CN217413154U - 一种机床 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机床，包括床身、底座、第一滑座、第二滑座和机械手，所述第一滑座安装在车身上，所述第二滑座以能够升降的方式安装在所述第一滑座上；所述机械手包括机械手臂和安装在所述机械手臂上的抓手，所述机械手以能够相对于所述第二滑座升降的方式安装在所述第二滑座的一侧，并且所述机械手臂能够伸缩。本实用新型的机械手通过机床本身的第一滑座及第二滑座安装在机床内部，带动机械手在多个方向上自由运动，通过机床自身提供协调控制，无需单独进行机械手的移动编程设计，机械手的运动指令直接嵌入机床的加工程序中，机械手的控制语句无需通过传感器等传输方式与机床之间进行信号传送，极大地降低了软硬件成本，简单高效。

Description

一种机床

技术领域

本实用新型涉及一种机床，属于机床技术领域。

背景技术

在一些盘类工件的生产工艺过程中，需要经过多个不同工位进行加工才能生产出合格的产品，如制动盘，需要首先通过铸造的方式生产毛坯件，毛坯件还需要经过粗车、半精车、精车、钻孔等加工工序，不同的加工工序是在不同的机床上完成的，因此加工过程中需要将工件从上一道加工工序下料后搬运到下一道加工工序进行上料加工，所以不同机床之间的工件取放及搬运是必不可少工序。

现有的工件取放及搬运方式主要有两种：

一种是采用人工的方式，在实际生产过程中，一个工人需要负责四台至八台机床，工人劳动强度大，工作效率低，并且工人与机床近距离接触，存在一定的安全隐患；

另一种是采用机外机械手模拟人手操作的方式，一台机械手负责一条生产线的取放料及搬运，缺点是：(1)由于一条生产线包含多个加工工位，机械手本身体积较大，并且机械手还需要进行平动、原地旋转及抓手翻转等的动作才能完成多个加工工位之间的上下料及搬运，所以机械手需要较大的活动空间，因此生产线的占地面积大；(2)为了生产安全，生产线为封闭式设计，并且机床与机床之间如果设置缓冲备件区会增加机械手的取放件至缓冲备件区的工序，降低了机械手上下料的效率，因此采用机外机械手的生产线一般不会设置缓冲备件区，所以如果某一台机床维护时需要停止整条生产线，设备维护成本高；(3)还需要单独进行机械手的编程来配合生产线的生产节拍，如果生产设备的排布发生变化，或者更换生产不同规格的工件，都需要重新编辑机械手的程序语言。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种新的技术方案以改善或解决如上所述的现有技术中存在的技术问题。

本实用新型提供了一种机床，包括床身、底座、第一滑座、第二滑座和机械手，所述第一滑座安装在车身上，所述第二滑座以能够升降的方式安装在所述第一滑座上；所述机械手包括机械手臂和安装在所述机械手臂上的抓手，所述机械手以能够相对于所述第二滑座升降的方式安装在所述第二滑座的一侧，并且所述机械手臂能够伸缩。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的机械手通过机床本身的第一滑座及第二滑座安装在机床内部，带动机械手在多个方向上自由运动，通过机床自身提供协调控制，机械手的运动指令直接嵌入机床的加工程序中，机械手的控制语句无需通过传感器等传输方式与机床之间进行信号传送，极大地降低了软硬件成本，简单高效；

2、本实用新型将机械手安装在机床内部，上下料搬运工件时，仅需要经过“从机内工件安装装置上抓取加工完成的工件，然后送至机外流水线上将工件放下，同时将机外流水线上的待加工工件抓取住并送至机内的工件安装装置上装夹”的一次往返运动即可完成机床的上下料工序，机内机械手不需要具有翻转自由度，即可实现机械手在机床内的上下料工序，因此机械手结构简单，机床内占用空间小，加工制造成本也低；机内机械手的搬运不受生产线排布的影响，无论生产的排布如何变化，都不影响机械手的程序语句，甚至直接更换生产线上的设备，也不会影响生产线上其他机床的生产；并且对于不同大小高矮的工件，无需进行复杂的轨迹程序调整，仅需调整机械手抓取的高度参数和/或机械手伸出的长度参数就可以快速适应新的工件。

