CN113172243A - 机器人辅助柔性制造系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开的机器人辅助柔性制造系统，物料排序输出机构包括第一固定斜坡、第二固定斜坡、活动斜坡、驱动活动斜坡作升降动作的升降驱动机构和位于第二固定斜坡出料端的物料自动输送通道，活动斜坡位于第一固定斜坡和第二固定斜坡之间；物料自动推送通道位于物料自动输送通道的出料端处；车削动力头包括自动装夹式三爪卡盘；刀具位移机构包括纵向位移机构、横向位移机构、以及与自动装夹式三爪卡盘的位置对应的刀具机构和间隙消除机构，纵向位移机构安装于横向位移机构上，刀具机构和间隙消除机构44均安装于纵向位移机构的纵向位移板上，其提升生产效率，降低生产时的人工成本，避免出现车削加工时的安全事故。

Description

机器人辅助柔性制造系统

技术领域

本发明涉及一种自动化车削加工技术领域，尤其是机器人辅助柔性制造系统。

背景技术

目前，采用的车削加工采用数控车床进行车削加工，然而数控机床车削加工需要人工上料装夹后再进行自动车削，车削完成后人工下料，因此可以得出现有的车削加工的上料、装夹和下料均采用人工操作，从而在批量式生产中的多台数控车床作业时需要每一台数控车床配备一个数控操作工人，而该类工人也需要专业进行数控作业加工的专业工人进行，然而该专业操作工人薪资成本较高，从而使得人工成本提升，并且人工劳动强度较大，生产效率较低，同时人工上料、装夹和下料过程中容易出现数控车床的误动作而引发安全事故，导致工人受到永久性伤害的情况时有发生。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术的不足而设计的一种提升生产效率，降低生产时的人工成本，避免出现车削加工时的安全事故的机器人辅助柔性制造系统。

本发明所设计的机器人辅助柔性制造系统，包括：

物料排序输出机构，其包括第一固定斜坡、第二固定斜坡、活动斜坡、驱动活动斜坡作升降动作的升降驱动机构和位于第二固定斜坡出料端的物料自动输送通道，活动斜坡位于第一固定斜坡和第二固定斜坡之间，物料沿第一固定斜坡滚动至活动斜坡上，升降驱动机构驱动活动斜坡上升，以将位于活动斜坡上的物料推送至第二固定斜坡的进料端处，且活动斜坡上的物料在其倾斜作用下自动滚动至第二固定斜坡上，第二固定斜坡在其倾斜作用下自动滚动至物料自动输送通道内；

物料自动推送通道，其位于物料自动输送通道的出料端处，并将物料自动输送通道输送过来的物料推动至物料自动推送通道的出料端；

车削动力头，其包括自动装夹式三爪卡盘；

极坐标式机器人，将位于物料自动推送通道出料端处的物料抓取后输送至自动装夹式三爪卡盘上；

刀具位移机构，其包括纵向位移机构、横向位移机构、以及与自动装夹式三爪卡盘的位置对应的刀具机构和间隙消除机构，纵向位移机构安装于横向位移机构上，刀具机构和间隙消除机构均安装于纵向位移机构的纵向位移板上，纵向位移机构和横向位移机构驱动间隙消除机构位移进行顶住自动装夹式三爪卡盘上的物料，此时自动装夹式三爪卡盘将物料夹持，车削动力头驱动被夹持的物料旋转，纵向位移机构和横向位移机构驱动夹具机构上的刀具与被夹持的物料接触进行车削加工，且间隙消除机构远离被夹持的物料，待物料车削加工完成后极坐标式机器人将自动装夹式三爪卡盘上的物料夹持，自动装夹式三爪卡盘松开已车削加工完成的物料，最后坐标式机器人将夹持的已车削加工完成的物料输送至下料工位。

作为优选，还包括盛料箱体，盛料箱体的上端口处分别设置有倾斜板、固定板、以及位于倾斜板和固定板之间的活动推板，倾斜板的上侧倾斜面形成第一固定斜坡，活动推板的上端倾斜面形成活动斜坡，固定板的上端倾斜面形成第二固定斜坡，升降驱动机构安装于盛料箱体内的下端，且升降驱动机构与活动推板的下端连接。

