JP2000024981A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JP2000024981A JP2000024981A JP10187888A JP18788898A JP2000024981A JP 2000024981 A JP2000024981 A JP 2000024981A JP 10187888 A JP10187888 A JP 10187888A JP 18788898 A JP18788898 A JP 18788898A JP 2000024981 A JP2000024981 A JP 2000024981A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 複腕の水平多関節ロボットにおいて、ロボッ
トの設置面積を増やさずに、ロボットの総高さを低く抑
えることを目的とする。 【解決手段】 複数のアームの駆動モータの回転をベル
ト１９、２０とプーリ１７、１８で伝達することによ
り、複数のモータ間の距離を縮めるとともに、モータを
回転駆動部の出力側に連結され、上下機構部の高さ以下
に嵌入可能な円筒部１４に収納することにより、ロボッ
トの総高さを低く抑えることができる。
トの設置面積を増やさずに、ロボットの総高さを低く抑
えることを目的とする。 【解決手段】 複数のアームの駆動モータの回転をベル
ト１９、２０とプーリ１７、１８で伝達することによ
り、複数のモータ間の距離を縮めるとともに、モータを
回転駆動部の出力側に連結され、上下機構部の高さ以下
に嵌入可能な円筒部１４に収納することにより、ロボッ
トの総高さを低く抑えることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数アームを有す
る水平関節型の産業用ロボットに関する。
る水平関節型の産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の複数アームを有する水平関節型の
産業用ロボットを図４、図５を用いて説明する。図にお
いて、１ａは平板状のワーク２ａを吸着把持するハン
ド、３ａはハンド１ａを一定の姿勢を保ちながら直進移
動させる左側アーム、同様に４ａ、５ａ、６ａはそれぞ
れ、もう一方のハンド、ワーク、右側アームである。ま
た、７ａは左側アームを駆動するモータ、８ａは右側ア
ームを駆動するモータである。９ａはアーム３ａ、６ａ
を回動可能に取り付けるとともに、モータ７ａ、８ａを
収納するベース部であり、回転駆動部１０ａにより回転
駆動される円筒部１４ａの上に固定されている。１１ａ
はレール１２ａに沿って上下に移動するガイドブロッ
ク、１３ａは上下軸駆動用のモータ、２１ａは上下モー
タ１３ａにより回転され回転駆動部１０ａに固定された
ナットを上下させるボールねじである。１５ａ、１６ａ
はモータ７ａ、８ａの出力軸に設けられた減速機で、減
速機１５ａ、１６ａの出力軸はアーム３ａ、６ａに連結
され、モータ７ａ、８ａの回転を減速機１５ａ、１６ａ
を介してアーム３ａ、６ａを回転するように構成されて
いる。以上のように構成された４軸複腕の産業用ロボッ
トにより、ワーク２枚の同時搬送、ハンドリングが行わ
れる。
産業用ロボットを図４、図５を用いて説明する。図にお
いて、１ａは平板状のワーク２ａを吸着把持するハン
ド、３ａはハンド１ａを一定の姿勢を保ちながら直進移
動させる左側アーム、同様に４ａ、５ａ、６ａはそれぞ
れ、もう一方のハンド、ワーク、右側アームである。ま
た、７ａは左側アームを駆動するモータ、８ａは右側ア
ームを駆動するモータである。９ａはアーム３ａ、６ａ
を回動可能に取り付けるとともに、モータ７ａ、８ａを
収納するベース部であり、回転駆動部１０ａにより回転
駆動される円筒部１４ａの上に固定されている。１１ａ
はレール１２ａに沿って上下に移動するガイドブロッ
ク、１３ａは上下軸駆動用のモータ、２１ａは上下モー
タ１３ａにより回転され回転駆動部１０ａに固定された
ナットを上下させるボールねじである。１５ａ、１６ａ
はモータ７ａ、８ａの出力軸に設けられた減速機で、減
速機１５ａ、１６ａの出力軸はアーム３ａ、６ａに連結
され、モータ７ａ、８ａの回転を減速機１５ａ、１６ａ
を介してアーム３ａ、６ａを回転するように構成されて
いる。以上のように構成された４軸複腕の産業用ロボッ
トにより、ワーク２枚の同時搬送、ハンドリングが行わ
れる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この産業用ロボットを
