-14 | 2010-07-07 | Protechnik S.R.O. | Manipulátor |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3543947A (en) * | 1968-07-30 | 1970-12-01 | George C Devol | Constant-aim work head |
US3995746A (en) * | 1973-07-27 | 1976-12-07 | Ohji Seiki Kogyo Kabushiki Kaisha | Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement |
JPS5695595A (en) * | 1979-12-27 | 1981-08-03 | Technoventure Kk | Arm force sensor for work |
JPS63299828A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-07 | Katsumasa Katayose | プレスロボツト |
JPH10249760A (ja) * | 1997-03-11 | 1998-09-22 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 産業用ロボット |
JP2002036154A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-05 | Mekku:Kk | 自立型ワーク移送装置 |
WO2007120438A2 (en) * | 2006-03-28 | 2007-10-25 | Abb Inc. | Modular robotic work cell |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2444124C3 (de) * | 1974-09-14 | 1986-04-17 | Index-Werke Kg Hahn & Tessky, 7300 Esslingen | Zusatzeinrichtung zum automatischen Be- und/oder Entladen von Werkzeugmaschinen |
US4669047A (en) * | 1984-03-20 | 1987-05-26 | Clark Equipment Company | Automated parts supply system |
CH671908A5 (cs) * | 1986-11-03 | 1989-10-13 | Starrfraesmaschinen Ag | |
CZ278074B6 (en) | 1988-09-12 | 1993-08-11 | Z Presneho Strojirenstvi Zlin | Manipulator for automatic exchange of workpiece pallets on machining centers |
DE4308676C2 (de) | 1993-03-18 | 1995-01-05 | Liebherr Verzahntech Gmbh | Vorrichtung zum automatischen Zuführen, Eingeben und Abführen von Werkstücken bei Werkzeugmaschinen |
DE19531522C2 (de) * | 1995-08-26 | 1998-07-09 | Bleichert Foerderanlagen Gmbh | Handhabungssystem für Werkstücke |
DE19641534C2 (de) | 1996-10-09 | 1998-09-10 | Genauigkeits & Maschinenbau Nu | Schleifautomat |
PL183102B1 (pl) | 1997-04-30 | 2002-05-31 | Urzadzen Mechanicznych Kamax S | Sposób pochłaniania energii zderzeń i aparat pochłaniający energię zderzeń, zwłaszcza w kolejowych sprzęgach automatycznych |
DE10021302A1 (de) | 2000-05-02 | 2001-11-08 | Heinz Berger Maschinenfabrik G | Schleifmaschine und Verfahren zum Schärfen von Klingen |
ITPI20010051A1 (it) | 2001-07-11 | 2003-01-11 | Studio Tecnico Commerciale Mor | Un metodo e dispositivo per l'azionamento ed il controllo di una manoo pinza di un'apparecchiatura automatica per la manipolazione di ogget |
DE60207115T2 (de) | 2002-02-06 | 2006-08-03 | Danobat, S. Coop, Elgoibar | Drehmaschine mit einem teilemanipulator |
ITPI20020043A1 (it) | 2002-08-06 | 2004-02-07 | Atop Spa | Pallet per la movimentazione di indotti per motori elettrici su linee di produzione automatica. |
FR2892039B1 (fr) | 2005-10-14 | 2009-05-08 | Valmont France Soc Par Actions | Dispositif de prehension et de manipulation d'un fut, ligne d'assemblage avec un tel dispositif et procede d'assemblage associe |
-
2009
- 2009-04-07 CZ CZ20090214A patent/CZ301796B6/cs unknown
-
2010
- 2010-04-06 WO PCT/CZ2010/000039 patent/WO2010115383A2/en active Application Filing
- 2010-04-06 PL PL10730039T patent/PL2416924T3/pl unknown
- 2010-04-06 EP EP10730039A patent/EP2416924B1/en active Active
- 2010-04-06 ES ES10730039T patent/ES2398932T3/es active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3543947A (en) * | 1968-07-30 | 1970-12-01 | George C Devol | Constant-aim work head |
US3995746A (en) * | 1973-07-27 | 1976-12-07 | Ohji Seiki Kogyo Kabushiki Kaisha | Hydraulic crane mechanism operable to provide enlarged parallel movement |
JPS5695595A (en) * | 1979-12-27 | 1981-08-03 | Technoventure Kk | Arm force sensor for work |
JPS63299828A (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-07 | Katsumasa Katayose | プレスロボツト |
JPH10249760A (ja) * | 1997-03-11 | 1998-09-22 | Shibaura Eng Works Co Ltd | 産業用ロボット |
JP2002036154A (ja) * | 2000-07-27 | 2002-02-05 | Mekku:Kk | 自立型ワーク移送装置 |
WO2007120438A2 (en) * | 2006-03-28 | 2007-10-25 | Abb Inc. | Modular robotic work cell |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2416924B1 (en) | 2012-11-21 |
CZ2009214A3 (cs) | 2010-06-23 |
EP2416924A2 (en) | 2012-02-15 |
WO2010115383A3 (en) | 2010-12-02 |
ES2398932T3 (es) | 2013-03-22 |
WO2010115383A2 (en) | 2010-10-14 |
PL2416924T3 (pl) | 2013-04-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10065798B2 (en) | Robotic frame and power transfer device | |
CN102015205B (zh) | 托板装载器和操纵器 | |
JP7203278B2 (ja) | 板金を曲げる曲げ加工機における曲げ加工工具を付け替える装置 | |
CN102348518A (zh) | 用于金属板材加工机的包括工具保持器的金属板材装载与卸载单元 | |
CZ301796B6 (cs) | Automatické manipulacní zarízení | |
EP2419245B1 (en) | Manipulator | |
US11052498B2 (en) | Invertible part loading system | |
CN215046824U (zh) | 一种上下料机器手及缓存货架 | |
US20240316708A1 (en) | Handling assembly of a machine tool | |
TWI647051B (zh) | 屬於機床的機座、機床及生產線 | |
CZ19840U1 (cs) | Automatické manipulační zařízení | |
CN214376749U (zh) | 一种盒饭机 | |
EP1029631A1 (en) | Loading station with sluice | |
CZ26572U1 (cs) | Automatické manipulační zařízení | |
EP1023954A1 (en) | Installation for working sheet metal | |
US20240082969A1 (en) | Handling cell for a machine tool and manufacturing system | |
JP5076153B2 (ja) | パレット給排装置およびそれを具えるセル生産システム | |
US20240067455A1 (en) | Part registration system and methods | |
JPH085961Y2 (ja) | 物品パレタイジング用ロボットシステム | |
EP1505009A1 (en) | Apparatus for storing materials | |
US20220379420A1 (en) | Combined transfer and storage device and manufacturing line for machining | |
JP2928324B2 (ja) | フレキシブルマニファクチャリングシステムに設置可能な工作物処理装置 | |
IL288792A (en) | Shelving system and stacking method | |
JP2532258Y2 (ja) | 自動倉庫 | |
JPH0881016A (ja) | 物品出入装置及び物品出入方法 |