CN113478468A - 桁架机器人辅助自动化搬运系统 - Google Patents

桁架机器人辅助自动化搬运系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113478468A
CN113478468A CN202110867880.2A CN202110867880A CN113478468A CN 113478468 A CN113478468 A CN 113478468A CN 202110867880 A CN202110867880 A CN 202110867880A CN 113478468 A CN113478468 A CN 113478468A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fixed
lifting
workpiece
clamping
rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110867880.2A
Other languages
English (en)
Inventor
苏绍兴
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wenzhou Polytechnic
Original Assignee
Wenzhou Polytechnic
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wenzhou Polytechnic filed Critical Wenzhou Polytechnic
Priority to CN202110867880.2A priority Critical patent/CN113478468A/zh
Publication of CN113478468A publication Critical patent/CN113478468A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0075—Truss
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P23/00—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass
    • B23P23/04—Machines or arrangements of machines for performing specified combinations of different metal-working operations not covered by a single other subclass for both machining and other metal-working operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10—Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了架机器人辅助自动化搬运系统，包括工件装夹组，工件装夹组包括多个相互间隔设置的工件定位工装，且多个工件定位工装呈一直线排列，多个工件定位工装包括升降机构、安装于升降机构上的升降台和安装于升降台上的工件装夹机构，工件装夹机构对工件进行装夹定位，其升降机构对装夹的工件高度进行调整；桁架机器人用于工件转动输送。其在轮毂和传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨时降低生产加工成本，且工件夹持机构损坏后维修便捷。

Description

桁架机器人辅助自动化搬运系统
技术领域
本发明涉及在多种不同工位进行加工工件时的工件自动化输送和装夹技术领域，尤其是桁架机器人辅助自动化搬运系统。
背景技术