3、机内机械手的所有运动轨迹和范围都是已知的，并且绝大多数运动轨迹都在机床的内部和正面，操作人员在侧面的系统面板进行调整时没有安全隐患，对生产上的某台设备进行停机维修检查时，不会因临时停用某台设备而造成生产节拍不匹配，甚至需要停掉整条生产线；

4、使用本实用新型的机床的生产线，在机床外设置滚道线，通过与滚道线配合即可完成机床与机床之间的缓冲备件，并且不会增加机械手的操作步骤，保证生产线内即使有机床临时停机，也不会影响生产。

5、所述机械手能够相对于所述第二滑座升降，当需要对安装到位的工件进行机加工时，通过所述第一升降机构将所述机械手升高，避免机械手对工件的机加工产生干涉。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步地，所述机械手臂包括若干块并排设置的联动板、第三驱动部和由多个剪叉首尾对接排联组成的剪叉顶推机构，两组所述剪叉顶推机构分别安装在所述联动板的两侧，相邻两联动板之间还设有若干滑杆，所述第三驱动部驱动所述剪叉顶推机构伸缩，所述抓手安装在最前端的联动板上。

采用上述进一步方案的有益效果是，机械手通过剪叉顶推机构满足机械手机外抓取的距离要求，结构简单，体积小，安装方便；相邻两联动板之间还设有若干滑杆，所述滑杆能够保证机械手臂伸进伸出的轨迹不发生偏斜。

进一步地，所述第三驱动部采用第一气缸，所述第一气缸的输出轴与所述机械手臂的联动板连接，并且所述第一气缸能够从联动板的中间穿过。

采用上述进一步方案的有益效果是，由于气缸的体积小重量轻，采用气缸驱动的方式能够节省空间，减轻机械手的承重；所述气缸的输出轴伸长会带动所述剪叉顶推机构的折尺展开，所述气缸的输出轴收缩会带动所述剪叉顶推机构的折尺折叠，即能够以气缸较小的直线驱动距离获得较大的折叠展开距离。

进一步地，还包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部驱动所述第一滑座沿第一滑轨横向移动，所述第二驱动部驱动所述第二滑座沿第二滑轨升降。

进一步地，所述机械手通过第一升降机构安装在所述第二滑座的一侧，所述第一升降机构包括第三滑轨、过渡板和第二气缸,所述第三滑轨纵向设置在所述第二滑座的一侧，所述过渡板滑动安装在所述第三滑轨上，所述机械手最后端的联动板与所述过渡板固定连接，第二气缸固定在所述第二滑座上，所述第二气缸的输出轴与所述过渡板连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，当第二滑座上的刀具安装机构需要对准工件安装装置上夹持的工件进行机加工时，通过过渡板的向上移动单独将机械手升起，避免机械手对机加工产生干涉。

进一步地，所述第一升降机构还包括第五滑轨和若干滑块，第五滑轨横向设置在所述过渡板上，若干所述滑块并排固定在靠近所述第二滑座的剪叉顶推机构上，所述滑块滑动连接在所述第五滑轨上。

采用上述进一步方案的有益效果是，当机械手抓取重量较大的工件时，会因工件的重量较重而导致机械手倾斜或移动轨迹不精确。通过在第一升降机构上增加第五滑轨，所述第五滑轨在所述机械手伸缩的过程中起到导向滑动的作用，通过上述结构可以提高机械手抓取工件的能力，不会因抓取的工件较重而改变运动轨迹，保证机械手伸出伸入的运动轨迹的精度；并且当机械手受到外界的冲击作用时能够降低滑杆受损程度，提高机械手的使用寿命；另外所述第五滑轨还可以起到代替一部分滑杆的作用，能够节省一部分滑杆的使用。

进一步地，所述抓手通过第二升降机构安装在最前端的联动板上，所述第二升降机构包括第四滑座、第四滑轨和第三气缸，所述第四滑轨安装在所述机械手最前端的联动板上，所述第四滑座滑动安装在所述第一滑轨上，所述抓手安装在所述第四滑座上，所述第三气缸的缸体固定在所述机械手最前端的联动板上方，所述第三气缸的输出轴与所述第四滑座连接。

