JPH09290391A

JPH09290391A - ロボット

Info

Publication number: JPH09290391A
Application number: JP8107669A
Authority: JP
Inventors: Hirobumi Tanaka; 博文田中; Nobuhiko Nakaoka; 信彦中岡; Yasuhiko Hashimoto; 康彦橋本; Tetsuya Yoshida; 哲也吉田
Original assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Current assignee: Kawasaki Heavy Industries Ltd
Priority date: 1996-04-26
Filing date: 1996-04-26
Publication date: 1997-11-11
Anticipated expiration: 2016-04-26
Also published as: JP3327770B2; GB9708032D0; KR970069253A; KR100287973B1; GB2312414A

Abstract

(57)【要約】【課題】ワークをスライドさせるのに十分な移動範囲
を確保することができるロボットを提供する。【解決手段】ベース本体４と、ベース本体４に対し旋
回自在であるアーム２２と、アーム２２を旋回させるた
めの駆動モータＭ６と、アーム２２に装着されたスライ
ド装置３０を具備するロボット。スライド装置３０は、
スライド装置本体３２と、スライド装置本体３２に移動
可能に設けられた移動部材６４と、移動部材６４を移動
させるための駆動モータ５０と、移動部材６４に装着さ
れたツール手段６０を備え、スライド装置本体３２の中
間部がアーム２２の先端部に装着されている。移動部材
６４がスライド装置本体３２の一端部に位置すると、ツ
ール手段６０の大部分はスライド装置本体３２から外方
に突出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する分野】本発明は、アームの先端部にスラ
イド装置を備えたロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】ワークを直線移動させるロボットとし
て、たとえば、特開平５−７６９６５号公報、特開平７
−６０６６３号公報に開示されたものが存在する。特開
平５−７６９６５号公報に開示されたロボットは、所定
方向に延びる走行路と、この走行路に移動自在に装着さ
れたロボット基台と、ロボット基台に取付られたロボッ
ト胴部と、ロボット胴部に装着されたロボット腕部と、
このロボット腕部に取り付けられたハンドを備えてお
り、ロボット胴部は上下方向に延びる軸線を中心として
旋回自在にロボット基台に支持されている。

【０００３】この種のロボットにおいては、プレス装置
のごとき作業装置と作業装置との間に走行路が配置され
る。そして、ワーク搬送作業は、次のとおりにして行わ
れる。ロボット基台が走行路の一端部に位置している状
態において、ハンドが片方の作業装置の作業域に位置す
るワーク（作業装置によって加工が施されている）を保
持し、かくワークを保持した状態にてロボット基台が走
行路の一端部からその他端部まで移動され、かかる移動
時にロボット胴部が旋回軸線を中心として１８０度旋回
され、その後走行路の他端部においてハンドによるワー
クの保持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置
の作業領域に位置付けられる。

【０００４】また、特開平７−６０６６３号公報に開示
された第１の形態のロボットは、ベース本体と、ベース
本体に対して旋回自在であるアームと、アームの先端部
に上下方向に延びる軸線を中心として旋回自在に装着さ
れたハンドと、このハンドに取付けられたスライド装置
を備えている。スライド装置は、基部がハンドに装着さ
れたシフト手段と、このシフト手段の基部から先端部ま
で移動するツールを備えている。

【０００５】この第１の形態のロボットも２つの作業装
置の間に配置され、ワークの搬送作業は、次のとおりに
行われる。スライド装置の一端部（シフト手段の先端
部）にワークを位置付けた状態にて、ツールが作業装置
の作業域に位置するワーク（所定の加工が施されてい
る）を保持する。次いで、ワークを保持した状態でツー
ルがスライド装置の他端部まで移動され、かく移動した
状態にてハンドが旋回軸線を中心として１８０度旋回さ
れる。しかる後、ツールがスライド装置の他端部から一
端部に移動され、この位置にてツールによるワークの保
持が解除され、かくしてワークは他方の作業装置の作業
域に位置付けられる。

【０００６】さらにまた、特開平７−６０６６３号公報
に開示された第２の形態のロボットは、スライド装置の
構成が上記第１の形態のものに比して相違し、この第２
の形態におけるスライド装置は、シフト手段と、このシ
フト手段にその一端部から他端部まで移動自在に装着さ
れたツールを備え、シフト手段の中央部がハンドに装着
されている。