目前对于轮毂、传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨等分别在不同位置的加工工位进行操作，然而其在一加工工位加工完成后需要进入下一工位加工时，目前所采用的是利用六轴工业机器人将已完成一道工序的工件抓取输送至下一工序的加工工位中，然而六轴工业机器人价格昂贵，使制造成本提升，并且现有加工工位中所采用的夹持机构为自动式三爪卡盘，然而自动式三爪卡盘结构复杂，且配备价格昂贵，使得制造成本又进一步提升，一旦发生损坏也不便于维修。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种在轮毂和传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨时降低生产加工成本，且工件夹持机构损坏后维修便捷的桁架机器人辅助自动化搬运系统。
本发明所设计的桁架机器人辅助自动化搬运系统，包括：
工件装夹组，工件装夹组包括多个相互间隔设置的工件定位工装，且多个工件定位工装呈一直线排列，多个工件定位工装包括升降机构、安装于升降机构上的升降台和安装于升降台上的工件装夹机构，工件装夹机构包括多个环形阵列的装夹件、旋转件和主推拉机构；旋转件通过转轴旋转式安装于升降台上，多个装夹件围绕旋转件设置，并且多个装夹件分别滑移式安装在升降台上，多个环形阵列的装夹件中具有一个主动装夹件和至少一个从动装夹件；主动装夹件上销轴铰接有倾斜设置的主动连杆，从动装夹件上销轴铰接有倾斜设置的从动连杆，且主动连杆和从动连杆均朝同一方向倾斜，主动连杆的另一端和从动连杆的另一端与旋转件的侧面销轴铰接，主动装夹件的顶面和从动装夹件的顶面分别设置有夹持块；主推拉机构位于主动装夹件旁侧，其推拉杆与主动装夹件固定相连；
桁架机器人，其包括位于工件装夹组上方的横向位移机构和固定于横向位移机构的横向位移部上的垂直升降机构，垂直升降机构上固定有取料机械手；
PLC控制器，主推拉机构、升降机构、横向位移机构、垂直升降机构和取料机械手分别与PLC控制器相连并受其控制；
其中，在取料机械手抓取有待加工工件的情况下，横向位移机构驱动其横向位移部位移而使垂直升降机构进行横向位移，以使取料机械手上所抓取的待加工工件被输送至任一工件装夹机构的上方，且待加工工件对应下方主推拉机构的推拉杆处于伸出状态而使多个夹持块相互靠拢呈收拢状态，此时垂直升降机构驱动取料机械手下降使待加工工件被放置于装夹件顶面，且多个夹持块插入待加工工件的中心孔内，然后主推拉机构的推拉杆缩回拉动主动装夹件向外侧平移进而驱动主动连杆、旋转件和从动连杆联动进行驱动从动装夹件向外侧平移，使得各夹持块的至少一侧壁分别与待加工工件的中心孔内壁紧贴，以对待加工工件进行夹持定位。
作为优选，升降台上与主推拉机构相对应的位置处固定有辅助推拉机构，且辅助推拉机构的推拉杆上固定有辅助联动杆，辅助联动杆与主动装夹件固定相连，辅助推拉机构与PLC控制器相连并受其控制。
作为优选，升降台上固定有多个举升机构，举升机构的举升杆上固定有举升盘，举升机构与PLC控制器相连并受其控制。
作为优选，升降台上位于主动装夹件位置处固定有第一直线导轨、以及位于从动装夹件位置处固定有第二直线导轨，且主动装夹件固定于第一直线导轨的滑块上，从动装夹件固定于第二直线导轨的滑块上。
作为优选，升降机构包括底板、固定于底板上平移驱动机构、两个相互对应平行设置的X型架，X型架包括第一支杆和第二支杆，第一支杆和第二支杆相互呈X型交叉设置，且第一支杆和第二支杆的中部相互销轴铰接，两X型架的第一支杆底端与底板销轴铰接，两X型架的第二支杆底端滑移式安装于底板上，并且两X型架的第二支杆底端通过连接杆连接；两X型架的第一支杆顶端滑移式安装于升降台底面，两X型架的第二支杆顶端与升降台底面销轴铰接，平移驱动机构的平移驱动部与连接杆连接。
作为优选，平移驱动机构包括滚珠丝杠、伺服电机和两个固定于底板上的轴承座，滚珠丝杠的两端分别与固定于两轴承座上的轴承内，伺服电机固定于一轴承座上，其转轴与滚珠丝杠的一端固定相连，且滚珠丝杠的滚珠滑块与连接杆固定相连，伺服电机与PLC控制器相连并受其控制。
作为优选，底板上和升降台的底面均固定有两个第三直线导轨，且两X型架的第二支杆底端分别底板上的两第三直线导轨的滑块销轴铰接，两X型架的第一支杆顶端分别升降台底面的两第三直线导轨的滑块销轴铰接。