采用上述进一步方案的有益效果是，所述抓手通过所述第二升降机构的安装方式，能够使所述抓手相对于所述机械手臂升降，增加所述抓手抓取的灵活度。

进一步的，所述第一滑座以能够沿滑轨横向移动的方式安装在车身上。

采用上述进一步方案的有益效果是，能够增加第一滑座及安装在其上的第二滑座和机械手的横向移动的自由度。

进一步的，还包括用于装夹工件的工件安装装置，所述工件安装装置安装在所述底座上。

进一步的，所述床身和/或所述工件安装装置能够沿机械手的伸缩方向上移动。

采用上述进一步方案的有益效果是，上述方案可以通过三种方式实现，一种是工件安装装置固定在底座上，所述床身能够前后移动的安装在底座上；另一种是所述床身固定在底座上，所述工件安装装置能够前后移动的安装在底座上；还包括所述工件安装装置和床身均能够前后移动的安装在底座上。通过上述方式能够调整工件相对于刀具的位置，方便工件的加工。

进一步地，所述机械手上设有用于检测工件是否在工件安装装置上装夹到位的装夹检测工装。

采用上述进一步方案的有益效果是，所述机械手上的装夹检测工装能够保证工件在机床的加工工位上装夹牢固无误。

进一步地，还包括刀具安装机构，所述刀具安装机构安装在所述第二滑座上。

进一步地，所述第一驱动部包括第一伺服电机、第一丝杆以及第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一滑座固定连接，所述第一伺服电机的输出轴与所述第一丝杆连接；所述第二驱动部包括第二伺服电机、第二丝杆以及第二丝杆螺母，第二丝杆螺母与第二滑座固定连接，所述第二伺服电机的输出轴与所述第二丝杆连接。所述第一伺服电机驱动所述第一丝杆转动时带动所述第一丝杆螺母沿丝杠移动，通过第一丝杠螺母传动将第二伺服电机的旋转运动变换为第一滑座所需的直线运动；所述第二伺服电机驱动所述第二丝杆转动时带动所述第二丝杆螺母沿丝杠移动，通过第二丝杠螺母传动将第二伺服电机的旋转运动变换为第二滑座所需的直线运动。

附图说明

图1为本实用新型的轴测视图结构示意图；

图2为本实用新型机械手安装的结构示意图；

图3为本实用新型的正视图；

图4为本实用新型的机械手的结构示意图；

图5为本实用新型的机械手隐藏部分结构的示意图；

图6为本实用新型的具体实施例二的结构示意图；

图7为本实用新型的具体实施例二的第一升降机构的结构示意图；

图8为本实用新型的具体实施例三的结构示意图；

图9为本实用新型的具体实施例四的结构示意图；

图10为本实用新型的具体实施例五的结构示意图；

图中，1、床身；2、底座；3、工件安装装置；4、刀具安装机构；5、第一滑座；6、第二滑座；7、过渡板；8、机械手；9、机械手臂；901、联动板；902、剪叉顶推机构；903、滑杆；904、让位孔；10、抓手；1101、第一气缸；1102、第二气缸；1103、第三气缸；12、第四滑座；1301、第一丝杆；1302、第二丝杆；1401、第一滑轨；1402、第二滑轨；1403、第三滑轨；1404、第四滑轨；1405、第五滑轨；1406、第六滑轨；1407、第七滑轨；1408、第八滑轨；1409、第九滑轨；15、滑块；16、基板；17、工作台。

具体实施方式

以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

具体实施例一：

如图1至图5所示，一种机床，包括床身1、底座2、第一滑座5、第二滑座6和机械手8，所述第一滑座5安装在车身1上，所述第二滑座6以能够沿滑轨升降的方式安装在所述第一滑座5上；所述机械手8包括机械手臂9和安装在所述机械手臂9上的抓手10，所述机械手8以能够相对于所述第二滑座6升降的方式安装在所述第二滑座6的一侧，并且所述机械手臂9能够伸缩。

更具体的，所述第二滑座6通过第二滑轨1402以能够沿滑轨升降的方式安装在所述第一滑座5上；所述第一滑座5通过第一滑轨1401以能够沿滑轨横向移动的方式安装在车身1上，所述第二滑座6上还安装刀具安装机构4，所述底座2上安装工件安装装置3，在本实施例中，所述工件安装装置3为装夹工件的卡盘，所述卡盘能够带动装夹在其上的工件旋转。

所述机械手8通过机床本身的第一滑座5和第二滑座6安装在机床内部，能够带动机械手8在纵向和横向上自由运动，并且机械手8还通过第一升降机构安装在第二滑座6上，当第二滑座6上的刀具安装机构4需要对准工件进行机加工时，通过所述第一升降机构将所述机械手升高，避免机械手对工件的机加工产生干涉。

另外，在具体实施例中，

所述机械手8通过第一升降机构安装在所述第二滑座6的一侧，所述第一升降机构包括第三滑轨1403、过渡板7和第二气缸1102,所述第三滑轨1403通过一连接板纵向设置在所述第二滑座6的一侧，所述过渡板7滑动安装在所述第三滑轨1403上，所述机械手8最后端的联动板901与所述过渡板7固定连接，第二气缸1102固定在所述第二滑座6上，所述第二气缸1102的输出轴与所述过渡板7连接。当第二气缸1102的输出轴做伸缩运动时会带动所述过渡板7升降，从而带动机械手8同步上下移动。由于所述机床内空间有限，所以采用体积较小的气缸带动机械手升降，当然所述第二气缸1102也可以采用其它任何形式的驱动方式，如丝杠螺母传动组件，只要能驱动过渡板7升降即可。

所述机床还包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部驱动所述第一滑座5沿第一滑轨1401横向移动，所述第二驱动部驱动所述第二滑座6沿第二滑轨1402升降。所述第一驱动部包括第一伺服电机、第一丝杆1301以及第一丝杆螺母，第一丝杆螺母与第一滑座5固定连接，所述第一伺服电机的输出轴与所述第一丝杆1301连接，所述第一伺服电机驱动所述第一丝杆1301转动时带动所述第一丝杆螺母沿丝杠移动，通过第一丝杠螺母传动将第二伺服电机的旋转运动变换为第一滑座5所需的直线运动；所述第二驱动部包括第二伺服电机、第二丝杆1302以及第二丝杆螺母，第二丝杆螺母与第二滑座6固定连接，所述第二伺服电机驱动所述第二丝杆1302转动时带动所述第二丝杆螺母沿丝杠移动，通过第二丝杠螺母传动将第二伺服电机的旋转运动变换为第二滑座6所需的直线运动。通过第二伺服电机带动第二丝杠螺母，使第二滑座6及安装在第二滑座6一侧的机械手8能够进行精准的高度调整，当机械手需要抓取不同高度的工件时，能够实时调整机械手的抓取高度。

所述机械手8包括机械手臂9和安装在所述机械手臂9上的抓手10，所述机械手臂9包括若干块并排设置的联动板901、第三驱动部和由多个剪叉首尾对接排联组成的剪叉顶推机构902，所述第三驱动部采用第一气缸1101，在本实施例中，所述第一气缸1101的输出轴与所述机械手臂9最后端的联动板901固定连接，所述第一气缸1101的缸体固定在倒数第二块联动板901上，最后端和最前端之间的联动板901的中间设有让位孔904，所述让位孔904只需要供第一气缸1101穿过即可；两组所述剪叉顶推机构902分别安装在所述联动板901的两侧，且每块联动板901分别和两侧的剪叉顶推机构902的交叉点铰接，相邻两联动板901之间还设有若干滑杆903，所述滑杆903能够在相邻两联动板901上的通孔内滑动，当所述第一气缸1101的输出轴伸长会带动所述剪叉顶推机构902的折尺展开，当所述第一气缸1101的输出轴收缩会带动所述剪叉顶推机构902的折尺折叠，即机械手臂能以第一气缸1101较小的直线驱动距离获得较大的折叠展开距离。当然，所述第一气缸1101的输出轴也可以与所述机械手臂9的其它联动板901连接，所述第一气缸1101的缸体也可以固定在联动板上或其它任意位置，不管所述第一气缸1101如何安装，只要所述第一气缸1101能够实现带动所述联动板901前后移动，为机械手臂提供了第一行程的移动距离，从而进一步实现所述剪叉顶推机构902为所述机械手臂9提供第二行程的移动距离，并且第二行程的移动距离大于第一行程的移动距离，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

所述剪叉顶推机构902伸缩的过程中会带动联动板901前后移动，所述第一气缸1101能够从联动板901中间的让位孔904中穿过，不会对联动板901的前后移动产生干涉，并且在机械手臂9伸缩的过程中，所述滑杆903起到导向的作用，防止联动板901在随剪叉顶推机构902前后移动的过程中发生偏移。最后端的联动板901固定在所述第三滑动座上，所述抓手10通过第二升降机构安装在最前端的联动板901上。所述第二升降机构包括第四滑座12、第四滑轨1404和第三气缸1103，所述第四滑轨1404安装在所述机械手8最前端的联动板901上，所述第四滑座12滑动安装在所述第一滑轨1404上，所述抓手10安装在所述第四滑座12上，当所述第三气缸1103驱动所述第四滑座12沿第四滑轨1404升降的同时会带动所述抓手10升降。所述第二升降机构能够使所述抓手相对于所述机械手臂9升降，当需要抓取不同高度的工件时，只需要通过所述第二升降机构调节机械手8的抓取高度即可。在本实施例中所述抓手10为磁铁，通过磁吸作用将工件抓起。

另外，所述机械手8上设有用于检测工件是否在工件安装装置3上装夹到位的装夹检测工装以及吹气清洁设备。

采用本实用新型的机床配合机外滚道线加工工件的过程如下：

(1)在机床外设置滚道线，通过人工或外界上料设备等将待加工的毛坯件放置至滚道线上；

(2)机床设备启动后，机械手8在第一滑座5、第二滑座6及过渡板7的带动下移动至机床的抓取窗口处；

(3)第三驱动部启动驱动机械手臂9伸长至滚道线上，所述第四滑座12带动所述抓手10下移并抓取工件，随后第三驱动部驱动机械臂收回并将抓取到的工件装夹至工件安装装置3上；

(4)然后所述过渡板7带动所述机械手8上移，所述第一滑座5和第二滑座6移动带动刀具安装机构4上的刀具对准工件安装装置3上的工件进行加工；

(5)加工完成后，所述第一滑座5和第二滑座6带动所述刀具安装机构4向一侧移动，所述过渡板7带动所述机械手8下移，所述机械手8从机内工件安装装置3上抓取加工完成的工件，然后送至机外流水线上将工件放下，所述第一滑座5带动所述机械手8侧移一定距离后，将机外流水线上的待加工工件抓取住并送至机内的工件安装装置3上装夹，如此往复。

通过本实用新型的机内机械手8上下料搬运工件时，机械手8仅需要经过一次往返运动即可完成机床的上下料工序，机械手8本身不需要进行翻转动作，对机床内部的空间要求低，本实用新型配合滚道线使用，可以轻松实现机床之间的上、下料及搬运工序。

具体实施例二：

如图6-图7所示，区别于具体实施例一，所述第一升降机构还包括第五滑轨1405和若干滑块15，第五滑轨1405横向设置在所述过渡板7上，若干所述滑块15并排固定在靠近所述第二滑座的剪叉顶推机构902上，所述滑块15滑动连接在所述第五滑轨1405上。

通过滑块15与所述第五滑轨1405的配合，在所述机械手8伸缩的过程中起到导向滑动的作用，通过上述结构可以节省一部分滑杆903的使用，使机械手8伸出伸入的工作轨迹更精准，并且当机械手8受到冲击作用时不容易因变形而改变运动轨迹。

具体实施例三：

如图所示，区别于具体实施例一，所述第一滑座5固定安装在车身1上，在本实施例中所述工件安装装置3为承托工件的承托工装，所述承托工装包括基板16和工作台17，所述基板通过第六滑轨1406安装在所述底座2上，所述工作台17通过第九滑轨1409安装在所述基板16上，所述工作台17能够相对于所述基板16前后移动。