作为优选，升降驱动机构包括杠杆、连杆和竖直气缸，盛料箱体的下端固定有轴承座，杠杆的中部转轴插接固定于轴承座的轴承内圈中，连杆的两端分别与活动斜坡的下端和杠杆的一端销轴铰接，杠杆的另一端设置有长形孔，竖直气缸通过固定座固定于盛料箱体的内壁上，竖直气缸的活塞杆端部固定有轴体，轴体插入长形孔内。

作为优选，物料自动输送通道包括支撑架、链条输送机、平振器和固定于平振器上的出料轨道，链条输送机的输送面相对应两侧分别设置有倾斜挡板和竖直挡板，倾斜挡板的上端与第二固定斜坡的出料端对接，出料轨道的进料端与链条输送机的出料端对接。

作为优选，物料自动推送通道包括推送轨道、推送气缸、推送块、限位气缸和位于推送轨道出料端口处的挡块，推送轨道的进料端口与出料轨道的出料端口对接，推送气缸固定于推送轨道上，推送块置于推送轨道内，推送气缸的活塞杆端部与推送块固定相连，限位气缸通过固定架固定于推送轨道的出料端口处，且挡块固定于限位气缸的活塞杆上，推送气缸驱动推送块由推送轨道的进料端位移至其出料端，以将进入推送轨道内的物料推送至推送轨道的出料端处，限位气缸的活塞杆伸出使挡块处于伸出状态，以对推送过来的物料的阻挡限位。

作为优选，极坐标式机器人包括与推送轨道的出料端位置对应的支撑台、前后平移驱动机构、平移架和升降机构，前后平移驱动机构固定于支撑台上，平移架固定于前后平移驱动机构上，平移架上固定有旋转电机，升降机构固定于旋转电机的转轴上，升降机构的升降滑块上固定有升降杆，升降杆的端部固定有气动夹爪。

作为优选，支撑架上设置有下料空间，且下料空间内固定有带传送下料机构。

作为优选，间隙消除机构包括纵向推移长行程气缸、纵向推移短行程气缸、推移块和纵向直线导轨，纵向位移机构的纵向位移板上固定有纵向板，纵向直线导轨固定于纵向板上，纵向直线导轨的滑块上固定推移块，纵向板的端部通过定位板进行固定纵向推移长行程气缸，纵向推移长行程气缸的活塞杆端部与推移块固定相连，纵向推移短行程气缸固定于推移块上，其活塞杆贯穿推移块。

本发明所设计的化妆品容器全自动装配生产线，其利用自动上料、自动装夹和自动下料来实现仅一专业操作工人即可实现多台车削加工设备的监控和加工，从而降低了人工成本，并且对于上料、装夹和下料采用无人化加工，避免工人受到永久性伤害的安全事故发生，同时加工效率和加工安全性能得到大幅度提升。

附图说明

图1是整体结构示意图(一)；

图2是整体结构示意图(二)；

图3是整体结构示意图(三)；

图4是整体结构示意图(四)；

图5是整体结构示意图(五)。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如附图所示，本实施例所描述的机器人辅助柔性制造系统，包括工作台100、物料排序输出机构1、物料自动推送通道15、以及安装于工作台上的车削动力头3、极坐标式机器人5和刀具位移机构4；物料排序输出机构1包括第一固定斜坡11、第二固定斜坡13、活动斜坡12、驱动活动斜坡12作升降动作的升降驱动机构14和位于第二固定斜坡13出料端的物料自动输送通道15，活动斜坡12位于第一固定斜坡11和第二固定斜坡13之间；物料自动推送通道15位于物料自动输送通道2的出料端处；车削动力头3包括自动装夹式三爪卡盘31；刀具位移机构4包括纵向位移机构42、横向位移机构41、以及与自动装夹式三爪卡盘31的位置对应的刀具机构43和间隙消除机构44，纵向位移机构42安装于横向位移机构41上，刀具机构43和间隙消除机构44均安装于纵向位移机构42的纵向位移板421上，其中车削动力头采用驱动电机进行驱动自动装夹式三爪卡盘旋转，自动装夹式三爪卡盘采用目前现有常用的夹具，因此不在此作详细赘述。

基于上述的工作原理，物料沿第一固定斜坡滚动至活动斜坡上，升降驱动机构驱动活动斜坡上升，以将位于活动斜坡上的物料推送至第二固定斜坡的进料端处，且活动斜坡上的物料在其倾斜作用下自动滚动至第二固定斜坡上，第二固定斜坡在其倾斜作用下自动滚动至物料自动输送通道内，此时物料自动推送通道将物料自动输送通道输送过来的物料推动至物料自动推送通道的出料端，然后极坐标式机器人将位于物料自动推送通道出料端处的物料抓取后输送至自动装夹式三爪卡盘上，最后，纵向位移机构和横向位移机构驱动间隙消除机构位移进行顶住自动装夹式三爪卡盘上的物料，此时自动装夹式三爪卡盘将物料夹持，车削动力头驱动被夹持的物料旋转，纵向位移机构和横向位移机构驱动夹具机构上的刀具与被夹持的物料接触进行车削加工，且间隙消除机构远离被夹持的物料，待物料车削加工完成后极坐标式机器人将自动装夹式三爪卡盘上的物料夹持，自动装夹式三爪卡盘松开已车削加工完成的物料，最后坐标式机器人将夹持的已车削加工完成的物料输送至下料工位，其中物料为圆轴类工件。

上述中，横向位移机构41包括第一滚珠丝杠416、底板411、第一滑块413和第一伺服驱动电机415，底板411固定于工作台100上，并位于自动装夹式三爪卡盘31前方，第一滑块413上设置有呈横向设置的第一滑槽417，第一滑块413安置于第一滑块413上，且底板411上设置有横向设置的第一滑轨412，第一滑轨412对应嵌入第一滑槽417内，第一滑轨412上设置有呈横向设置的第一长形槽414，第一滚珠丝杠416置于第一长形槽414内，其两端分别通过轴承安装在第一长形槽414两端槽壁上，第一伺服驱动电机415固定于底板411的侧壁上，其转轴与第一滚珠丝杠416的端部固定相连，第一滚珠丝杠416的滚珠滑块与第一滑块413固定相连，第一伺服驱动电机415的通电工作使得第一滚珠丝杠416旋转，第一滚珠丝杠416旋转使得滚珠滑块横向平移，以驱动第一滑块进行横向平移。

纵向位移机构42包括第二滚珠丝杠425、第二滑块422和第二伺服驱动电机423，第一滑块413上设置有呈纵向设置有第二滑轨418，第二滑块422上设置有呈纵向设置的第二滑槽426，第二滑块422安置于第一滑块413上，第二滑轨418对应嵌入第二滑槽426内，第二滑轨422上设置有呈纵向设置的第二长形槽424，第二滚珠丝杠425置于第二长形槽424内，其两端分别通过轴承安装在第二长形槽424两端槽壁上，第二伺服驱动电机423固定于第一滑块413的侧壁上，其转轴与第二滚珠丝杠425的端部固定相连，第二滚珠丝杠425的滚珠滑块与第二滑块422固定相连，第二伺服驱动电机423的通电工作使得第二滚珠丝杠425旋转，第二滚珠丝杠425旋转使得滚珠滑块横向平移，以驱动第二滑块422进行横向平移，纵向位移板421固定于第二滑块422上。

在上述设置的基础上为了防止第一固定斜坡11处的物料发生外泄，从而还进行设置盛料箱体16，盛料箱体16的上端口处分别设置有倾斜板111、固定板131、以及位于倾斜板111和固定板131之间的活动推板121，倾斜板111的上侧倾斜面形成第一固定斜坡11，活动推板121的上端倾斜面形成活动斜坡12，固定板131的上端倾斜面形成第二固定斜坡13，升降驱动机构14安装于盛料箱体16内的下端，且升降驱动机构16与活动推板121的下端连接，因此升降驱动机构驱动活动推板升降来达到活动斜坡的升降活动，由此可知，上料时先将批量式物料倒入盛料箱体的上端口内，此时活动斜坡与第一固定斜坡对接，使得物料(圆轴类工件)位于第一固定斜坡和活动斜坡上，由于圆轴类工件是横向进入至第一固定斜坡后滚动至活动斜坡上，然后升降驱动机构驱动活动推板上升，使得横向状态的圆轴类工件被定位在活动斜坡和固定板之间，带活动斜坡与第二固定斜坡对接后，活动斜坡上的圆轴类工件在倾斜作用下自动滚动至物料自动输送通道中，此时活动推板下降再与第一固定斜坡对接进行上料圆轴类工件，倾斜板111、固定板131固定于盛料箱体上。

在本实施例中，升降驱动机构14包括杠杆142、连杆143和竖直气缸141，盛料箱体16的下端固定有轴承座145，杠杆142的中部转轴插接固定于轴承座145的轴承内圈中，连杆143的两端分别与活动斜坡12的下端和杠杆142的一端销轴铰接，杠杆142的另一端设置有长形孔144，竖直气缸141通过固定座固定于盛料箱体16的内壁上，竖直气缸141的活塞杆端部固定有轴体146，轴体146插入长形孔144内，竖直气缸141的活塞杆伸出进行下压杠杆142使得杠杆142逆时针旋转，从而连杆143进行上顶活动推板121，使得活动推板121进行上升，实现活动斜坡12与第二固定斜坡13进行对接，竖直气缸141的活塞杆上升将已逆时针旋转后的杠杆142进行上拉而实现顺时针旋转，此时连杆143进行下拉活动推板，使得活动推板121下移，实现活动斜坡12与第一固定斜坡11进行对接。

在本实施中，物料自动输送通道15包括支撑架157、链条输送机151、平振器158和固定于平振器158上的出料轨道153，链条输送机151的输送面相对应两侧分别设置有倾斜挡板155和竖直挡板156，倾斜挡板155的上端与第二固定斜坡13的出料端对接，出料轨道153的进料端与链条输送机151的出料端对接，倾斜挡板155进行承接第二固定斜坡13上滚落下来的圆轴类零件，链条输送机将位于其输送面上的圆轴类工件输送至出料轨道153上，然后平振器工件震动，将出料轨道上的圆轴类工件震动输送至物料自动推送通道中，其中链条输送机由两块侧板、两链轮、一链条、驱动电机和链传动机构152组成。

在本实施中，物料自动推送通道2包括推送轨道21、推送气缸22、推送块23、限位气缸25和位于推送轨道22出料端口处的挡块24，推送轨道21的进料端口与出料轨道153的出料端口对接，推送气缸22固定于推送轨道21上，推送块23置于推送轨道21内，推送气缸22的活塞杆端部与推送块23固定相连，限位气缸22通过固定架固定于推送轨道21的出料端口处，且挡块24固定于限位气缸25的活塞杆上，推送气缸22驱动推送块23由推送轨道21的进料端位移至其出料端，以将进入推送轨道21内的物料推送至推送轨道21的出料端处，限位气缸25的活塞杆伸出使挡块24处于伸出状态，以对推送过来的物料的阻挡限位，极坐标式机器人5对推送至推送轨道21出料端的圆轴类工件夹持后，限位气缸25的活塞杆缩回，挡块24收拢隐藏至固定架内，以便于进行极坐标式机器人5取走圆轴类工件。

在本实施中，极坐标式机器人5包括与推送轨道21的出料端位置对应的支撑台51、前后平移驱动机构52、平移架53和升降机构54，前后平移驱动机构52固定于支撑台51上，平移架53固定于前后平移驱动机构52上，平移架53上固定有旋转电机58，升降机构54固定于旋转电机58的转轴上，升降机构54的升降滑块546上固定有升降杆59，升降杆59的端部固定有气动夹爪55；支撑架51上设置有下料空间58，且下料空间58内固定有带传送下料机构57，其中旋转电机58采用齿轮减速电机。

基于上述从推送轨道的出料端处夹取圆轴类工件时，升降机构的升降滑块处于上升位，使得气动夹爪也处于上升位，然后旋转电机驱动升降机构旋转，以使得气动夹爪旋转至与推送轨道出料端处的圆轴类工件位置对应，此时升降机构的升降滑块下降使得升降杆伸长使得圆轴类工件位于气动夹爪的两夹爪之间，最后进行抓取工件，工件抓取后旋转电机驱动升降机构顺时针旋转，使得升降机构处于横向水平状态，然后前后平移驱动机构驱动平移架前移，使得气动夹爪与自动装夹式三爪卡盘相互错位，然后旋转电机驱动升降机构逆时针旋转，使得气动夹爪被旋转至自动装夹式三爪卡盘前方，然后升降机构驱动升降杆作升降调整使气动夹爪上的圆轴类工件与自动装夹式三爪卡盘的装夹位对应，此时前后平移驱动机构驱动平移架后移，使得圆轴类工件插入自动装夹式三爪卡盘的装夹位中，然后间隙消除机构顶住工件，自动装夹式三爪卡盘对工件夹紧，升降机构驱动升降杆上升，气动夹爪远离工件，刀具机构43的刀具431接触工件进行车削加工，待车削加工完成，升降机构的驱动升降杆下降，使气动夹爪动作进行夹取已车削加工完成的工件，夹取后，前后平移驱动机构驱动平移架前移，升降机构驱动升降杆上升，旋转电机驱动升降机构旋转至垂直状态，前后平移驱动机构驱动平移架向后平移，使得气动夹爪位于带传送下料机构的进料端下方，最后升降机构驱动升降杆使气动夹爪上的工件放置于带传送下料机构上进行下料；带传送下料机构由传送带和两传送轮组成，其是常规技术，因此不在此作详细赘述。

上述中的前后平移驱动机构52包括两直线滑轨521、第三滚珠丝杠522和伺服电机523，两直线滑轨521与第三滚珠丝杠522相互平行，平移板524固定于两直线滑轨521和第三滚珠丝杠522的滑块上，平移架53固定于平移板524上，第三滚珠丝杠522的两端分别通过轴承座固定于与支撑台51顶面两端，伺服电机523固定于支撑台51上，且伺服电机523的转轴通过同步带传动机构与第三滚珠丝杠522的一端传动连接；升降机构54包括丝杆542、安装板541和升降伺服电机544，安装板541固定于旋转电机58的转轴上，安装板541的两端固定有板体543，上端板体543上固定升降伺服电机544，丝杆542的两端分别通过轴承安装于两板体543上，升降伺服电机544的转轴通过同步传动机构与丝杆542端部传动连接，丝杆542上螺纹连接有螺纹套545，螺纹套545上固定有升降滑块546，升降滑块546上固定有升降杆59，下端板体544上设置有导向孔，且升降杆59贯穿导向孔，其所采用的结构均是伺服电机和丝杠控制位移，使得位移精度控制更加准确，提升使用性能。

在本实施例中，间隙消除机构44包括纵向推移长行程气缸443、纵向推移短行程气缸442、推移块441和纵向直线导轨445，纵向位移机构42的纵向位移板421上固定有纵向板444，纵向直线导轨445固定于纵向板444上，纵向直线导轨445的滑块上固定推移块441，纵向板444的端部通过定位板进行固定纵向推移长行程气缸443，纵向推移长行程气缸443的活塞杆端部与推移块441固定相连，纵向推移短行程气缸442固定于推移块441上，其活塞杆贯穿推移块441，当气动夹爪上的圆轴类工件被送至自动装夹式三爪卡盘上后，纵向推移长行程气缸的活塞杆伸出，使得推移块接近工件，然后纵向推移长行程气缸的活塞杆伸出顶住工件，待自动装夹式三爪卡盘对工件夹紧后，纵向推移长行程气缸的活塞杆和纵向推移短行程气缸的活塞杆缩回，使得推移块远离自动装夹式三爪卡盘，纵向推移长行程气缸的活塞杆也远离，从而通过前顶后进行夹紧的工件消除了工件内端面与三爪卡盘的盘面之间的间隙，使得工件夹紧更加紧密。

综合上述，上述中固定的固定根据实际情况选择螺栓固定连接或焊接固定。

本发明不局限于上述最佳实施方式，任何人在本发明的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，包括：

物料排序输出机构，其包括第一固定斜坡、第二固定斜坡、活动斜坡、驱动活动斜坡作升降动作的升降驱动机构和位于第二固定斜坡出料端的物料自动输送通道，活动斜坡位于第一固定斜坡和第二固定斜坡之间，物料沿第一固定斜坡滚动至活动斜坡上，升降驱动机构驱动活动斜坡上升，以将位于活动斜坡上的物料推送至第二固定斜坡的进料端处，且活动斜坡上的物料在其倾斜作用下自动滚动至第二固定斜坡上，第二固定斜坡在其倾斜作用下自动滚动至物料自动输送通道内；

物料自动推送通道，其位于物料自动输送通道的出料端处，并将物料自动输送通道输送过来的物料推动至物料自动推送通道的出料端；

车削动力头，其包括自动装夹式三爪卡盘；

极坐标式机器人，将位于物料自动推送通道出料端处的物料抓取后输送至自动装夹式三爪卡盘上；

刀具位移机构，其包括纵向位移机构、横向位移机构、以及与自动装夹式三爪卡盘的位置对应的刀具机构和间隙消除机构，纵向位移机构安装于横向位移机构上，刀具机构和间隙消除机构均安装于纵向位移机构的纵向位移板上，纵向位移机构和横向位移机构驱动间隙消除机构位移进行顶住自动装夹式三爪卡盘上的物料，此时自动装夹式三爪卡盘将物料夹持，车削动力头驱动被夹持的物料旋转，纵向位移机构和横向位移机构驱动夹具机构上的刀具与被夹持的物料接触进行车削加工，且间隙消除机构远离被夹持的物料，待物料车削加工完成后极坐标式机器人将自动装夹式三爪卡盘上的物料夹持，自动装夹式三爪卡盘松开已车削加工完成的物料，最后坐标式机器人将夹持的已车削加工完成的物料输送至下料工位。

2.根据权利要求1所述的机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，还包括盛料箱体，盛料箱体的上端口处分别设置有倾斜板、固定板、以及位于倾斜板和固定板之间的活动推板，倾斜板的上侧倾斜面形成第一固定斜坡，活动推板的上端倾斜面形成活动斜坡，固定板的上端倾斜面形成第二固定斜坡，升降驱动机构安装于盛料箱体内的下端，且升降驱动机构与活动推板的下端连接。

3.根据权利要求2所述的机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，升降驱动机构包括杠杆、连杆和竖直气缸，盛料箱体的下端固定有轴承座，杠杆的中部转轴插接固定于轴承座的轴承内圈中，连杆的两端分别与活动斜坡的下端和杠杆的一端销轴铰接，杠杆的另一端设置有长形孔，竖直气缸通过固定座固定于盛料箱体的内壁上，竖直气缸的活塞杆端部固定有轴体，轴体插入长形孔内。

4.根据权利要求3所述的机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，物料自动输送通道包括支撑架、链条输送机、平振器和固定于平振器上的出料轨道，链条输送机的输送面相对应两侧分别设置有倾斜挡板和竖直挡板，倾斜挡板的上端与第二固定斜坡的出料端对接，出料轨道的进料端与链条输送机的出料端对接。

5.根据权利要求4所述的机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，物料自动推送通道包括推送轨道、推送气缸、推送块、限位气缸和位于推送轨道出料端口处的挡块，推送轨道的进料端口与出料轨道的出料端口对接，推送气缸固定于推送轨道上，推送块置于推送轨道内，推送气缸的活塞杆端部与推送块固定相连，限位气缸通过固定架固定于推送轨道的出料端口处，且挡块固定于限位气缸的活塞杆上，推送气缸驱动推送块由推送轨道的进料端位移至其出料端，以将进入推送轨道内的物料推送至推送轨道的出料端处，限位气缸的活塞杆伸出使挡块处于伸出状态，以对推送过来的物料的阻挡限位。

6.根据权利要求5所述的机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，极坐标式机器人包括与推送轨道的出料端位置对应的支撑台、前后平移驱动机构、平移架和升降机构，前后平移驱动机构固定于支撑台上，平移架固定于前后平移驱动机构上，平移架上固定有旋转电机，升降机构固定于旋转电机的转轴上，升降机构的升降滑块上固定有升降杆，升降杆的端部固定有气动夹爪。

7.根据权利要求6所述的机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，支撑架上设置有下料空间，且下料空间内固定有带传送下料机构。

8.根据权利要求7所述的机器人辅助柔性制造系统，其特征在于，间隙消除机构包括纵向推移长行程气缸、纵向推移短行程气缸、推移块和纵向直线导轨，纵向位移机构的纵向位移板上固定有纵向板，纵向直线导轨固定于纵向板上，纵向直线导轨的滑块上固定推移块，纵向板的端部通过定位板进行固定纵向推移长行程气缸，纵向推移长行程气缸的活塞杆端部与推移块固定相连，纵向推移短行程气缸固定于推移块上，其活塞杆贯穿推移块。

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