作为优选，取料机械手包括固定于垂直升降机构上的升降气缸、安装盘体和下端直径小于上端直径的圆锥台，升降气缸的缸体下端固定安装盘体，升降气缸的活塞杆贯穿安装盘体后圆锥台固定相连，安装盘体的底面固定有多个环形阵列设置的支架，且多个支架围绕圆锥台设置，各支架上分别销轴铰接有手爪，且手爪的顶端圆弧面与圆锥台的锥面接触，升降气缸通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。
作为优选，垂直升降机构包括固定于横向位移机构的的横向位移部上的框架和固定架、以及置于框架的通道内的升降杆，固定架上固定有第一减速电机；升降杆滑移式安装于框架的通道内壁上，其底端固定升降气缸的缸体上端；升降杆上固定有垂直设置的第一齿条，第一减速电机的转轴上套接固定有与第一齿条啮合的第一齿轮，固定架上朝向升降杆的一侧面固定有安装轴，安装轴的端面朝第一齿条方向偏心设置有偏心轴，偏心轴上套接固定滚轮，且滚轮紧贴于第一齿条的背面，而时第一齿轮与第一齿条相互紧密啮合。
作为优选，横向位移机构包括横向固定条和横向位移部，横向位移部上固定有第二减速电机，横向固定条上朝向横向位移部一侧面横向固定有第二齿条，第二减速电机的转轴上套接固定有与第二齿条啮合的第二齿轮，且横向位移部滑移式安装于横向固定条上。
本发明所设计的模具型腔的高光亮抛光系统，其利用横跨所有工件定位工装来对工件进行输送，并且夹持机构利用气缸驱动来达到三块夹持块联动，来实现对于工件输送机构和工件夹持机构的结构得到简化，设计合理，同时提升了轮毂和传动轮等工件进行打孔、涂装和打磨时的工作效率，且自动化输送和夹持以降低人工劳动强度和生产制造成本。
附图说明
图1是整体结构示意图(一)；
图2是A处局部放大图；
图3是整体结构示意图(二)；
图4是B处局部放大图；
图5是整体结构示意图(三)；
图6是C处局部放大图；
图7是D处局部放大图；
图8是工件定位工装结构示意图(一)；
图9是工件定位工装结构示意图(二)；
图10是工件定位工装的俯视图；
图11是装夹有工件的工件定位工装结构示意图；
图12是装夹有工件的工件定位工装的俯视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例：
如附图所示，本实施例所描述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，包括多根支柱100、工件装夹组1、桁架机器人2和PLC控制器，工件装夹组1包括多个相互间隔设置的工件定位工装11，且三个工件定位工装11呈一直线排列，多个工件定位工装11包括升降机构111、安装于升降机构111上的升降台112和安装于升降台112上的工件装夹机构113，工件装夹机构113包括三个环形阵列的装夹件、旋转件和主推拉机构1137；旋转件1133通过转轴旋转式安装于升降台112上，三个装夹件围绕旋转件设置，并且三个装夹件分别滑移式安装在升降台112上，三个环形阵列的装夹件中具有一个主动装夹件1131和两个从动装夹件1132；主动装夹件1131上销轴铰接有倾斜设置的主动连杆1134，从动装夹件1132上销轴铰接有倾斜设置的从动连杆1135，且主动连杆1134和从动连杆1135均朝同一方向倾斜，主动连杆1134的另一端和从动连杆1134的另一端与旋转件1133的侧面销轴铰接，主动装夹件1131的顶面和从动装夹件1132的顶面分别设置有夹持块1130；主推拉机构1137位于主动装夹件1131旁侧，其推拉杆与主动装夹件1131固定相连；桁架机器人2包括位于工件装夹组1上方的横向位移机构21和固定于横向位移机构21的横向位移部上的垂直升降机构22，垂直升降机构22上固定有取料机械手23；主推拉机构1137、升降机构111、横向位移机构21、垂直升降机构22和取料机械手23分别与PLC控制器相连并受其控制，多根支柱100的顶端进行固定安装横向位移机构21，移动横向位移机构21进行支撑。
