CN107322263A - 更换系统及其运输车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种更换系统及其运输车，运输车包括：能够移动的车架(2)；夹手结构，所述夹手结构具有用于夹取卷轴(3)的剪刀夹具(9)及驱动所述剪刀夹具(9)开合的驱动装置，所述剪刀夹具(9)用于夹取所述卷轴(3)的夹取部位于所述剪刀夹具(9)下部；设置于所述车架(2)上，用于驱动所述夹手结构升降的升降装置。本发明提供的运输车，由于夹手结构具有剪刀夹具，能够快速的实现对卷轴的夹取及释放，能够通过夹手结构及升降装置的配合运动完成了卷轴的更换，有效降低了人工劳动强度，提高了更换效率。

Description

更换系统及其运输车

技术领域

本发明涉及更换设备技术领域，特别涉及一种更换系统及其运输车。

背景技术

在现有的生产设备中，经常有需要更换卷轴的操作。

以纺织设备为例，需要对织机更换织轴。织轴通过织轴运输车运输更换。其具有支架及设置于支架底端的万向轮及转动设置于支架上的转轴，转轴上具有托臂，通过推拉织轴运输车到指定位置，转动转轴实现托臂的升降运动，进而实现织轴的装卸及运输等操作。

但是，这种运输车需要人工手动操作，人工劳动强度，并且，更换效率不高无法满足高质量高效率的生产工艺要求。尤其是在大规模织造工厂尤为明显。

因此，如何降低人工劳动强度，提高更换效率，是本技术领域人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种运输车，以降低人工劳动强度，提高更换效率。本发明还提供了一种具有上述运输车的更换系统。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种运输车，包括：

能够移动的车架；

夹手结构，所述夹手结构具有用于夹取卷轴的剪刀夹具及驱动所述剪刀夹具开合的驱动装置，所述剪刀夹具用于夹取所述卷轴的夹取部位于所述剪刀夹具下部；

设置于所述车架上，用于驱动所述夹手结构升降的升降装置。

优选地，上述运输车中，所述驱动装置包括设置于所述升降装置上的旋转驱动装置及设置于所述旋转驱动装置的驱动端的自锁板；

所述剪刀夹具的上部的两个剪刀臂之间具有弹性拉紧部件，所述自锁板设置于所述剪刀夹具的上部的两个剪刀臂之间，通过所述自锁板的旋转实现所述剪刀夹具的夹取部的开合。

优选地，上述运输车中，所述升降装置包括：

设置于所述车架上的升降驱动装置；

与所述升降驱动装置的驱动端连接的丝杠；

设置于所述车架上的导向柱；

滑动设置于所述导向柱上的驱动板，所述驱动板上具有与所述丝杠相配合的丝杠导套；

一端与所述驱动板固定连接的机械臂，所述剪刀夹具的铰接轴设置于所述机械臂的另一端。

优选地，上述运输车中，还包括设置于所述车架上的机械臂罩壳，所述升降装置设置于所述机械臂罩壳内；所述机械臂罩壳的开口处设置有罩壳盖。

优选地，上述运输车中，所述驱动板与所述导向柱滑动配合的配合端设置有直线轴承。

优选地，上述运输车中，所述导向柱远离所述车架的一端具有导柱固定板，所述导柱固定板固定于所述车架上；

所述导柱固定板具有与所述丝杠远离所述升降驱动装置的一端转动配合的定位结构。

优选地，上述运输车中，所述机械臂设置于所述丝杠与所述导向柱之间，所述机械臂具有供所述定位结构穿过的滑槽。

优选地，上述运输车中，所述导向柱的数量为两个且平行设置；

所述丝杠设置于两个所述导向柱之间且与两个所述导向柱所在平面异面设置；

所述驱动板为T型驱动板，其两端分别与所述导向柱滑动配合，其中间具有所述丝杠导套。

优选地，上述运输车中，所述机械臂的另一端设置有凹槽结构，所述剪刀夹具的铰接轴设置于所述凹槽结构内。

优选地，上述运输车中，所述车架具有横梁及设置于所述横梁两端的支脚；

所述升降装置设置于所述横梁上。

优选地，上述运输车中，所述运输车为AGV运输车。

本发明还提供了一种更换系统，包括用于设置于需要更换卷轴的加工机械装置上的卷轴支撑装置，其特征在于，还包括与所述加工机械装置配合，用于更换所述卷轴支撑装置的卷轴的运输车；