具体实施例四：

如图所示，区别于具体实施例一，所述床身1通过第七滑轨1407安装在底座2上，所述床身1能够沿第七滑轨1407前后移动，在本具体实施例中，未在底座2上安装工件安装装置3。

具体实施例五：

如图所示，区别于具体实施例一,所述工件安装装置3通过第八滑轨1408安装在所述底座上，所述工件安装装置3能够沿第八滑轨1408前后移动，在本实施例中，所述工件安装装置3为一工件承载平台。

具体实施例六：

区别于具体实施例五，所述工件安装装置3和床身1均通过滑轨滑动安装在底座上。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机床，其特征在于，包括床身(1)、底座(2)、第一滑座(5)、第二滑座(6)和机械手(8)，所述第一滑座(5)安装在床身(1)上，所述第二滑座(6)以能够升降的方式安装在所述第一滑座(5)上；所述机械手(8)包括机械手臂(9)和安装在所述机械手臂(9)上的抓手(10)，所述机械手(8)以能够相对于所述第二滑座(6)升降的方式安装在所述第二滑座(6)的一侧，并且所述机械手臂(9)能够伸缩。

2.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机械手臂(9)包括若干块并排设置的联动板(901)、第三驱动部和由多个剪叉首尾对接排联组成的剪叉顶推机构(902)，两组所述剪叉顶推机构(902)分别安装在所述联动板(901)的两侧，相邻两联动板(901)之间还设有若干滑杆(903)，所述第三驱动部驱动所述剪叉顶推机构(902)伸缩，所述抓手(10)安装在最前端的联动板(901)上。

3.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，所述第三驱动部采用第一气缸(1101)，所述第一气缸(1101)的输出轴与所述机械手臂(9)的联动板(901)连接，并且所述第一气缸(1101)能够从联动板(901)的中间穿过。

4.根据权利要求2所述的机床，其特征在于，还包括第一驱动部和第二驱动部，所述第一驱动部驱动所述第一滑座(5)沿第一滑轨(1401)横向移动，所述第二驱动部驱动所述第二滑座(6)沿第二滑轨(1402)升降。

5.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述机械手(8)通过第一升降机构安装在所述第二滑座(6)的一侧，所述第一升降机构包括第三滑轨(1403)、过渡板(7)和第二气缸(1102),所述第三滑轨(1403)纵向设置在所述第二滑座(6)的一侧，所述过渡板(7)滑动安装在所述第三滑轨(1403)上，所述机械手(8)最后端的联动板(901)与所述过渡板(7)固定连接，第二气缸(1102)固定在所述第二滑座(6)上，所述第二气缸(1102)的输出轴与所述过渡板(7)连接。

6.根据权利要求5所述的机床，其特征在于，所述第一升降机构还包括第五滑轨(1405)和若干滑块(15)，第五滑轨(1405)横向设置在所述过渡板(7)上，若干所述滑块(15)并排固定在靠近所述第二滑座(6)的剪叉顶推机构(902)上，所述滑块(15)滑动连接在所述第五滑轨(1405)上。

7.根据权利要求4所述的机床，其特征在于，所述抓手(10)通过第二升降机构安装在最前端的联动板(901)上，所述第二升降机构包括第四滑座(12)、第四滑轨(1404)和第三气缸(1103)，所述第四滑轨(1404)安装在所述机械手(8)最前端的联动板(901)上，所述第四滑座(12)滑动安装在所述第一滑轨(1401)上，所述抓手(10)安装在所述第四滑座(12)上，所述第三气缸(1103)的缸体固定在所述机械手(8)最前端的联动板(901)上方，所述第三气缸(1103)的输出轴与所述第四滑座(12)连接。

8.根据权利要求1所述的机床，其特征在于，所述第一滑座(5)以能够横向滑动的方式安装在床身(1)上。

9.根据权利要求1或8所述的机床，其特征在于，还包括用于装夹工件的工件安装装置(3)，所述工件安装装置(3)安装在所述底座(2)上。

10.根据权利要求9所述的机床，其特征在于，所述床身(1)和/或所述工件安装装置(3)能够沿机械手(8)的伸缩方向上移动。

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