基于上述结构，在取料机械手抓取有待加工工件的情况下，横向位移机构驱动其横向位移部位移而使垂直升降机构进行横向位移，以使取料机械手上所抓取的待加工工件被输送至任一工件装夹机构的上方，且待加工工件对应下方工件装夹机构的主推拉机构的推拉杆伸出后主动装夹件向旋转件方向平移，由于主动连杆处于倾斜状态下使得旋转件发生顺时针旋转，然后根据旋转件顺时针旋转进行驱动从动连杆拉动两个从动装夹件向旋转件方向平移，促使多个夹持块相互靠拢呈收拢状态，此时垂直升降机构驱动取料机械手下降使待加工工件被放置于装夹件顶面，且多个夹持块插入待加工工件的中心孔内，然后主推拉机构的推拉杆缩回拉动主动装夹件向外侧平移进而驱动主动连杆进行拉动旋转件作逆时针旋转，根据旋转件逆时针旋转进行驱动从动连杆动作而进行驱动从动装夹件向外侧平移，促使各夹持块的至少一侧壁分别与待加工工件的中心孔内壁紧贴，以对待加工工件进行夹持定位，同时，进一步地为了从动装夹件和主动装夹件的平移稳定可靠，且设计更加合理性，在升降台上位于主动装夹件位置处固定有第一直线导轨、以及位于从动装夹件位置处固定有第二直线导轨，且主动装夹件固定于第一直线导轨的滑块上，从动装夹件固定于第二直线导轨的滑块上。
在本实施例中，升降台112上与主推拉机构1137相对应的位置处固定有辅助推拉机构1138，且辅助推拉机构1138的推拉杆上固定有辅助联动杆1139，辅助联动杆1139与主动装夹件1131固定相连，辅助推拉机构1138与PLC控制器相连并受其控制，其中当主推拉机构的推拉杆伸出时，辅助推拉机构的推拉杆缩回，以在主推拉机构推动主动装夹件向旋转件方向平移的同时进行牵拉主动装夹件，以提升多夹持块进行收拢的效率，并且当主推拉机构的推拉杆缩回时，辅助推拉机构的推拉杆伸出，以在主推拉机构牵拉主动装夹件向外侧平移的同时进行推动主动装夹件，从而使得各夹持块的至少一侧壁分别与待加工工件的中心孔内壁紧贴的贴紧力得到加强，提升对工件进行定位装夹时的牢固性和夹持效率。
在本实施例中，升降台112上固定有多个举升机构3，举升机构3的举升杆上固定有举升盘4，举升机构3与PLC控制器相连并受其控制，其结构的举升盘与工件抵触，从而举升机构的举升杆升降时对工件做到举升动作，以便于对加工工件的位置进行调整定位。
在本实施例中，升降机构111包括底板1112、固定于底板1112上平移驱动机构1117、两个相互对应平行设置的X型架1110，X型架1110包括第一支杆1111和第二支杆1118，第一支杆1111和第二支杆1118相互呈X型交叉设置，底板1112上和升降台112的底面均固定有两个第三直线导轨1116，且第一支杆1111和第二支杆1118的中部相互销轴铰接，两X型架1110的第一支杆1111底端与底板销轴铰接，两X型架1110的第二支杆1118底端分别底板1112上的两第三直线导轨1116的滑块销轴铰接，并且两X型架1110的第二支杆1118底端通过连接杆1119连接；两X型架1110的第一支杆1111顶端分别升降台112底面的两第三直线导轨1116的滑块销轴铰接，两X型架1110的第二支杆1118顶端与升降台112底面销轴铰接，平移驱动机构1117的平移驱动部与连接杆1119连接，其中利用平移驱动机构的平移驱动部发生平移而进行驱动两X型架的第二支杆底端和两X型架的第一支杆顶端进行水平平移，从而来实现两X型架的展开和收拢，并且展开时升降台上升，收拢时升降台下降，以进一步来实现对夹持在工件定位机构上的工件作高度位置调整操作，以为工件加工作充分准备，以便于工件加工，使得加工效果更佳。
进一步地，平移驱动机构1117包括滚珠丝杠1115、伺服电机1113和两个固定于底板1112上的轴承座1114，滚珠丝杠1115的两端分别与固定于两轴承座1114上的轴承内，伺服电机1113固定于一轴承座1114上，其转轴与滚珠丝杠1115的一端固定相连，且滚珠丝杠1115的滚珠滑块与连接杆1119固定相连，伺服电机与PLC控制器相连并受其控制，其利用伺服电机的转轴旋转进行驱动滚珠丝杠旋转来驱动滚珠滑块进行位移，从而促使两X型架的第二支杆底端进行平移，实现两X型架进行展开或收拢，且两X型架进行展开或收拢过程中两X型架的第一支杆顶端进行水平平移，进一步实现升降台的升降操作，其平移控制精度较高，使得升降台位置调整时的尺寸精度得到可靠控制，提升加工性能。