所述运输车为如权利要求-任一项所述的运输车。

优选地，上述更换系统中，所述卷轴支撑装置包括用于设置于所述加工机械装置上的轴托板，所述轴托板上具有供所述卷轴滑动的导轨槽；

所述轴托板上具有所述卷轴的工作位置及与所述剪刀夹具对应设置的对应位置。

优选地，上述更换系统中，所述工作位置为圆弧槽结构。

优选地，上述更换系统中，所述卷轴支撑装置还包括用于设置于所述加工机械装置上的直线驱动装置；

所述直线驱动装置的驱动端具有用于沿所述导轨槽推动所述卷轴的推板。

优选地，上述更换系统中，所述导轨槽为倾斜槽，所述导轨槽靠近所述对应位置的一端高于其靠近所述工作位置的另一端；

所述直线驱动装置设置于所述工作位置远离所述对应位置的一侧。

优选地，上述更换系统中，还包括沿所述直线驱动装置的驱动方向设置的导柱；

所述导柱的一端与所述推板连接，所述导柱的另一端设置有导柱固定板，所述导柱固定板滑动套设于所述直线驱动装置的外侧。

优选地，上述更换系统中，还包括用于安装在所述加工机械装置上的安装座，所述直线驱动装置通过所述安装座固定；

所述安装座内具有导向直线轴承，所述导柱与所述导向直线轴承相配合。

优选地，上述更换系统中，所述导柱的数量为两个；所述直线驱动装置的驱动轴设置于两个所述导柱之间。

从上述的技术方案可以看出，本发明提供的运输车，能够移动到需要更换卷轴的加工机械装置上，驱动装置驱动剪刀夹具开合，以便于达到夹取或释放卷轴的操作，升降装置带动夹手结构升降，进而实现剪刀夹具携带卷轴远离或靠近加工机械装置上用于设置卷轴的工作位置。由于夹手结构具有剪刀夹具，能够快速的实现对卷轴的夹取及释放。通过上述设置，能够通过夹手结构及升降装置的配合运动完成了卷轴的更换，有效降低了人工劳动强度，提高了更换效率。

本发明还提供了一种更换系统，用于设置于需要更换卷轴的加工机械装置的卷轴支撑装置，还包括与加工机械装置配合的运输车，运输车用于更换卷轴支撑装置的卷轴的运输车；运输车为如上述任一种运输车。由于上述运输车具有上述技术效果，具有上述运输车的更换系统也应具有同样地技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的运输车的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的运输车的局部爆炸示意图；

图3为本发明实施例提供的运输车去除车架的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的卷轴支撑装置与卷轴的配合示意图；

图5为本发明实施例提供的夹手结构与卷轴的释放状态示意图；

图6为本发明实施例提供的夹手结构与卷轴的夹取状态示意图。

具体实施方式

本发明公开了一种运输车，以降低人工劳动强度，提高更换效率。本发明还提供了一种具有上述运输车的更换系统。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1-图6，本发明实施例提供了一种运输车，包括车架2、夹手结构及升降装置。车架2能够移动；夹手结构具有用于夹取卷轴3的剪刀夹具9及驱动剪刀夹具9开合的驱动装置，剪刀夹具9用于夹取卷轴3的夹取部位于剪刀夹具9下部；升降装置设置于车架2上，用于驱动夹手结构升降。

本发明实施例提供的运输车，能够移动到需要更换卷轴3的加工机械装置1上，驱动装置驱动剪刀夹具9开合，以便于达到夹取或释放卷轴3的操作，升降装置带动夹手结构升降，进而实现剪刀夹具9携带卷轴3远离或靠近加工机械装置1上用于设置卷轴3的工作位置。由于夹手结构具有剪刀夹具9，能够快速的实现对卷轴3的夹取及释放。通过上述设置，能够通过夹手结构及升降装置的配合运动完成了卷轴3的更换，有效降低了人工劳动强度，提高了更换效率。

可以理解的是，剪刀夹具9具有两个相互铰接的剪刀臂，两个剪刀臂位于铰接轴下方的部分为其下部，下部为夹取部，两个剪刀臂位于铰接轴上方的部分为上部，上部为驱动部。驱动装置控制驱动部的开合实现控制夹取部的开合。或者，两个夹具臂位于铰接轴下方的部分其下部，下部为夹取部，驱动装置控制夹取部的开合实现控制夹取部的开合。

如图5及图6所示，驱动装置包括设置于升降装置上的旋转驱动装置8及设置于旋转驱动装置8的驱动端的自锁板10；剪刀夹具9的上部的两个剪刀臂之间具有弹性拉紧部件11，自锁板10设置于剪刀夹具9的上部的两个剪刀臂之间，通过自锁板10的旋转实现剪刀夹具9的夹取部的开合。自锁板10为非圆形结构，由于设置有弹性拉紧部件11，使得剪刀夹具9的上部的两个剪刀臂相互靠近，而两个剪刀臂与自锁板10的边缘相抵。在自锁板10的旋转过程中，自锁板10位于两个剪刀臂之间的自锁板部分的宽度变化，使得两个剪刀臂之间的间距变化，进而带动夹取部的两个剪刀臂的相互靠近及远离，实现剪刀夹具9对卷轴3的夹取及释放。

其中，旋转驱动装置8优选为电机，电机轴端通过键连接自锁板10。弹性拉紧部件11优选为拉簧。

也可以将驱动装置设置为其他结构，如气缸结构，使得气缸结构的本体铰接于一个剪刀臂上，气缸结构的驱动端铰接于另一个剪刀臂上，通过气缸结构的驱动实现了剪刀夹具9对卷轴3的夹取及释放。

在本实施例中，升降装置包括升降驱动装置4、丝杠14、导向柱6、驱动板5及机械臂23。升降驱动装置4设置于车架2上，丝杠14与升降驱动装置4的驱动端连接，导向柱6设置于车架2上，驱动板5滑动设置于导向柱6上，驱动板5上具有与丝杠14相配合的丝杠导套13；机械臂23的一端与驱动板5固定连接，剪刀夹具9的铰接轴设置于机械臂23的另一端。通过上述设置，可以通过升降驱动装置4的驱动实现机械臂23的升降，进而带动剪刀夹具9的升降。可以理解的是，在本实施例中，驱动装置设置于机械臂23上。

优选地，升降驱动装置4为电机，电机的转轴即为其驱动端，电机的转轴与丝杠14通过联轴器连接。

本发明实施例提供的运输车还包括设置于车架2上的机械臂罩壳15，升降装置设置于机械臂罩壳15内；机械臂罩壳15的开口处设置有罩壳盖16。通过上述设置，使得机械臂罩壳15与罩壳盖16配合形成一个半封闭空间，罩设于升降装置的外侧，有效避免外界灰尘或飞絮等杂质进入升降装置而影响其运行。

为了便于滑动，降低驱动板5与导向柱6之间的摩擦损失，驱动板5与导向柱6滑动配合的配合端设置有直线轴承22。

优选地，两个导向柱6远离车架2的一端具有导柱固定板7，导柱固定板7固定于车架2上；导柱固定板7具有与丝杠14远离升降驱动装置4的一端转动配合的定位结构。通过上述设置，有效避免了驱动板5由导向柱6滑脱的情况，并且，有效提高了驱动板5的滑动稳定性及丝杠14的转动稳定性。