【０００７】この第２の形態のロボットでは、スライド
装置の一端部にワークを位置付けた状態にてツールが作
業装置の作業域に位置するワーク（所定の加工が施され
ている）を保持する。次いで、ツールがスライド装置の
一端部から他端部に移動され、かく移動した位置にてツ
ールによるワークの保持が解除され、かくしてワークは
他方の作業装置の作業域に位置付けられる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来のロボットには、次のとおりの解決すべき課題が
存在する。たとえば、特開平５−７６９６５号公報のも
のでは、ロボット基台が走行路に沿って移動する構造で
あるので、比較的大型でかつ強度の強い走行路が必要で
あり、またロボット基台を移動させるのに出力の比較的
大きい原動機を必要とし、コストが高くなる問題があ
る。また、特開平７−６０６６３号公報の第１の形態の
ものでは、シフト手段の基部がハンドに装着される片持
ち構造であるので、シフト手段の移動範囲を大きくする
のが困難であり、またハンドを回転させてスライド装置
を旋回させる際にスライド装置およびワークを含む慣性
負荷が大きくなり、ロボットの寿命が短くなる問題があ
る。さらに、特開平７−６０６６３号公報の第２の形態
のものでは、ツールがシフト手段の一端部から他端部ま
で移動したとしても、このツールはシフト手段の範囲内
を移動するのみである。それ故に、ワークを保持すると
きには、比較的強度の大きいシフト手段の一部が作業装
置の加工域に位置し、仮に作業装置が誤動作したときに
は、シフト装置によって作業装置を破損する恐れがあ
る。

【０００９】本発明は、ワークをスライドさせるのに十
分な移動範囲を確保することができるロボットを提供す
ることである。

【００１０】本発明の他の目的は、プレス装置間のワー
クの搬送に好都合に適用することができるロボットを提
供することである。

【００１１】本発明のさらに他の目的は、一対の作業装
置間の領域をワークの搬送経路とし、この搬送経路から
ベース本体を実質上オフセットして配置することができ
るロボットを提供することである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は、ベース本体
と、ベース本体に対して相対的に旋回自在であるアーム
と、アームを旋回させるための第１の駆動手段と、第１
の駆動手段を制御するための制御手段と、アームに装着
されたスライド装置と、を具備するロボットにおいて、
前記スライド装置は、スライド装置本体と、スライド装
置本体の一端部と他端部との間を移動可能に設けられた
移動部材と、移動部材を移動させるための第２の駆動手
段と、移動部材に装着されたツール手段を備え、前記ス
ライド装置本体の中間部が前記アームの先端部に装着さ
れ、前記移動部材がスライド装置本体の一端部に位置す
ると、前記ツール手段の大部分はスライド装置本体から
外方に突出することを特徴とするロボットである。本発
明に従えば、スライド装置本体の中間部がロボットのア
ームに連結されるので、スライド装置本体を比較的長く
することができ、このことに関連してツール手段の移動
範囲を比較的大きくすることができる。また、移動手段
がスライド装置本体の一端部に位置すると、ツール手段
の大部分がそれより外方に突出する。したがって、たと
えばプレス装置からワークを搬送するロボットとして用
いた場合には、スライド装置本体の一部が作業装置の作
業域に侵入することなくワークの保持、解除を行うこと
が可能となる。

【００１３】また本発明は、前記ツール手段が、ワーク
を保持するためのハンド手段であることを特徴とする。
本発明に従えば、ツール手段がハンド手段であるので、
ワークを片方のプレス装置から他方のプレス装置に搬送
する搬送ロボットとして好都合に適用することができ
る。

【００１４】また本発明は、アームを旋回させるための
第１の駆動手段が制御手段によって第６軸制御される第
１のモータから構成され、移動部材を移動させるための
第２の駆動手段はこの制御手段によって第７軸制御され
る第２のモータから構成されていることを特徴とする。
本発明に従えば、第１の駆動手段と第２の駆動手段が同
じ制御手段によって制御されるので、ロボットのアーム
を旋回させながらスライド装置の移動部材を効果的に移
動させることができ、移動距離に対するロボットの動作
時間を短縮することができると共に、慣性モーメントを
小さくしながらアームを旋回させることもできる。ま
た、アームは第６軸制御されるので、ベース本体を作業
装置間の領域からオフセットして配置することができ
る。