在本实施例中，取料机械手23包括固定于垂直升降机构22的升降杆底端的升降气缸231、安装盘体232和下端直径小于上端直径的圆锥台234，升降气缸231的缸体下端固定安装盘体232，升降气缸231的活塞杆贯穿安装盘体232后圆锥台234固定相连，安装盘体232的底面固定有三个环形阵列设置的支架233，且三个支架233围绕圆锥台234设置，各支架233上分别销轴铰接有手爪235，且手爪235的顶端圆弧面与圆锥台234的锥面接触，升降气缸231通过气泵与PLC控制器相连并受其控制，其中升降气缸的活塞杆升降促使圆锥台作升降位移，使得三个手爪底部相互合拢或展开，且圆锥台下降后在锥面抵触挤压三个手爪顶端圆弧面作用下使得三个手爪底部向内侧旋转，以达到三个手爪底部相互合拢进行对工件上的圆轴部进行紧握夹持抓取，当圆锥台上升后在锥面脱离三个手爪顶端圆弧面作用下使得三个手爪底部紧握夹持消失，便于机械手脱离工件，其结构实现工件抓取稳定可靠，且结构设计巧妙提升工作效率。
在本实施例中，垂直升降机构22包括固定于横向位移机构21的的横向位移部211上的框架225和固定架223、以及置于框架225的通道内的升降杆221，固定架223上固定有第一减速电机224；升降杆221上固定有垂直设置的第一齿条222和垂直直线导轨500；升降杆221上的垂直直线导轨500的滑块与框架225的通道内壁固定相连，其底端固定升降气缸231的缸体上端；第一减速电机224的转轴上套接固定有与第一齿条222啮合的第一齿轮220，固定架223上朝向升降杆221的一侧面固定有安装轴228，安装轴228的端面朝第一齿条222方向偏心设置有偏心轴229，偏心轴229上套接固定滚轮227，且滚轮227紧贴于第一齿条222的背面，而时第一齿轮220与第一齿条222相互紧密啮合；其中第一减速电机的转轴旋转带动第一齿轮旋转，从而在第一齿轮与第一齿条相互啮合的作用下进行驱动升降杆作升降动作，以将取料机械手夹持的工件输送放置工件定位机构上，其结构设置使得位移精度控制较高，且控制稳定可靠。
在本实施例中，横向位移机构21包括横向固定条215和横向位移部211，横向位移部211上固定有第二减速电机214，横向固定条215上朝向横向位移部211一侧面横向固定有第二齿条212，第二减速电机214的转轴上套接固定有与第二齿条212啮合的第二齿轮213，横向固定条215上固定有横向直线导轨600，且横向位移部211与横向直线导轨600的滑块固定相连；其中，第二减速电机的转轴旋转进行带动第二齿轮旋转，从而在第二齿轮与第二齿条相互啮合的作用下进行横向位移部作横向水平位移，以将取料机械手夹持的工件输送放置对应的工件定位机构上方，其结构设置使得位移精度控制较高，且控制稳定可靠。
上述桁架机器人辅助自动化搬运系统中的固定可根据实际情况选择进行固定或者螺栓固定或者焊接固定，然而上述中所有升降、横向位移距离均由PLC的程序设定而进行控制，并且主推拉机构、辅助推拉机构和举升机构均采用气缸，采用气缸使得工作效率得到提升。
本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，包括：
工件装夹组，工件装夹组包括多个相互间隔设置的工件定位工装，且多个工件定位工装呈一直线排列，多个工件定位工装包括升降机构、安装于升降机构上的升降台和安装于升降台上的工件装夹机构，工件装夹机构包括多个环形阵列的装夹件、旋转件和主推拉机构；旋转件通过转轴旋转式安装于升降台上，多个装夹件围绕旋转件设置，并且多个装夹件分别滑移式安装在升降台上，多个环形阵列的装夹件中具有一个主动装夹件和至少一个从动装夹件；主动装夹件上销轴铰接有倾斜设置的主动连杆，从动装夹件上销轴铰接有倾斜设置的从动连杆，且主动连杆和从动连杆均朝同一方向倾斜，主动连杆的另一端和从动连杆的另一端与旋转件的侧面销轴铰接，主动装夹件的顶面和从动装夹件的顶面分别设置有夹持块；主推拉机构位于主动装夹件旁侧，其推拉杆与主动装夹件固定相连；
桁架机器人，其包括位于工件装夹组上方的横向位移机构和固定于横向位移机构的横向位移部上的垂直升降机构，垂直升降机构上固定有取料机械手；
PLC控制器，主推拉机构、升降机构、横向位移机构、垂直升降机构和取料机械手分别与PLC控制器相连并受其控制；
其中，在取料机械手抓取有待加工工件的情况下，横向位移机构驱动其横向位移部位移而使垂直升降机构进行横向位移，以使取料机械手上所抓取的待加工工件被输送至任一工件装夹机构的上方，且待加工工件对应下方主推拉机构的推拉杆处于伸出状态而使多个夹持块相互靠拢呈收拢状态，此时垂直升降机构驱动取料机械手下降使待加工工件被放置于装夹件顶面，且多个夹持块插入待加工工件的中心孔内，然后主推拉机构的推拉杆缩回拉动主动装夹件向外侧平移进而驱动主动连杆、旋转件和从动连杆联动进行驱动从动装夹件向外侧平移，使得各夹持块的至少一侧壁分别与待加工工件的中心孔内壁紧贴，以对待加工工件进行夹持定位。