为了进一步提高升降稳定性，机械臂23设置于丝杠14与导向柱6之间，机械臂23具有供定位结构穿过的滑槽。通过上述设置，使得导柱固定板7穿过机械臂23的滑槽，由于导柱固定板7固定于车架2上，使得机械臂23在升降运动过程中导柱固定板7相对于滑槽滑动，进一步提高了机械臂23的升降稳定性。

优选地，导向柱6的数量为两个且平行设置。并且，丝杠14设置于两个导向柱6之间且与两个导向柱6所在平面异面设置；驱动板5为T型驱动板，其两端分别与导向柱6滑动配合，其中间具有丝杠导套13。通过上述设置，有效提高了驱动板5的滑动稳定性。其中，丝杠14与两个导向柱6所在平面异面设置，使得丝杠14与两个导向柱6呈三角的三个顶点排列，进一步确保了驱动板5的滑动稳定性。

如图2及图3所示，机械臂23的另一端设置有凹槽结构，剪刀夹具9的铰接轴设置于凹槽结构内。即，剪刀夹具9的铰接轴的一端设置于凹槽结构的一个槽侧壁上，铰接轴的另一端设置于凹槽结构的另一个槽侧壁上，使得铰接轴的两端均得到了支撑，提高了机械臂23对于剪刀夹具9的支撑稳定性。

在本实施例中，车架2具有横梁及设置于横梁两端的支脚；升降装置设置于横梁上。通过上述设置，使得车架2呈桥梁式结构，以便于在横梁下方留有充足的空间装载卷轴3。并且，上述桥梁式结构尤其适用于喷气织机智能车间的特殊要求。

优选地，运输车为AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)运输车。即，运输车的车架2上设置有轮子、感应器、伺服电机、减速器和电瓶等，运输车通过接收加工机械装置1的相关信号相对于加工机械装置1运动。

以接收加工机械装置1为织机为例，卷轴3为织轴，卷轴3也可以为卷布辊。织机的织轴纱线用完时报警，AGV运输车接收到相关信号后向报警的织机位置运行；空载的AGV运输车先行，满载的AGV运输车(装载由织轴3的AGV运输车)后行，先行的AGV运输车在运行过程中可以应用导航系统按照规定路线行走。可以在AGV运输车上设置安全系统及辅助系统，安全系统与辅助系统可以避免AGV运输车在系统出故障或有人员经过AGV工作路线时出现碰撞。

空载的AGV运输车停止在报警织机的预定位置，通过升降装置驱动剪刀夹具9运动实现剪刀夹具9相对于织机上卷轴3的靠近，驱动装置驱动剪刀夹具9夹取卷轴3后离开织机；满载的AGV运输车停止在报警织机的预定位置，通过升降装置驱动剪刀夹具9携带替换用的卷轴3下降，装置驱动控制剪刀夹具9放开卷轴3，使得卷轴3运动至织机上用于安装卷轴3的工作位置，卷轴3由织机自带装置锁紧。

通过两个AGV运输车(一个空载的AGV运输车，一个满载的AGV运输车)与一个加工机械装置1配合使用，进一步节省了时间，提高了效率。

本发明实施例还提供了一种更换系统，用于设置于需要更换卷轴3的加工机械装置1的卷轴支撑装置，还包括与加工机械装置1配合的运输车，运输车用于更换卷轴支撑装置的卷轴3的运输车；运输车为如上述任一种运输车。由于上述运输车具有上述技术效果，具有上述运输车的更换系统也应具有同样地技术效果。

在加工机械装置1为织机的实施例中，卷轴支撑装置设置于织机的墙板上。

优选地，卷轴支撑装置包括用于设置于加工机械装置1上的轴托板21。轴托板21上具有供卷轴3滑动的导轨槽；轴托板21上具有卷轴3的工作位置及与运输车的剪刀夹具9对应设置的对应位置。对应位置为运输车的剪刀夹具9移动至轴托板21上方后剪刀夹具9与轴托板21对应的位置。通过上述设置，使得卷轴3在轴托板21的导轨槽上滑动，轴托板21上具有卷轴3的工作位置及卷轴3被剪刀夹具9夹取或释放的对应位置，通过卷轴3在轴托板21的导轨槽上滑动，实现了卷轴3在工作位置与对应位置上的切换。

优选地，工作位置为圆弧槽结构，以便于提高卷轴3在圆弧槽结构上的滑动稳定性。

卷轴支撑装置还包括用于设置于加工机械装置1上的直线驱动装置17；直线驱动装置17的驱动端具有用于沿导轨槽推动卷轴3的推板20。通过上述设置，提高了更换系统的自动化程度。也可以人工手动施力，使得卷轴3沿导轨槽运动。

优选地，导轨槽为倾斜槽，导轨槽靠近所述对应位置的一端高于其靠近工作位置的另一端；直线驱动装置17设置于工作位置远离对应位置的一侧。通过上述设置，使得直线驱动装置17驱动推板20将卷轴3推出工作位置，并沿导轨槽滑动到达对应位置。而对应位置的卷轴3能够在重力作用下沿导轨槽移动至工作位置。通过上述设置，有效提高了卷轴3在工作位置的稳定性，并且，简化了结构。

也可以设置两组相对设置的直线驱动装置17及推板20，实现了卷轴3在导轨槽上的移动。

本发明实施例提供的更换系统，还包括沿直线驱动装置17的驱动方向设置的导柱19；导柱19的一端与推板20连接，导柱19的另一端设置有导柱固定板24，导柱固定板24滑动套设于直线驱动装置17的外侧。通过上述设置，提高了推板20的运动稳定性。

进一步地，还包括用于安装在加工机械装置1上的安装座18，直线驱动装置17通过安装座18固定，安装座18内具有导向直线轴承，导柱19与导向直线轴承相配合。通过上述设置，提高了导柱19移动的稳定性，进一步提高了推板20的运动稳定性。

更进一步地，导柱19的数量为两个；直线驱动装置17的驱动轴设置于两个导柱19之间。通过上述设置，进一步提高了推板20的运动稳定性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (19)

1.一种运输车，其特征在于，包括：

能够移动的车架(2)；

夹手结构，所述夹手结构具有用于夹取卷轴(3)的剪刀夹具(9)及驱动所述剪刀夹具(9)开合的驱动装置，所述剪刀夹具(9)用于夹取所述卷轴(3)的夹取部位于所述剪刀夹具(9)下部；

设置于所述车架(2)上，用于驱动所述夹手结构升降的升降装置。

2.如权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述驱动装置包括设置于所述升降装置上的旋转驱动装置(8)及设置于所述旋转驱动装置(8)的驱动端的自锁板(10)；

所述剪刀夹具(9)的上部的两个剪刀臂之间具有弹性拉紧部件(11)，所述自锁板(10)设置于所述剪刀夹具(9)的上部的两个剪刀臂之间，通过所述自锁板(10)的旋转实现所述剪刀夹具(9)的夹取部的开合。

3.如权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述升降装置包括：

设置于所述车架(2)上的升降驱动装置(4)；

与所述升降驱动装置(4)的驱动端连接的丝杠(14)；

设置于所述车架(2)上的导向柱(6)；

滑动设置于所述导向柱(6)上的驱动板(5)，所述驱动板(5)上具有与所述丝杠(14)相配合的丝杠导套(13)；

一端与所述驱动板(5)固定连接的机械臂(23)，所述剪刀夹具(9)的铰接轴设置于所述机械臂(23)的另一端。

4.如权利要求3所述的运输车，其特征在于，还包括设置于所述车架(2)上的机械臂罩壳(15)，所述升降装置设置于所述机械臂罩壳(15)内；所述机械臂罩壳(15)的开口处设置有罩壳盖(16)。