【００１５】さらに本発明は、アームを旋回させるため
の第１の駆動手段は、制御手段によって第６軸制御され
る第１のモータから構成され、移動部材を移動させるた
めの第２の駆動手段は前記制御手段によらずに別個に制
御される第２のモータから構成されていることを特徴と
する。本発明に従えば、第１の駆動手段と第２の駆動手
段とは別個の制御手段によって制御されるので、従来の
ロボットに追加する形態でスライド装置を取り付けるこ
とができ、安価なロボットとして提供することができ
る。また、アームは第６軸制御されるので、ベース本体
を作業装置間の領域からオフセットして配置することが
できる。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態の
ロボットを示す側面図である。図示の形態のロボット
は、床面２に設置されるベース本体４を備えている。ベ
ース本体４には第１のアーム６が連結され、この第１の
アーム６には第２のアーム８が連結されている。第２の
アーム８の先端部にはフランジ１０が設けられ、このフ
ランジ１０にツール装着用アーム機構１２が連結されて
いる。この形態では、ベース本体４が図１において上下
方向に延びる第１軸１４を中心として旋回自在に装着さ
れ、駆動モータＭ１によって角度変位される。第１のア
ーム６は、図１において紙面に垂直に延びる第２軸１６
を中心として旋回自在に装着され、駆動モータＭ２によ
って角度変位される。また、第２のアーム８は、図１に
おいて紙面に垂直な方向に延びる第３軸１８を中心とし
て旋回自在に装着され、駆動モータＭ３によって角度変
位される。

【００１７】アーム機構１２は、相互に連結された第３
のアーム２０および第４のアーム２２を有している。第
３のアーム２０は、第２のアーム８の軸心を通る第４軸
線２４（図１において左右方向に延びている）を中心と
して旋回自在に第２のアーム８に装着され、駆動モータ
Ｍ４によって角度変位される。また、第４のアーム２２
は、図１において紙面に垂直な方向に延びる第５軸線２
６を中心として旋回自在に第３のアーム２０に装着さ
れ、駆動モータＭ５によって角度変位される。

【００１８】第４のアーム２２の先端部には、スライド
装置３０が装着されている。スライド装置３０は、スラ
イド装置本体３２を有し、このスライド装置本体３２が
図１において上下方向に延びる第６軸線を中心３４とし
て旋回自在に第４のアーム２２に装着され、駆動モータ
Ｍ６によって角度変位される。

【００１９】図２は、スライド装置３２の断面図であ
り、図３は図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線による断面図
である。図１と共に、図２および図３を参照して、スラ
イド装置本体３２は、第４のアーム２２に取付られた本
体フレーム３６を備えている。この本体フレーム３６の
両端部には支持フレーム３８、４０が配設され、支持フ
レーム３８、４０に軸受４２、４４を介して駆動ガイド
４６が回転自在に装着されている。駆動ガイド４６は棒
状の部材から構成され、その周面には雄ねじが形成され
ている。本体フレーム３６の一端部には保護カバー４８
が設けられている。また、本体フレーム３６の他端部に
は、駆動モータ５０が設けられている。駆動モータ５０
の出力軸には歯車５２が取付けられ、また駆動ガイド４
６の、支持フレーム３８から突出する端部には、歯車５
４が取付けられ、歯車５２、５４がタイミングベルト５
６によって駆動連結されている。さらに、歯車５２、５
４およびタイミングベルト５６を覆うように保護カバー
５８がモータ５０に取付けられている。なお、実施の形
態では、駆動モータ５０からの駆動力をタイミングベル
ト５６を介して駆動ガイド４６に伝達しているが、駆動
モータ５０の出力軸を直接駆動ガイド４６に連結して駆
動力を伝達するようにしてもよい。

【００２０】実施の形態では、駆動ガイド４６に図１お
よび図２において左右方向に間隔を置いて一対のナット
部材６２が螺合されており、かかるナット部材６２に移
動部材４６が取付けられている。移動部材６４はブロッ
ク状の部材から形成され、その両側部には、上方に突出
する一対の突部６４Ａ、６４Ｂが設けられ、本体フレー
ム３６には、突部６４Ａ、６４Ｂにそれぞれ対応して、
案内レール６５、６７が設けられ、案内レール６５、６
７は駆動ガイド４６に沿って本体フレーム３６の一端部
から他端部まで延びている。

【００２１】かく構成されているので、駆動モータ５０
が所定の方向（または上記所定の方向とは反対方向）に
回転駆動されると、歯車５２、タイミングベルト５６お
よび歯車５４を介して駆動ガイド４６が回転され、一対
のナット部材６２と共に移動部材６４が図１および図２
において右方（または左方）に移動される。この移動部
材６４は、図１に示すとおり、二点鎖線で示す前方位置
（スライド装置本体３２の一端部に位置する位置）と実
線で示す後方位置（スライド装置本体３２の他端部に位
置する位置）の間を移動自在であり、移動部材６４は、
移動時に、駆動ガイド４６に沿って移動すると共に、案
内レール６５、６７に案内され、したがって上記前方位
置と前記後方位置の間を直線状に移動する。移動部材６
４の所望位置への位置付けは、たとえば、図示していな
いが、その原点を検出する検出手段とモータに内蔵され
たエンコーダによって行われる。なお、駆動ガイド４６
とナット部材６２は、ボールねじ構造を採用することも
できる。

【００２２】この実施の形態では、図１に示すとおり、
本体フレーム３６の軸線方向中央部が第４のアーム２２
の先端部に連結されており、したがって移動部材６４は
この連結部を中心として図１において左右方向に実質上
等しく振り分け移動されるように構成されている（上記
連結部から前方位置までの距離と上記連結部から後方位
置までの距離とが実質上等しくなるように設定されてい
る）。なお、移動部材６４の振り分け比率は、ワーク８
４（図４）を移動させる範囲、ワーク８４、ツール手段
６０を含む慣性モーメント等を考慮して、前方位置側と
後方位置側をたとえば３対７等の比率に適宜変更するこ
とができる。

【００２３】ツール手段６０は、移動部材６４に装着さ
れている。図示の形態では、移動部材６４の下部にツー
ルチェンジャ６６が設けられ、このツールチェンジャ６
６にツール手段６０が装着されている。なお、ツール手
段６０の交換頻度が少ない場合には、このツールチェン
ジャ６６を省略することもできる。

【００２４】図示のツール手段６０は、ワークを保持す
るためのハンド手段６８から構成されている。ハンド手
段６８は、図１および図２において紙面に垂直な方向に
延びる取付部材７０を有し、この取付部材７０にその軸
線方向に間隔を置いて３個の中空管７２が取付けられて
いる（図４参照）。各取付管７２には、その中央部と先
端部に吸盤形状の吸着部材７４がそれぞれ配設されてい
る。各取付管７２の基部には、チューブ７６が接続され
（図１においてそれらの１つのみを示す）、チューブ７
６の端部は、本体フレーム３２に取付けられた接続部材
７８（図１参照）に接続され、接続部材７８はチューブ
８０を介して第２アーム８の基部に取付られた弁部材８
２に接続され、この弁部材８２がバキュームポンプのご
とき吸引源Ｐに接続されている。したがって、吸引源Ｐ
が付勢されている状態にて弁部材８２が作用位置に切換
えられると、吸引源Ｐからの吸引力がチューブ８０、７
６、取付管７２および吸着部材７４を介してワーク８４
に作用し、吸着部材７４はワーク８４を吸引保持する。
一方、弁部材８２が非作用位置に切換えられると、吸引
源Ｐからの吸引力がワーク８４に作用しなくなり、吸着
部材７４によるワーク８４の吸引保持が解除される。な
お、実施の形態では、取付部材７０に中空管７２が３本
設けられているが、ワーク８４を所要のとおり吸着保持
できるのであれば１または２本、あるいは４本以上設け
るようにすることもできる。また中空管７２に吸着部材
７４を２個配設しているが、１個または３個以上配設す
ることもできる。

【００２５】上述のロボットにおいては、各種アーム
６、８等を旋回させるための駆動モータＭ１〜Ｍ６の６
個のモータは、ロボットを制御するための制御手段（図
示せず）によって作動制御される。また、スライド装置
３０の駆動モータ５０も上記制御手段によって作動制御
されるように構成されている。したがって、容易に理解
されるごとく、駆動モータＭ１〜Ｍ５は、それぞれ、制
御手段によって第１〜第５軸制御され、スライド装置３
０を旋回させるための駆動モータＭ６は、制御手段によ
って第６軸制御され、さらに移動部材６４を移動させる
ための駆動モータ５０はこの制御手段によって第７軸制
御される。スライド装置３０を含むロボットの７軸制御
は、従来の７軸制御のプログラムを利用して制御するこ
とができる。

【００２６】次に、主として図１および図４を参照し
て、上記ロボットの動作制御を説明する。このロボット
は、図４において左側に配置された片方の作業装置８８
と右側に配置された他方の作業装置９０の間に配設され
る。実施の形態では、作業装置８８、９０はプレス装置
から構成され、ワーク８４はこの装置によってプレス加
工されるプレート状部材である。

【００２７】片方の作業装置８８から他方の作業装置９
０にワーク８４を搬送する際には、ロボットは図４に実
線で示す第１の状態に保持される。すなわち、駆動モー
タＭ６が回転され、スライド装置本体３２が第２のアー
ム８に対して矢印９５で示す反時計方向に所定角度旋回
させる。また、駆動モータ５０が所定方向に回転され、
移動部材６４が矢印９３（図１）で示す方向に移動して
スライド装置本体３２の一端部の前方位置に位置付けら
れる。かかる前方位置においては、図１および図４に示
すとおり、ツール手段６０（すなわち取付管７２）の大
部分がスライド装置本体３２から外方に突出し、吸着部
材７４が作業装置８８の作業域に位置するプレート状の
ワーク８４の上方に位置する。この前方位置では、比較
的強度の大きい部材、すなわちスライド装置本体３２お
よび取付部材７０等は作業装置８８の作業域に侵入する
ことはなく、比較的強度の弱い中空管７２および吸着部
材７４のみが上記作業域の上方に位置する。それ故に、
作業装置８８が誤って作動したとしても作業域にて加工
を受けるのは中空管７２および吸着部材７４であり、し
たがって作業装置の一部、たとえばワークに加工を施す
型部材等の破損が回避される。

【００２８】次いでロボットが制御手段によって所要の
とおり制御され、スライド装置３０が下方にワーク８４
に向けて移動され、吸着部材７４がワーク８４の上面に
接触される。この動きと共に、弁部材８２が作用位置に
切換えられる。かくすると、吸引源Ｐからの吸引力がワ
ーク８４に作用し、かかる吸引力によってワーク８４が
ツール手段６０に吸引保持される。

【００２９】ワーク８４を吸引保持した後、ロボットが
所要のとおり制御されてスライド装置３０が幾分上方に
持上げられ、その後スライド装置３０の駆動モータ５０
が所定の方向と反対方向に回転駆動される。かく回転さ
れると、移動部材６４が上記前方位置から矢印９４（図
１）で示す方向に、スライド装置本体３２の他端部の後
退位置まで移動される（この第２の状態は、ツール手段
を６０Ａで、中空管を７２Ａで、またワークを８４Ａで
それぞれ示している）。この後退位置においては、中空
管７２の大部分がスライド装置本体３２の下方に位置し
てそれらの先端部がこの装置本体３２から幾分突出する
のみである。ツール手段６０をかく後退位置にすること
によって、その後の旋回において、ツール手段６０およ
びそれに保持されたワーク８４が作業装置８８の支柱
（たとえば、プレス装置の柱）に衝突することが回避さ
れる。

【００３０】次いで、ベース本体４が図４において矢印
９６で示す時計方向に旋回されると共に、スライド装置
３０も図４において矢印９７で示す時計方向に旋回さ
れ、第３の状態（この状態は、スライド装置本体を３２
Ｂで、ツール手段を６０Ｂで、中空管を７２Ｂで、また
ワークを８４Ｂでそれぞれ示している）である旋回中間
位置（双方の作業装置８８、９０の実質上中央に位置す
る位置）を通って第４の状態（この状態は、スライド装
置本体を３２Ｃで、ツール手段を６０Ｃで、中空管を７
２Ｃで、またワークを８４Ｃでそれぞれ示している）ま
で旋回される。この旋回中は、図４から理解されるごと
く、移動部材６４が後退位置に保持されているので、移
動部材６４、ツール手段６０およびワーク８４がベース
本体４の旋回中心軸である第１軸１４に近づいており、
さらにツール手段６０およびワーク８４が第６軸の回転
中心軸に近づいており、それ故に、これら部材６４、６
０、８４の慣性モーメントが小さくなり、旋回中に各種
アーム６、８、２０、２２等、およびツール手段６０、
ワーク８４に大きな負荷が作用することが回避される。
そして、慣性モーメントが小さくなることに関連して、
旋回加減速度を大きくすることが許容される。第２の状
態から第４の状態までの旋回動は、制御手段（図示せ
ず）によって駆動モータＭ１〜Ｍ６を同時に制御するこ
とができるので、ベース本体４を旋回させながらスライ
ド装置３０を旋回することができ、旋回作動時間の短縮
を図ることができる。なお、ベース本体４とスライド装
置３０を別個に旋回させるように制御することもでき
る。

【００３１】また、実施の形態では、移動部材６４が後
方位置に位置付けられた後ベース本体４およびスライド
装置３０が旋回されるが、共通の制御手段によって制御
される構成であるので、移動部材６４が後方位置に近づ
いたときにスライド装置３０およびベース本体４の旋回
を開始させるように、あるいは、まずスライド装置３０
の旋回を開始させた後ベース本体４の旋回を開始させる
ように制御することもできる。

【００３２】次に、駆動モータ５０が所定方向に回転さ
れ、移動部材６４が再び矢印９３（図１）で示す方向に
移動してスライド装置本体３２の一端部の前方位置に位
置付けられ、ロボットは第５の状態（この状態は、ツー
ル手段を６０Ｄで、中空管を７２Ｄで、ワークを８４Ｄ
で示している）に保持される。かかる前方位置において
は、図４に示すとおり、ツール手段６０の大部分がスラ
イド装置本体３２から外方に突出し、吸着部材７４に保
持されたワーク８４は、他方の作業装置９０の作業域に
の上方に位置する。この第５の状態においても、スライ
ド装置本体３２および取付部材７０等は作業装置８８の
作業域に侵入することはなく、比較的強度の弱い中空管
７２および吸着部材７４のみが上記作業域の上方に位置
する。それ故に、他方の作業装置９０が誤って作動した
としても作業域にて加工を受けるのは中空管７２および
吸着部材７４であり、したがって作業装置９０において
もワークに加工を施す型部材等の破損が回避される。

【００３３】その後、ロボットが制御手段によって制御
され、スライド装置３０が下方に作業域に向けて移動さ
れ、吸着部材７４に保持されたワーク８４が作業装置９
０の作業域に位置付けられる。次いで、弁部材８２が非
作動位置に切り換えられ、吸着部材７４によるワーク８
４の吸着保持が解除され、ワーク８４が上記作業域に位
置付けられる。

【００３４】上記ロボットは、かく作動した後は、上述
した動きとは反対に作動し、片方の作業装置８８の作業
域にて加工されたワーク８４を再び他方の作業装置９０
に搬送するように繰り返し動作する。また、作業装置９
０の作業域に位置付けられたワーク８４には、この作業
装置９０によって所定の加工が施される。

【００３５】かかる構成のロボットでは、図４に示すと
おり、スライド装置３０が装着された第４のアーム２２
が制御手段によって第６軸制御されると共に、ツール手
段６０の大部分がスライド装置本体３６から突出するよ
うに構成されているので、ロボットのベース本体４を双
方の作業装置８８、９０の作業域を結ぶ領域内に設ける
ことなく、この領域から外側に実質上オフセットして配
置することができる。したがって、図４から理解される
とおり、ベース本体４の旋回角度が小さいにもかかわら
ずワーク８４を片方の作業装置８８から他方の作業装置
９０に所要のとおりに搬送することができ、また旋回角
度が小さいことに関連してロボットの作動時間の短縮も
図ることができる。加えて、スライド装置本体３２の中
間部が第４のアーム２２に連結される構成であるので、
移動部材６４の移動範囲を大きくすることができる。

【００３６】図示の形態では、スライド装置３０の駆動
モータ５０は、ロボットの各種駆動モータＭ１〜Ｍ６を
駆動制御するための制御手段によって制御されるが、こ
の制御手段と別個の制御手段によって制御するようにす
ることもできる。この場合には、容易に理解されるごと
く、ロボットとして標準のものを用い、その第４のアー
ム２２にスライド装置３０を追加装備として装着するこ
とができ、汎用品を用いた安価なスライド装置付きロボ
ットとして提供することができる。

【００３７】上述したロボットはスライド装置３０を備
え、このスライド装置３０のツール手段６０の直線移動
する範囲が広いので、作業装置としてのプレス装置間の
ワークの搬送ロボットとして好都合に用いることができ
る。しかし、上述したスライド装置を備えたロボット
は、ツール手段を変更することによって、部品等を洗浄
する洗浄ロボット、２つの部材を相互に溶接する溶接ロ
ボット、または部品等を塗装する塗装ロボットとしても
用いることができる。洗浄ロボット、溶接ロボットまた
は塗装ロボットとして用いた場合においても、移動部材
が前方位置にあるときには洗浄ノズル等のツール手段の
大部分がスライド装置本体から突出するように構成さ
れ、かく構成することによって、作業時においてツール
手段がベース本体等から比較的大きく離隔して位置し、
洗浄液等によるロボット本体側の汚れ等が防止される。