2.根据权利要求1所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，升降台上与主推拉机构相对应的位置处固定有辅助推拉机构，且辅助推拉机构的推拉杆上固定有辅助联动杆，辅助联动杆与主动装夹件固定相连，辅助推拉机构与PLC控制器相连并受其控制。
3.根据权利要求2所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，升降台上固定有多个举升机构，举升机构的举升杆上固定有举升盘，举升机构与PLC控制器相连并受其控制。
4.根据权利要求1所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，升降台上位于主动装夹件位置处固定有第一直线导轨、以及位于从动装夹件位置处固定有第二直线导轨，且主动装夹件固定于第一直线导轨的滑块上，从动装夹件固定于第二直线导轨的滑块上。
5.根据权利要求1-4任一项所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，升降机构包括底板、固定于底板上平移驱动机构、两个相互对应平行设置的X型架，X型架包括第一支杆和第二支杆，第一支杆和第二支杆相互呈X型交叉设置，且第一支杆和第二支杆的中部相互销轴铰接，两X型架的第一支杆底端与底板销轴铰接，两X型架的第二支杆底端滑移式安装于底板上，并且两X型架的第二支杆底端通过连接杆连接；两X型架的第一支杆顶端滑移式安装于升降台底面，两X型架的第二支杆顶端与升降台底面销轴铰接，平移驱动机构的平移驱动部与连接杆连接。
6.根据权利要求5所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，平移驱动机构包括滚珠丝杠、伺服电机和两个固定于底板上的轴承座，滚珠丝杠的两端分别与固定于两轴承座上的轴承内，伺服电机固定于一轴承座上，其转轴与滚珠丝杠的一端固定相连，且滚珠丝杠的滚珠滑块与连接杆固定相连，伺服电机与PLC控制器相连并受其控制。
7.根据权利要求5所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，底板上和升降台的底面均固定有两个第三直线导轨，且两X型架的第二支杆底端分别底板上的两第三直线导轨的滑块销轴铰接，两X型架的第一支杆顶端分别升降台底面的两第三直线导轨的滑块销轴铰接。
8.根据权利要求5所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，取料机械手包括固定于垂直升降机构上的升降气缸、安装盘体和下端直径小于上端直径的圆锥台，升降气缸的缸体下端固定安装盘体，升降气缸的活塞杆贯穿安装盘体后圆锥台固定相连，安装盘体的底面固定有多个环形阵列设置的支架，且多个支架围绕圆锥台设置，各支架上分别销轴铰接有手爪，且手爪的顶端圆弧面与圆锥台的锥面接触，升降气缸通过气泵与PLC控制器相连并受其控制。
9.根据权利要求1-4、6-8任一项所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，垂直升降机构包括固定于横向位移机构的的横向位移部上的框架和固定架、以及置于框架的通道内的升降杆，固定架上固定有第一减速电机；升降杆滑移式安装于框架的通道内壁上，其底端固定升降气缸的缸体上端；升降杆上固定有垂直设置的第一齿条，第一减速电机的转轴上套接固定有与第一齿条啮合的第一齿轮，固定架上朝向升降杆的一侧面固定有安装轴，安装轴的端面朝第一齿条方向偏心设置有偏心轴，偏心轴上套接固定滚轮，且滚轮紧贴于第一齿条的背面，而时第一齿轮与第一齿条相互紧密啮合。
10.根据权利要求9所述的桁架机器人辅助自动化搬运系统，其特征在于，横向位移机构包括横向固定条和横向位移部，横向位移部上固定有第二减速电机，横向固定条上朝向横向位移部一侧面横向固定有第二齿条，第二减速电机的转轴上套接固定有与第二齿条啮合的第二齿轮，且横向位移部滑移式安装于横向固定条上。