5.如权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述驱动板(5)与所述导向柱(6)滑动配合的配合端设置有直线轴承(22)。

6.如权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述导向柱(6)远离所述车架(2)的一端具有导柱固定板(7)，所述导柱固定板(7)固定于所述车架(2)上；

所述导柱固定板(7)具有与所述丝杠(14)远离所述升降驱动装置(4)的一端转动配合的定位结构。

7.如权利要求6所述的运输车，其特征在于，所述机械臂(23)设置于所述丝杠(14)与所述导向柱(6)之间，所述机械臂(23)具有供所述定位结构穿过的滑槽。

8.如权利要求3所述的运输车，其特征在于，所述导向柱(6)的数量为两个且平行设置；

所述丝杠(14)设置于两个所述导向柱(6)之间且与两个所述导向柱(6)所在平面异面设置；

所述驱动板(5)为T型驱动板，其两端分别与所述导向柱(6)滑动配合，其中间具有所述丝杠导套(13)。

9.如权利要求3-8任一项所述的运输车，其特征在于，所述机械臂(23)的另一端设置有凹槽结构，所述剪刀夹具(9)的铰接轴设置于所述凹槽结构内。

10.如权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述车架(2)具有横梁及设置于所述横梁两端的支脚；

所述升降装置设置于所述横梁上。

11.如权利要求1所述的运输车，其特征在于，所述运输车为AGV运输车。

12.一种更换系统，包括用于设置于需要更换卷轴(3)的加工机械装置(1)上的卷轴支撑装置，其特征在于，还包括与所述加工机械装置(1)配合，用于更换所述卷轴支撑装置的卷轴(3)的运输车；

所述运输车为如权利要求1-11任一项所述的运输车。

13.如权利要求12所述的更换系统，其特征在于，所述卷轴支撑装置包括用于设置于所述加工机械装置(1)上的轴托板(21)，所述轴托板(21)上具有供所述卷轴(3)滑动的导轨槽；

所述轴托板(21)上具有所述卷轴(3)的工作位置及与所述剪刀夹具(9)对应设置的对应位置。

14.如权利要求13所述的更换系统，其特征在于，所述工作位置为圆弧槽结构。

15.如权利要求13所述的更换系统，其特征在于，所述卷轴支撑装置还包括用于设置于所述加工机械装置(1)上的直线驱动装置(17)；

所述直线驱动装置(17)的驱动端具有用于沿所述导轨槽推动所述卷轴(3)的推板(20)。

16.如权利要求15所述的更换系统，其特征在于，所述导轨槽为倾斜槽，所述导轨槽靠近所述对应位置的一端高于其靠近所述工作位置的另一端；

所述直线驱动装置(17)设置于所述工作位置远离所述对应位置的一侧。

17.如权利要求15或16所述的更换系统，其特征在于，还包括沿所述直线驱动装置(17)的驱动方向设置的导柱(19)；

所述导柱(19)的一端与所述推板(20)连接，所述导柱(19)的另一端设置有导柱固定板(24)，所述导柱固定板(24)滑动套设于所述直线驱动装置(17)的外侧。

18.如权利要求17所述的更换系统，其特征在于，还包括用于安装在所述加工机械装置(1)上的安装座(18)，所述直线驱动装置(17)通过所述安装座(18)固定；

所述安装座(18)内具有导向直线轴承，所述导柱(19)与所述导向直线轴承相配合。

19.如权利要求17所述的更换系统，其特征在于，所述导柱(19)的数量为两个；所述直线驱动装置(17)的驱动轴设置于两个所述导柱(19)之间。