【００３８】このスライド装置は、種々の形態のロボッ
トに装備することができる。すなわち、壁面等に吊り下
げられる形態のもの、または走行路に沿って移動する形
態のもの等にも装備することができる。さらに、第４の
アームが旋回しない５軸制御のもの、さらには４軸また
は３軸制御のもの等にも適用することができる。

【００３９】

【発明の効果】本発明によれば、スライド装置本体の中
間部がロボットのアームに連結されているので、スライ
ド装置本体を比較的長くすることができ、このことに関
連してツール手段の移動範囲を比較的大きくすることが
できる。また、移動手段がスライド装置本体の一端部に
位置すると、ツール手段の大部分がそれより外方に突出
するので、たとえばプレス装置のワーク搬送ロボットと
して用いた場合には、スライド装置本体の一部が作業装
置としてのプレス装置の作業域に侵入することなくワー
クの保持、解除ができる。

【００４０】また本発明によれば、ツール手段がハンド
手段であるので、ワークを片方のプレス装置から他方の
プレス装置に搬送する搬送ロボットとして好都合に適用
することができる。

【００４１】また本発明によれば、第１の駆動手段と第
２の駆動手段が同じ制御手段によって制御されるので、
ロボットのアームを旋回させながらスライド装置の移動
部材を効果的に移動させることができ、移動距離に対す
るロボットの動作時間を短縮することができると共に、
慣性モーメントを小さくしながらアームを旋回させるこ
ともできる。また、アームは第６軸制御されるので、ベ
ース本体を作業装置間の領域からオフセットして配置す
ることができる。

【００４２】さらに本発明によれば、第１の駆動手段と
第２の駆動手段とは別個の制御手段によって制御される
ので、従来のロボットに追加する形態でスライド装置を
取り付けることができ、安価なロボットとして提供する
ことができる。また、アームは第６軸制御されるので、
ベース本体を作業装置間の領域からオフセットして配置
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態のロボットを示す側面図
である。

【図２】図１のロボットのスライド装置を示す断面図で
ある。

【図３】図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線による断面図で
ある。

【図４】図１のロボットの作用を説明するための簡略平
面図である。

【符号の説明】

４ベース本体６第１のアーム８第２のアーム１２ツール装着用アーム機構３０スライド装置３２スライド装置本体４６駆動ガイド５０駆動モータ６０ツール手段６４移動部材６８ハンド手段８４ワークＭ１〜Ｍ６駆動モータＰ吸引源

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者橋本康彦兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内 (72)発明者吉田哲也兵庫県明石市川崎町１番１号川崎重工業株式会社明石工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ベース本体と、該ベース本体に対して相
対的に旋回自在であるアームと、該アームを旋回させる
ための第１の駆動手段と、該第１の駆動手段を制御する
ための制御手段と、該アームに装着されたスライド装置
とを具備するロボットにおいて、前記スライド装置は、スライド装置本体と、該スライド
装置本体の一端部と他端部との間を移動可能に設けられ
た移動部材と、該移動部材を移動させるための第２の駆
動手段と、該移動部材に装着されたツール手段を備え、前記スライド装置本体の中間部が前記アームの先端部に
装着され、前記移動部材が前記スライド装置本体の一端部に位置す
ると、前記ツール手段の大部分はスライド装置本体から
外方に突出することを特徴とするロボット。
【請求項２】前記ツール手段は、ワークを保持するた
めのハンド手段であることを特徴とする請求項１記載の
ロボット。
【請求項３】前記第１の駆動手段は、前記制御手段に
よって第６軸制御される第１のモータから構成され、前
記第２の駆動手段は前記制御手段によって第７軸制御さ
れる第２のモータから構成されていることを特徴とする
請求項１または２記載のロボット。
【請求項４】前記第１の駆動手段は、前記制御手段に
よって第６軸制御される第１のモータから構成され、前
記第２の駆動手段は前記制御手段によらずに別個に制御
される第２のモータから構成されていることを特徴とす
る請求項１または２記載のロボット。