クリーン環境で使用する場合には、ワークの下方にロボ
ットを配置する必要がある。ワークの搬送高さは人間が
扱える高さに決められるため、図４に示す従来のロボッ
トでは総高さＨを一定高さに制限しなければならない。
クリーン環境で使用する場合には、ワークの下方にロボ
ットを配置する必要がある。ワークの搬送高さは人間が
扱える高さに決められるため、図４に示す従来のロボッ
トでは総高さＨを一定高さに制限しなければならない。
【０００４】しかし、レール１２ａ、ボールねじ２１ａ
には一定長が必要であり、また、ベース部９ａにはモー
タ７ａ、８ａを収納するため一定の高さが必要であるた
め、その結果ロボットの総高さＨが高くなり、クリーン
環境における使用には適さないという課題を有してい
た。また、ロボットの総高さＨを低くするために、モー
タ７ａ、８ａを円筒部１４ａ内に収納すると、モータ７
ａ、８ａと出力側に設けられた減速機は同軸上に設けら
れているため、モータ７ａ、８ａを収納する円筒部１４
ａの直径を大きくしなければならず、それによりロボッ
トの設置面積が大きくなるという課題を有していた。
には一定長が必要であり、また、ベース部９ａにはモー
タ７ａ、８ａを収納するため一定の高さが必要であるた
め、その結果ロボットの総高さＨが高くなり、クリーン
環境における使用には適さないという課題を有してい
た。また、ロボットの総高さＨを低くするために、モー
タ７ａ、８ａを円筒部１４ａ内に収納すると、モータ７
ａ、８ａと出力側に設けられた減速機は同軸上に設けら
れているため、モータ７ａ、８ａを収納する円筒部１４
ａの直径を大きくしなければならず、それによりロボッ
トの設置面積が大きくなるという課題を有していた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明は、水平面内で動作可能に支持され、駆動され
る複数のアームと、前記複数のアームを一体で回転させ
る回転機構部と、前記回転機構部内に装着され、各アー
ムを駆動する減速機を有するアーム駆動部と、前記回転
機構部を上下させる上下機構部を備えた産業用ロボット
において、アーム駆動部のモータの出力軸と減速機の入
力軸を軸線を離して設け、両軸間にベルトを張設し減速
機を駆動することを特徴とするものである。
に本発明は、水平面内で動作可能に支持され、駆動され
る複数のアームと、前記複数のアームを一体で回転させ
る回転機構部と、前記回転機構部内に装着され、各アー
ムを駆動する減速機を有するアーム駆動部と、前記回転
機構部を上下させる上下機構部を備えた産業用ロボット
において、アーム駆動部のモータの出力軸と減速機の入
力軸を軸線を離して設け、両軸間にベルトを張設し減速
機を駆動することを特徴とするものである。
【０００６】本発明によると、従来の産業用ロボットに
おいては、モータの出力軸と減速機の入力軸を同軸上に
設けているため、モータ部を回転機構部の大径のベース
部に設置していたが、本発明によるとモータの出力軸と
減速機の入力軸を軸線を離して設け、ベルト伝導機構に
より減速機で駆動するようにしたので、モータ部を回転
機構部の小径の円筒部に設置することができるため、ベ
ース部の高さを低く設定でき、ロボットの総高さ、およ
びワークの搬送高さを低くすることができる。
おいては、モータの出力軸と減速機の入力軸を同軸上に
設けているため、モータ部を回転機構部の大径のベース
部に設置していたが、本発明によるとモータの出力軸と
減速機の入力軸を軸線を離して設け、ベルト伝導機構に
より減速機で駆動するようにしたので、モータ部を回転
機構部の小径の円筒部に設置することができるため、ベ
ース部の高さを低く設定でき、ロボットの総高さ、およ
びワークの搬送高さを低くすることができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、水平面内で動作可能に支持され、駆動される複数の
アームと、前記複数のアームを一体で回転させる回転機
構部と、前記回転機構部内に装着され、各アームを駆動
する減速機を有するアーム駆動部と、前記回転機構部を
上下させる上下機構部を備えた産業用ロボットにおい
て、アーム駆動部のモータの出力軸と減速機の入力軸を
軸線を離して設け、両軸間にベルトを張設し減速機を駆
動することを特徴とするものであり、従来の産業用ロボ
ットにおいては、モータの出力軸と減速機の入力軸を同
軸上に設けているため、モータ部を回転機構部の大径の