CN202110867880.2A 2021-07-21 2021-07-21 桁架机器人辅助自动化搬运系统 Pending CN113478468A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110867880.2A CN113478468A (zh) 2021-07-21 2021-07-21 桁架机器人辅助自动化搬运系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110867880.2A CN113478468A (zh) 2021-07-21 2021-07-21 桁架机器人辅助自动化搬运系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113478468A true CN113478468A (zh) 2021-10-08

Family

ID=77944584

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110867880.2A Pending CN113478468A (zh) 2021-07-21 2021-07-21 桁架机器人辅助自动化搬运系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113478468A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115106766A (zh) * 2022-07-13 2022-09-27 武汉锐科光纤激光技术股份有限公司 一种夹具、螺丝机和激光器加工方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115106766A (zh) * 2022-07-13 2022-09-27 武汉锐科光纤激光技术股份有限公司 一种夹具、螺丝机和激光器加工方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN210937684U (zh) 一种自动上下料激光切割设备
CN109702489B (zh) 一种铝轮毂全自动切钻一体机
CN109333284B (zh) 差速器十字轴轴颈自动磨床
CN110682002B (zh) 自动化镭雕设备
WO2023179022A1 (zh) 一种带交换工作台的铣镗床以及其使用方法
CN213671295U (zh) 一种自动化上下料的管件翻边机
CN113601462A (zh) 一种适用于无模复合成形工艺的砂型装配工作台
CN110640551B (zh) 一种智能、自动化砂箱生产线
CN113478468A (zh) 桁架机器人辅助自动化搬运系统
CN113681303A (zh) 大舱短肋骨焊接生产线
CN113857742B (zh) 非标零件组配焊接智能制造系统及制造方法
CN109047398A (zh) 一种板材加工中心
CN212239715U (zh) 一种电梯轿底焊接工作站
CN110842301B (zh) 一种波浪形切割轨迹的模组切割方法
CN210819228U (zh) 一种具有定位夹持功能的限位夹具
CN208960688U (zh) 一种板材加工中心
CN113664534A (zh) 一种铝材生产用产品缓存加工系统
CN113172243A (zh) 机器人辅助柔性制造系统
CN112059521A (zh) 用于轻型钢结构自动焊接生产流水线的变位系统
CN220863093U (zh) 一种翻转支架用的焊接设备
CN215880720U (zh) 大舱短肋骨焊接生产线
CN115805398B (zh) 一种焊接机器人
CN217413154U (zh) 一种机床
CN216441904U (zh) 一种多轴焊接加工中心
CN217915368U (zh) 一种可翻转变距机械手及加工设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination