JP2002036154A - 自立型ワーク移送装置 - Google Patents
自立型ワーク移送装置Info
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- JP2002036154A JP2002036154A JP2000226957A JP2000226957A JP2002036154A JP 2002036154 A JP2002036154 A JP 2002036154A JP 2000226957 A JP2000226957 A JP 2000226957A JP 2000226957 A JP2000226957 A JP 2000226957A JP 2002036154 A JP2002036154 A JP 2002036154A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】自立姿勢を保持しながら２点間を往復移動して
ワークの受渡しをする。 【解決手段】自立型ワーク移送装置Ｘが、設置基面Ｌに
敷設され軌道11と摺動体12からなる直線摺動案内手段１
と、摺動体12上に載置した基台２と、基台２に軸支して
旋回駆動される回転台３と、回転台３上に垂設され独立
して回転駆動されるボールねじ５と、回転台３上にボー
ルねじ５の両側に離隔して垂設固定した昇降支柱６と、
昇降支柱６と平行に姿勢保持したリフトアーム８と、リ
フトアーム８の上端に片持ちで直交方向に接続されワー
クを着脱するチャックユニット20と、運動転換又は駆動
源の発停を指令する制御出力をおこなうためのセンサを
含む動力制御手段10を具備する。そして、基台２の横行
駆動と、回転台３の旋回駆動と、ボールねじ５の正逆回
転駆動に基づくリフトアーム８の昇降作動と、チャック
ユニット20の把持・解放操作を連係してワーク移送を反
復実行する。
ワークの受渡しをする。 【解決手段】自立型ワーク移送装置Ｘが、設置基面Ｌに
敷設され軌道11と摺動体12からなる直線摺動案内手段１
と、摺動体12上に載置した基台２と、基台２に軸支して
旋回駆動される回転台３と、回転台３上に垂設され独立
して回転駆動されるボールねじ５と、回転台３上にボー
ルねじ５の両側に離隔して垂設固定した昇降支柱６と、
昇降支柱６と平行に姿勢保持したリフトアーム８と、リ
フトアーム８の上端に片持ちで直交方向に接続されワー
クを着脱するチャックユニット20と、運動転換又は駆動
源の発停を指令する制御出力をおこなうためのセンサを
含む動力制御手段10を具備する。そして、基台２の横行
駆動と、回転台３の旋回駆動と、ボールねじ５の正逆回
転駆動に基づくリフトアーム８の昇降作動と、チャック
ユニット20の把持・解放操作を連係してワーク移送を反
復実行する。
Description
【０００１】
【本発明の属する技術分野】本発明は、供給されたワー
クを把持し離隔した所定位置に移送して工程間での受渡
しをおこなうワーク移送装置に係り、詳しくは、走行又
は昇降に係る直進動作と旋回又は回転動作を直交方向に
連係することにより、自立姿勢を保持しながら少なくと
も２点間を往復移動してワークの受渡しを反復するよう
にした自立型ワーク移送装置に関する。
クを把持し離隔した所定位置に移送して工程間での受渡
しをおこなうワーク移送装置に係り、詳しくは、走行又
は昇降に係る直進動作と旋回又は回転動作を直交方向に
連係することにより、自立姿勢を保持しながら少なくと
も２点間を往復移動してワークの受渡しを反復するよう
にした自立型ワーク移送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、供給されたワークを把持し離
隔した所定位置に移送して工程間での受渡しをおこなう
ワーク移送装置には種々の提案があった。
隔した所定位置に移送して工程間での受渡しをおこなう
ワーク移送装置には種々の提案があった。
【０００３】本発明の背景は、洗浄処理後の機械部品、
半導体等の電子部品その他のバラ状材料をワークとする
場合、これを把持するマニプレータ用ハンド（ロボット
ハンド）、とりわけアーム型多関節ロボットの技術動向
に対し、自立型のワーク移送（搬送）手段を指向して、
現行ロボットの機能又は役割を代替可能な装置開発にあ
る。
半導体等の電子部品その他のバラ状材料をワークとする
場合、これを把持するマニプレータ用ハンド（ロボット
ハンド）、とりわけアーム型多関節ロボットの技術動向
に対し、自立型のワーク移送（搬送）手段を指向して、
現行ロボットの機能又は役割を代替可能な装置開発にあ
る。
【０００４】すなわち、現在の多関節ロボットは動作が
多様化した反面、機械的な運動変換が複雑となり、高価
なものになっており、必ずしも比較的単純な動作を反復
する人的作業の代替手段としては不向きな点があった。
多様化した反面、機械的な運動変換が複雑となり、高価
なものになっており、必ずしも比較的単純な動作を反復
する人的作業の代替手段としては不向きな点があった。
【０００５】例えば、上記ワークの洗浄装置（又は半導
体の製造装置系）に組み込み、正確かつ単純なワーク移
送を反復する場合である。
体の製造装置系）に組み込み、正確かつ単純なワーク移
送を反復する場合である。
【０００６】こうしたなかで、製造コスト（生産性を含
む）の点からすると、ワーク操作に適した画一的な動作
を行うだけでよい、廉価なオーダーメイドの移送手段
（装置）が強く要請されている。ここでは、ワーク操作
に係る把持手段は、チャックユニットとしてワークに応
じて代替可能なアタッチメントとして分離可能で結合可
能に構成されるのが好ましい。
む）の点からすると、ワーク操作に適した画一的な動作
を行うだけでよい、廉価なオーダーメイドの移送手段
（装置）が強く要請されている。ここでは、ワーク操作
に係る把持手段は、チャックユニットとしてワークに応
じて代替可能なアタッチメントとして分離可能で結合可
能に構成されるのが好ましい。
【０００７】画一的な動作とは、上下左右（ＸＹ方向及
びＺ方向）の直線的な動作と水平的な旋回又は回転動作
をそれぞれ直交方向にのみ結合して運動変換をする、言
うなれば「直交型簡易メカ」による直進とターンだけで
合成方向の運動はしない動作である。しかも自立姿勢を
保持しておこなう。
びＺ方向）の直線的な動作と水平的な旋回又は回転動作
をそれぞれ直交方向にのみ結合して運動変換をする、言
うなれば「直交型簡易メカ」による直進とターンだけで
合成方向の運動はしない動作である。しかも自立姿勢を
保持しておこなう。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような事
情に鑑みなされたものであって、上記課題を解消し、走
行又は昇降に係る直進動作と旋回又は回転動作を直交方
向に連係することにより、自立姿勢を保持しながら少な
くとも２点間を往復移動してワークの受渡しを反復する
ようにした自立型ワーク移送装置を提供するものであ
る。
情に鑑みなされたものであって、上記課題を解消し、走
行又は昇降に係る直進動作と旋回又は回転動作を直交方
向に連係することにより、自立姿勢を保持しながら少な
くとも２点間を往復移動してワークの受渡しを反復する
ようにした自立型ワーク移送装置を提供するものであ
る。
【０００９】なお、本発明の構成要素に関する直線摺動
案内手段、ボールねじ、スライドガイド、及び昇降支柱
として用いるモジュラー（アルミフレーム材）は、それ
ぞれ市販製品を使用可能である。〔後述〕
案内手段、ボールねじ、スライドガイド、及び昇降支柱
として用いるモジュラー（アルミフレーム材）は、それ
ぞれ市販製品を使用可能である。〔後述〕
【００１０】
【課題を解決するための手段】課題を解決するために本
発明は、走行又は昇降に係る直進動作と旋回又は回転動
作を直交方向に連係することにより、自立姿勢を保持し
ながら少なくとも２点間を往復移動してワークの受渡し
を反復するようにした自立型ワーク移送装置であって、
設置基面に敷設される軌道と該軌道上を走行移動可能な
摺動体からなる直線摺動案内手段と、直線摺動案内手段
の摺動体上に載置した基台と、基台に軸支して旋回駆動
される回転台と、回転台上に垂設され独立して回転駆動
されるボールねじと、回転台上にボールねじの両側に離
隔して垂設固定した昇降支柱と、昇降支柱と平行に姿勢
保持したリフトアームと、リフトアームの上端に片持ち
で直交方向に接続されワークを着脱するチャックユニッ
トと、運動転換又は駆動源の発停を指令する制御出力を
おこなうためのセンサを含む動力制御手段を具備し、基
台の横行駆動と、回転台の旋回駆動と、ボールねじの正
逆回転駆動に基づくリフトアームの昇降作動と、チャッ
クユニットの把持・解放操作とをそれぞれ連係すること
により、ワーク移送を反復実行するようにしたことを特
徴とするものである。
発明は、走行又は昇降に係る直進動作と旋回又は回転動
作を直交方向に連係することにより、自立姿勢を保持し
ながら少なくとも２点間を往復移動してワークの受渡し
を反復するようにした自立型ワーク移送装置であって、
設置基面に敷設される軌道と該軌道上を走行移動可能な
摺動体からなる直線摺動案内手段と、直線摺動案内手段
の摺動体上に載置した基台と、基台に軸支して旋回駆動
される回転台と、回転台上に垂設され独立して回転駆動
されるボールねじと、回転台上にボールねじの両側に離
隔して垂設固定した昇降支柱と、昇降支柱と平行に姿勢
保持したリフトアームと、リフトアームの上端に片持ち
で直交方向に接続されワークを着脱するチャックユニッ
トと、運動転換又は駆動源の発停を指令する制御出力を
おこなうためのセンサを含む動力制御手段を具備し、基
台の横行駆動と、回転台の旋回駆動と、ボールねじの正
逆回転駆動に基づくリフトアームの昇降作動と、チャッ
クユニットの把持・解放操作とをそれぞれ連係すること
により、ワーク移送を反復実行するようにしたことを特
徴とするものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明装置の実施の形態は、設置
基面に敷設される軌道と該軌道上を走行移動可能な摺動
体からなる直線摺動案内手段と、直線摺動案内手段の摺
動体上に載置され横行駆動により軌道上を往復移動可能
な基台と、基台に軸支され設置基面と平行な面上を回動
可能な回転台及びその駆動源と、回転台に垂設され独立
して回転駆動されるねじ軸、及び該ねじ軸に軸装された
フランジ付きボールねじナットからなるボールねじと、
回転台上にねじ軸の両側に離隔して垂設固定された昇降
支柱と、ボールねじナットのフランジに固設されたスラ
イドブロックと、スライドブロックに支持され昇降支柱
と平行に姿勢保持されたリフトアームと、スライドブロ
ックと昇降支柱の対向側面との間に介設されリフトアー
ムの昇降移動を軸振れなしに案内支持するために対形成
された凸状レール部材と凹状スライド部材からなるスラ
イドガイドと、リフトアームの上端に片持ちで直交方向
に接続されワークを着脱するチャックユニットと、運動
転換又は駆動源の発停を指令する制御出力をおこなうた
めのセンサを含む動力制御手段を具備している。
基面に敷設される軌道と該軌道上を走行移動可能な摺動
体からなる直線摺動案内手段と、直線摺動案内手段の摺
動体上に載置され横行駆動により軌道上を往復移動可能
な基台と、基台に軸支され設置基面と平行な面上を回動
可能な回転台及びその駆動源と、回転台に垂設され独立
して回転駆動されるねじ軸、及び該ねじ軸に軸装された
フランジ付きボールねじナットからなるボールねじと、
回転台上にねじ軸の両側に離隔して垂設固定された昇降
支柱と、ボールねじナットのフランジに固設されたスラ
イドブロックと、スライドブロックに支持され昇降支柱
と平行に姿勢保持されたリフトアームと、スライドブロ
ックと昇降支柱の対向側面との間に介設されリフトアー
ムの昇降移動を軸振れなしに案内支持するために対形成
された凸状レール部材と凹状スライド部材からなるスラ
イドガイドと、リフトアームの上端に片持ちで直交方向
に接続されワークを着脱するチャックユニットと、運動
転換又は駆動源の発停を指令する制御出力をおこなうた
めのセンサを含む動力制御手段を具備している。
【００１２】ここで、基台の横行駆動がギヤ駆動であっ
て直線摺動案内手段の軌道側面又は軌道間に設けたラッ
クと歯合するピニオンをモータ駆動するものであり、昇
降支柱が標準機械構造材として定形の断面模様（プロフ
ァイル）を有するアルミフレーム部材を用いるものであ
り、回転台の駆動源がサーボモータであり、チャックユ
ニットが種々のワークに対して交換可能なアタッチメン
トとして構成されるものである。
て直線摺動案内手段の軌道側面又は軌道間に設けたラッ
クと歯合するピニオンをモータ駆動するものであり、昇
降支柱が標準機械構造材として定形の断面模様（プロフ
ァイル）を有するアルミフレーム部材を用いるものであ
り、回転台の駆動源がサーボモータであり、チャックユ
ニットが種々のワークに対して交換可能なアタッチメン
トとして構成されるものである。
【００１３】そして、個々の可動部材に直線運動又は回
転運動の何れかを与え、それぞれ結合する可動部材間で
直交方向に動力を伝達又は運動を連係することにより、
自立姿勢を保持しながら少なくとも２点間を走行移動
し、かつ、設置基面に対する垂直昇降動作と水平旋回動
作又は水平回転動作を順序立てて実行し、ワークの移送
操作を反復する直交型運動転換機構を有するものとして
いる。
転運動の何れかを与え、それぞれ結合する可動部材間で
直交方向に動力を伝達又は運動を連係することにより、
自立姿勢を保持しながら少なくとも２点間を走行移動
し、かつ、設置基面に対する垂直昇降動作と水平旋回動
作又は水平回転動作を順序立てて実行し、ワークの移送
操作を反復する直交型運動転換機構を有するものとして
いる。
【００１４】
【実施例】本発明の実施例について添付図面を参照して
以下説明する。
以下説明する。
【００１５】図１は、本発明の一実施例に係る自立型ワ
ーク移送装置（以下、実施例装置。）の正面図である。
ーク移送装置（以下、実施例装置。）の正面図である。
【００１６】図２は、同じく平面図である。
【００１７】図３は、図２におけるＡ視断面図である。
【００１８】図４は、図１におけるＣ視断面図である。
【００１９】図５は、図１におけるＤ視断面図である。
【００２０】図６は、チャックユニットの把持部の断面
視説明図である。
視説明図である。
【００２１】図示するように、実施例装置（Ｘ）は、床
面（水平面）又は壁面（垂直面）を対象とする設置基面
（Ｌ）に直線摺動案内手段（１）を敷設している。直線
摺動案内手段（１）は、軌道（11）と該軌道（11）上を
走行移動可能な摺動体（12）からなり、軌道（11）側面
にラックを付設している。好適な直線摺動案内手段
（１）として市販製品を使用できる。〔例えば、テイエ
チケー（株）製、日本精工（株）製。〕
面（水平面）又は壁面（垂直面）を対象とする設置基面
（Ｌ）に直線摺動案内手段（１）を敷設している。直線
摺動案内手段（１）は、軌道（11）と該軌道（11）上を
走行移動可能な摺動体（12）からなり、軌道（11）側面
にラックを付設している。好適な直線摺動案内手段
（１）として市販製品を使用できる。〔例えば、テイエ
チケー（株）製、日本精工（株）製。〕
【００２２】直線摺動案内手段（１）の摺動体（12）上
に基台（２）を載置し、横行駆動により軌道（11）上を
往復移動可能とする。基台（２）の横行駆動はギヤ駆動
であって、直線摺動案内手段（１）の軌道側面に設けた
ラック（13）と歯合するピニオン（14）を横行用モータ
（30）により駆動するものである。
に基台（２）を載置し、横行駆動により軌道（11）上を
往復移動可能とする。基台（２）の横行駆動はギヤ駆動
であって、直線摺動案内手段（１）の軌道側面に設けた
ラック（13）と歯合するピニオン（14）を横行用モータ
（30）により駆動するものである。
【００２３】基台（２）に設置基面（Ｌ）と平行な面上
を回動可能な回転台（３）を軸支する。好適には、図示
のとおりパイプ軸（21）とする。回転台（３）の駆動源
（旋回用モータ）は回転範囲（角度）を数値設定可能な
サーボモータ（４）とするのが好ましい。
を回動可能な回転台（３）を軸支する。好適には、図示
のとおりパイプ軸（21）とする。回転台（３）の駆動源
（旋回用モータ）は回転範囲（角度）を数値設定可能な
サーボモータ（４）とするのが好ましい。
【００２４】回転台（３）にはボールねじ（５）を垂設
する。ボールねじ（５）は、独立して回転駆動されるね
じ軸（51）と、該ねじ軸（51）に軸装されたフランジ付
きボールねじナット（52）からなる。回転駆動は昇降用
モータ（40）による。好適なボールねじ（５）として市
販製品を使用できる。〔例えば、テイエチケー（株）
製、日本精工（株）製。〕
する。ボールねじ（５）は、独立して回転駆動されるね
じ軸（51）と、該ねじ軸（51）に軸装されたフランジ付
きボールねじナット（52）からなる。回転駆動は昇降用
モータ（40）による。好適なボールねじ（５）として市
販製品を使用できる。〔例えば、テイエチケー（株）
製、日本精工（株）製。〕
【００２５】ボールねじ（５）のねじ軸（51）の両側に
離隔して回転台（３）に昇降支柱（６）を垂設固定す
る。昇降支柱（６）には、標準機械構造材として提供さ
れ定形の断面模様（プロファイル）を有するアルミフレ
ーム部材を用いている。このアルミフレーム部材（６）
は、強度的に及びコスト面で利点があり、標準機械構造
材（モジュラー、詳しくはＭＣＳ；Modular Constructi
on System)として市販されておりストラット・プロファ
イルと通称されるものである。〔ｉｔｅｍ社（独）、日
本では（株）イマオが提供。〕
離隔して回転台（３）に昇降支柱（６）を垂設固定す
る。昇降支柱（６）には、標準機械構造材として提供さ
れ定形の断面模様（プロファイル）を有するアルミフレ
ーム部材を用いている。このアルミフレーム部材（６）
は、強度的に及びコスト面で利点があり、標準機械構造
材（モジュラー、詳しくはＭＣＳ；Modular Constructi
on System)として市販されておりストラット・プロファ
イルと通称されるものである。〔ｉｔｅｍ社（独）、日
本では（株）イマオが提供。〕
【００２６】ボールねじナット（52）のフランジにスラ
イドブロック（７）を固設し、該スライドブロック
（７）によりリフトアーム（８）を支持して昇降支柱
（６）と平行に姿勢保持する。
イドブロック（７）を固設し、該スライドブロック
（７）によりリフトアーム（８）を支持して昇降支柱
（６）と平行に姿勢保持する。
【００２７】スライドブロック（７）と昇降支柱（６）
の対向側面との間には、リフトアーム（８）の昇降移動
を軸振れなしに案内支持するために対形成された凸状レ
ール部材（91）と凹状スライド部材（92）からなるスラ
イドガイド（９）を介設する。凸状レール部材（91）は
昇降支柱（６）の側面に施装されるが、上述のプロファ
イル（６）を利用してナット締めのみで固設可能であ
る。凹状スライド部材（92）はスライドブロック（７）
のブラケット（71）に固設され、凸状レール部材（91）
との間で凹凸により摺動可能に係合する。スライドガイ
ド（９）には、上記直線摺動案内手段の製品シリーズの
なから類似の構成品（型式が異なる）を使用できる。
〔例えば、テイエチケー（株）製、日本精工（株）
製。〕
の対向側面との間には、リフトアーム（８）の昇降移動
を軸振れなしに案内支持するために対形成された凸状レ
ール部材（91）と凹状スライド部材（92）からなるスラ
イドガイド（９）を介設する。凸状レール部材（91）は
昇降支柱（６）の側面に施装されるが、上述のプロファ
イル（６）を利用してナット締めのみで固設可能であ
る。凹状スライド部材（92）はスライドブロック（７）
のブラケット（71）に固設され、凸状レール部材（91）
との間で凹凸により摺動可能に係合する。スライドガイ
ド（９）には、上記直線摺動案内手段の製品シリーズの
なから類似の構成品（型式が異なる）を使用できる。
〔例えば、テイエチケー（株）製、日本精工（株）
製。〕
【００２８】リフトアーム（８）の上端には、ワーク
（Ｗ）を着脱するチャックユニット（20）を片持ちで直
交方向（水平方向）に接続している。このチャックユニ
ット（20）の把持部（201)は、電動チャック、エアチャ
ック等でよいが、ワーク（Ｗ）に応じて代替可能なアタ
ッチメントとして分離可能で結合可能に構成される。２
本構成の場合もある。
（Ｗ）を着脱するチャックユニット（20）を片持ちで直
交方向（水平方向）に接続している。このチャックユニ
ット（20）の把持部（201)は、電動チャック、エアチャ
ック等でよいが、ワーク（Ｗ）に応じて代替可能なアタ
ッチメントとして分離可能で結合可能に構成される。２
本構成の場合もある。
【００２９】また、運動転換又は駆動源の発停を指令す
る制御出力をおこなうためのセンサ（101)を含む動力制
御手段（10）を配置する。ここで、好適なセンサ（101)
は、光電センサ又はフォトマイクロセンサ〔例えば、オ
ムロン（株）製。〕であって、直線摺動案内手段（１）
の軌道（11）の両端に２個ずつ設ける。（通常、１個は
走行移動の制限範囲の設定用、他の１個はオーバーラン
用である。）
る制御出力をおこなうためのセンサ（101)を含む動力制
御手段（10）を配置する。ここで、好適なセンサ（101)
は、光電センサ又はフォトマイクロセンサ〔例えば、オ
ムロン（株）製。〕であって、直線摺動案内手段（１）
の軌道（11）の両端に２個ずつ設ける。（通常、１個は
走行移動の制限範囲の設定用、他の１個はオーバーラン
用である。）
【００３０】なお、動力制御手段（10）はシンケーンサ
ーを内蔵したコントロールボックスであって、装置本体
にケーブル接続され、発停操作を含む動力制御（運動転
換を含む）をおこなう。
ーを内蔵したコントロールボックスであって、装置本体
にケーブル接続され、発停操作を含む動力制御（運動転
換を含む）をおこなう。
【００３１】この構成とともに、個々の可動部材に直線
運動又は回転運動の何れかを与え、それぞれ結合する可
動部材間で直交方向に動力を伝達又は運動を連係するこ
とにより、自立姿勢を保持しながら少なくとも２点間
（図２のワーク台ＳのＡ位置からＢ位置〕を走行移動
し、かつ、設置基面に対する垂直昇降動作と水平旋回動
作又は水平回転動作を順序立てて実行し、ワークの移送
操作を反復する直交型運動転換機構を有するものとして
いる。
運動又は回転運動の何れかを与え、それぞれ結合する可
動部材間で直交方向に動力を伝達又は運動を連係するこ
とにより、自立姿勢を保持しながら少なくとも２点間
（図２のワーク台ＳのＡ位置からＢ位置〕を走行移動
し、かつ、設置基面に対する垂直昇降動作と水平旋回動
作又は水平回転動作を順序立てて実行し、ワークの移送
操作を反復する直交型運動転換機構を有するものとして
いる。
【００３２】参考までに、図７にワーク移送動作（操
作）のフロー図を示す。
作）のフロー図を示す。
【００３３】
【発明の効果】本発明は以上の構成よりなるものであ
り、これによれば構成要素が直交的に組付けられている
ので、使用条件下での荷重に対する強度計算が容易であ
り、しかも偏荷重に対して構造的に強い。
り、これによれば構成要素が直交的に組付けられている
ので、使用条件下での荷重に対する強度計算が容易であ
り、しかも偏荷重に対して構造的に強い。
【００３４】また、自立型であり、ＸＹ方向又はＺ方向
のストロークやスイングに係る変更が部材長さを変更す
るだけで容易に調整できるので、ワークに応じたオーダ
ーメイドの移送手段として廉価に提供できる。
のストロークやスイングに係る変更が部材長さを変更す
るだけで容易に調整できるので、ワークに応じたオーダ
ーメイドの移送手段として廉価に提供できる。
【００３５】そして、従来的なマニプレータ用ハンド
（ロボットハンド）、とりわけアーム型多関節ロボット
や作業員による移送作業を代替可能であり、特に、洗浄
処理後の機械部品、半導体等の電子部品その他のバラ状
材料をワークとする洗浄装置（又は半導体の製造装置
系）に組み込み、正確かつ単純なワーク移送を反復する
場合に、極めて効率的である。
（ロボットハンド）、とりわけアーム型多関節ロボット
や作業員による移送作業を代替可能であり、特に、洗浄
処理後の機械部品、半導体等の電子部品その他のバラ状
材料をワークとする洗浄装置（又は半導体の製造装置
系）に組み込み、正確かつ単純なワーク移送を反復する
場合に、極めて効率的である。
【図１】実施例装置の正面図である。
【図２】同じく平面図である。
【図３】図２におけるＡ視断面図である。
【図４】図１におけるＣ視断面図である。
【図５】図１におけるＤ視断面図である。
【図６】チャックユニットの把持部の断面視説明図であ
る。
る。
【図７】ワーク移送動作（操作）のフロー図である。
１ 直線摺動案内手段 11 軌道 12 摺動体 13 ラック 14ピニオン ２ 基台 21 パイプ軸 ３ 回転台 ４ サーボモータ（駆動源；旋回用モータ） ５ ボールねじ 51 ねじ軸 52 フランジ付きボールねじナット ６ 昇降支柱（アルミフレーム部材；ストラット・プロ
ファイル） ７ スライドブロック 71 ブラケット ８ リフトアーム ９ スライドガイド 91 凸状レール部材 92 凹状スライド部材 10 動力制御手段（コントロールボックス） 101 センサ（光電センサ又はフォトマイクロセンサ） 20 チャックユニット 201 把持部（チャック） 30 横行用モータ 40 昇降用モータ Ｌ 設置基面 Ｓ ワーク台 Ｗ ワーク Ｘ 自立型ワーク移送装置
ファイル） ７ スライドブロック 71 ブラケット ８ リフトアーム ９ スライドガイド 91 凸状レール部材 92 凹状スライド部材 10 動力制御手段（コントロールボックス） 101 センサ（光電センサ又はフォトマイクロセンサ） 20 チャックユニット 201 把持部（チャック） 30 横行用モータ 40 昇降用モータ Ｌ 設置基面 Ｓ ワーク台 Ｗ ワーク Ｘ 自立型ワーク移送装置
Claims (4)
- 【請求項１】 供給されたワークを把持し離隔した所定
位置に移送して工程間での受渡しをおこなうワーク移送
装置において、走行又は昇降に係る直進動作と旋回又は
回転動作を直交方向に連係することにより、自立姿勢を
保持しながら少なくとも２点間を往復移動してワークの
受渡しを反復するようにした自立型ワーク移送装置であ
って、設置基面に敷設される軌道と該軌道上を走行移動
可能な摺動体からなる直線摺動案内手段と、直線摺動案
内手段の摺動体上に載置した基台と、基台に軸支して旋
回駆動される回転台と、回転台上に垂設され独立して回
転駆動されるボールねじと、回転台上にボールねじの両
側に離隔して垂設固定した昇降支柱と、昇降支柱と平行
に姿勢保持したリフトアームと、リフトアームの上端に
片持ちで直交方向に接続されワークを着脱するチャック
ユニットと、運動転換又は駆動源の発停を指令する制御
出力をおこなうためのセンサを含む動力制御手段を具備
し、基台の横行駆動と、回転台の旋回駆動と、ボールね
じの正逆回転駆動に基づくリフトアームの昇降作動と、
チャックユニットの把持・解放操作とをそれぞれ連係す
ることにより、ワーク移送を反復実行するようにしたこ
とを特徴とする自立型ワーク移送装置。 - 【請求項２】 供給されたワークを把持し離隔した所定
位置に移送して工程間での受渡しをおこなうワーク移送
装置において、走行又は昇降に係る直進動作と旋回又は
回転動作を直交方向に連係することにより、自立姿勢を
保持しながら少なくとも２点間を往復移動してワークの
受渡しを反復するようにした自立型ワーク移送装置であ
って、設置基面に敷設される軌道と該軌道上を走行移動
可能な摺動体からなる直線摺動案内手段と、直線摺動案
内手段の摺動体上に載置され横行駆動により軌道上を往
復移動可能な基台と、基台上に軸支され設置基面と平行
な面上を回動又は回転可能な回転台及びその駆動源と、
回転台上に垂設され独立して回転駆動されるねじ軸、及
び該ねじ軸に軸装されたフランジ付きボールねじナット
からなるボールねじと、回転台上にねじ軸の両側に離隔
して垂設固定された昇降支柱と、ボールねじナットのフ
ランジに固設されたスライドブロックと、スライドブロ
ックに支持され昇降支柱と平行に姿勢保持されたリフト
アームと、スライドブロックと昇降支柱の対向側面との
間に介設されリフトアームの昇降移動を軸振れなしに案
内支持するために対形成された凸状レール部材と凹状ス
ライド部材からなるスライドガイドと、リフトアームの
上端に片持ちで直交方向に接続されワークを着脱するチ
ャックユニットと、運動転換又は駆動源の発停を指令す
る制御出力をおこなうためのセンサを含む動力制御手段
を具備したことを特徴とする自立型ワーク移送装置。 - 【請求項３】 基台の横行駆動がギヤ駆動であって直線
摺動案内手段の軌道側面又は軌道間に設けたラックと歯
合するピニオンをモータ駆動するものであり、昇降支柱
が標準機械構造材として定形の断面模様（プロファイ
ル）を有するアルミフレーム部材を用いるものであり、
回転台の駆動源がサーボモータであり、チャックユニッ
トが種々のワークに対して交換可能なアタッチメントと
して構成されるものである請求項２記載の自立型ワーク
移送装置。 - 【請求項４】 請求項２又は３記載の自立型ワーク移送
装置において、個々の可動部材に直線運動又は回転運動
の何れかを与え、それぞれ結合する可動部材間で直交方
向に動力を伝達又は運動を連係することにより、少なく
とも２点間を走行移動し、かつ、設置基面に対する垂直
昇降動作と水平旋回動作又は水平回転動作を順序立てて
実行し、ワークの移送操作を反復する直交型運動転換機
構を有したことを特徴とする自立型ワーク移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000226957A JP2002036154A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 自立型ワーク移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000226957A JP2002036154A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 自立型ワーク移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002036154A true JP2002036154A (ja) | 2002-02-05 |
Family
ID=18720482
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000226957A Pending JP2002036154A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 自立型ワーク移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002036154A (ja) |
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-
2000
- 2000-07-27 JP JP2000226957A patent/JP2002036154A/ja active Pending
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