ベース部に設置していたが、本発明によると、モータの
出力軸と減速機の入力軸を軸線を離して設け、ベルト伝
導機構により減速機を駆動するように構成したので、モ
ータ部を回転機構部の小径の円筒部に設置することがで
きるため、ベース部の高さを低く設定でき、ロボットの
総高さ、およびワークの搬送高さを低くすることができ
る作用を有する。
は、水平面内で動作可能に支持され、駆動される複数の
アームと、前記複数のアームを一体で回転させる回転機
構部と、前記回転機構部内に装着され、各アームを駆動
する減速機を有するアーム駆動部と、前記回転機構部を
上下させる上下機構部を備えた産業用ロボットにおい
て、アーム駆動部のモータの出力軸と減速機の入力軸を
軸線を離して設け、両軸間にベルトを張設し減速機を駆
動することを特徴とするものであり、従来の産業用ロボ
ットにおいては、モータの出力軸と減速機の入力軸を同
軸上に設けているため、モータ部を回転機構部の大径の
ベース部に設置していたが、本発明によると、モータの
出力軸と減速機の入力軸を軸線を離して設け、ベルト伝
導機構により減速機を駆動するように構成したので、モ
ータ部を回転機構部の小径の円筒部に設置することがで
きるため、ベース部の高さを低く設定でき、ロボットの
総高さ、およびワークの搬送高さを低くすることができ
る作用を有する。
【０００８】請求項２に記載の発明は、回転機構部は、
上下機構部による下降時に、上下機構部を構成するガイ
ドレールの高さより下方に嵌入する小径の円筒部と、前
記上下機構部の上方に位置する大径のベース部を備え、
前記円筒部にはアーム駆動部のモータを、前記ベース部
には減速機を配置したことを特徴とするものであり、請
求項１に記載の発明が有する作用に加えて、従来デッド
スペースとなっていた円筒部にモータを設置できるた
め、スペースを有効活用し、装置全体を小型化できる作
用を有する。
上下機構部による下降時に、上下機構部を構成するガイ
ドレールの高さより下方に嵌入する小径の円筒部と、前
記上下機構部の上方に位置する大径のベース部を備え、
前記円筒部にはアーム駆動部のモータを、前記ベース部
には減速機を配置したことを特徴とするものであり、請
求項１に記載の発明が有する作用に加えて、従来デッド
スペースとなっていた円筒部にモータを設置できるた
め、スペースを有効活用し、装置全体を小型化できる作
用を有する。
【０００９】以下、図１〜図３を参照して本発明の実施
の形態について説明する。 （実施の形態１）図において、１はワーク２を吸着把持
するハンド、３はハンド１を一定の姿勢を保ちながら、
直進移動させる左側アーム、同様に４、５、６はそれぞ
れ、もう一方のハンド、ワーク、右側アームである。ま
た、７は左側アームを駆動するモータ、８は右側アーム
を駆動するモータで、回転機構部の円筒部１４内に設置
されている。１５、１６はアーム駆動部の減速機で、前
記モータ７、８と同一軸線上ではなく、軸線を離して回
転機構部のベース部内に設置されている。９はアーム
３、６を回動可能に取り付けるとともに、アーム駆動部
の減速機１５、１６、および減速機の入力軸に固定され
たプーリ１７、１８を収納するベース部、１０はモータ
と減速機により構成され、減速機の出力部分の上部に連
結された小径の円筒部１４と大径のベース部９を回転駆
動する回転駆動部、１４は回転駆動部１０の出力側とベ
ース部９とを連結し、モータ７、８を収納する小径の円
筒部、１９は駆動モータ７の回転を減速機１５に伝達す
るベルト、２０は駆動モータ８の回転を減速機１６に伝
達するベルトである。
の形態について説明する。 （実施の形態１）図において、１はワーク２を吸着把持
するハンド、３はハンド１を一定の姿勢を保ちながら、
直進移動させる左側アーム、同様に４、５、６はそれぞ
れ、もう一方のハンド、ワーク、右側アームである。ま
た、７は左側アームを駆動するモータ、８は右側アーム
を駆動するモータで、回転機構部の円筒部１４内に設置
されている。１５、１６はアーム駆動部の減速機で、前
記モータ７、８と同一軸線上ではなく、軸線を離して回
転機構部のベース部内に設置されている。９はアーム
３、６を回動可能に取り付けるとともに、アーム駆動部
の減速機１５、１６、および減速機の入力軸に固定され
たプーリ１７、１８を収納するベース部、１０はモータ
と減速機により構成され、減速機の出力部分の上部に連
結された小径の円筒部１４と大径のベース部９を回転駆
動する回転駆動部、１４は回転駆動部１０の出力側とベ
ース部９とを連結し、モータ７、８を収納する小径の円
筒部、１９は駆動モータ７の回転を減速機１５に伝達す
るベルト、２０は駆動モータ８の回転を減速機１６に伝
達するベルトである。
【００１０】上記した通り、本実施の形態においては、
アーム駆動部のモータ７、８の出力軸とアーム駆動部の
減速機１５、１６の入力軸を軸線を離して設け、プーリ
１７、１８およびベルト１９、２０により減速機を駆動
するように構成し、さらに、モータ７、８を従来は設置
が困難であった回転機構部の小型の円筒部１４内に設置
し、減速機１５、１６および減速機の入力軸および入力
軸に固定されたプーリ１７、１８を大径のベース部９に
設置している。
アーム駆動部のモータ７、８の出力軸とアーム駆動部の
減速機１５、１６の入力軸を軸線を離して設け、プーリ
１７、１８およびベルト１９、２０により減速機を駆動
するように構成し、さらに、モータ７、８を従来は設置
が困難であった回転機構部の小型の円筒部１４内に設置
し、減速機１５、１６および減速機の入力軸および入力
軸に固定されたプーリ１７、１８を大径のベース部９に
設置している。
【００１１】また、１１はレール１２に沿って上下に移
動するガイドブロック、１３は上下軸駆動用のモータ、
２１は上下駆動モータ１３により回転され、回転駆動部
１０に固定されたナット２２を上下させるボールねじで
ある。以上のように構成された４軸水平型の産業用ロボ
ットにおいて、左側アーム３および右側アーム６は、円
筒部１４内に設置されたモータ７、８が回転することに
より、プーリ１７、１８、ベルト１９、２０を介して減
速機１５、１６に伝達され、減速機の出力軸に連結され
たアーム３、６を駆動する。本実施の形態においては、
円筒部１４内に設置されたモータの回転をプーリ１７、
１８、ベルト１９、２０を介して、減速機１５、１６を
回転しハンド１、４を一定の姿勢を保ちながら、直進移
動するように構成されている。また、回転駆動部１０が
減速機１５、１６の出力部分に連結されている円筒部１
４とベース部９を回転駆動すると、アーム３、６が一体
で回転し、ハンド１、４の進行方向を変更する回転を行
う。また、上下駆動モータ１３、ガイドブロック１１、
レール１２、ボールねじ２１とからなる上下機構部は、
回転駆動部１０を上下移動させることにより、ハンド
１、４を上下に移動させ、ワーク２、５の投入および取
り出し動作が行われる。
動するガイドブロック、１３は上下軸駆動用のモータ、
２１は上下駆動モータ１３により回転され、回転駆動部
１０に固定されたナット２２を上下させるボールねじで
ある。以上のように構成された４軸水平型の産業用ロボ
ットにおいて、左側アーム３および右側アーム６は、円
筒部１４内に設置されたモータ７、８が回転することに
より、プーリ１７、１８、ベルト１９、２０を介して減
速機１５、１６に伝達され、減速機の出力軸に連結され
たアーム３、６を駆動する。本実施の形態においては、
円筒部１４内に設置されたモータの回転をプーリ１７、
１８、ベルト１９、２０を介して、減速機１５、１６を
回転しハンド１、４を一定の姿勢を保ちながら、直進移
動するように構成されている。また、回転駆動部１０が
減速機１５、１６の出力部分に連結されている円筒部１
４とベース部９を回転駆動すると、アーム３、６が一体
で回転し、ハンド１、４の進行方向を変更する回転を行
う。また、上下駆動モータ１３、ガイドブロック１１、
レール１２、ボールねじ２１とからなる上下機構部は、
回転駆動部１０を上下移動させることにより、ハンド
１、４を上下に移動させ、ワーク２、５の投入および取
り出し動作が行われる。
【００１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、モータの
出力軸と減速機の入力軸を軸線を離して設け、ベルト伝
導機構により減速機を駆動するようにしたので、モータ
部を回転機構部の小径の円筒部に設置することができる
ため、ベース部の高さを低く設定でき、ロボットの総高
さ、およびワークの搬送高さを低くすることができ、ま
た、モータを従来のデッドスペースとなっていた円筒部
に設置するため、スペースの有効活用を行うとともに、
装置全体を小型化できる効果を有する。
出力軸と減速機の入力軸を軸線を離して設け、ベルト伝
導機構により減速機を駆動するようにしたので、モータ
部を回転機構部の小径の円筒部に設置することができる
ため、ベース部の高さを低く設定でき、ロボットの総高
さ、およびワークの搬送高さを低くすることができ、ま
た、モータを従来のデッドスペースとなっていた円筒部
に設置するため、スペースの有効活用を行うとともに、
装置全体を小型化できる効果を有する。
【図１】本発明の一実施の形態による複腕の産業用ロボ
ットの側面図である。
ットの側面図である。
【図２】図１のＡ矢視図である。
【図３】本発明の一実施の形態によるアーム構成を示す
平面図である。
平面図である。
【図４】従来の複腕の産業用ロボットの側面図である。
【図５】図４のＡ矢視図である。
１、４ ハンド ２、５ ワーク ３ 左側アーム ６ 右側アーム ７、８ モータ ９ ベース部 １０ 回転駆動部 １１ ガイドブロック １２ レール １３ 上下駆動モータ １４ 円筒部 １５、１６ 減速機 １７、１８ プーリ １９、２０ ベルト ２１ ボールねじ ２２ ナット
Claims (2)
- 【請求項１】 水平面内で動作可能に支持され、駆動さ
れる複数のアームと、前記複数のアームを一体で回転さ
せる回転機構部と、前記回転機構部内に装着され、各ア
ームを駆動する減速機を有するアーム駆動部と、前記回
転機構部を上下させる上下機構部を備えた産業用ロボッ
トにおいて、アーム駆動部のモータの出力軸と減速機の
入力軸を軸線を離して設け、両軸間にベルトを張設し減
速機を駆動することを特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】 回転機構部は、上下機構部による下降時
に、上下機構部を構成するガイドレールの高さより下方
に嵌入する小径の円筒部と、前記上下機構部の上方に位
置する大径のベース部を備え、前記円筒部にはアーム駆
動部のモータを、前記ベース部には減速機を配置したこ
とを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187888A JP2000024981A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10187888A JP2000024981A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000024981A true JP2000024981A (ja) | 2000-01-25 |
Family
ID=16213956
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10187888A Pending JP2000024981A (ja) | 1998-07-02 | 1998-07-02 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000024981A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011000658A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Sinfonia Technology Co Ltd | 基板搬送ロボット |
| KR101367454B1 (ko) | 2005-12-05 | 2014-02-25 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 산업용 로보트 |
| JP2014237199A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットの操作方法 |
-
1998
- 1998-07-02 JP JP10187888A patent/JP2000024981A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101367454B1 (ko) | 2005-12-05 | 2014-02-25 | 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤 | 산업용 로보트 |
| JP2011000658A (ja) * | 2009-06-17 | 2011-01-06 | Sinfonia Technology Co Ltd | 基板搬送ロボット |
| JP2014237199A (ja) * | 2013-06-10 | 2014-12-18 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットの操作方法 |
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