KR200356822Y1 - 수평다관절형 로더 - Google Patents

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KR200356822Y1
KR200356822Y1 KR20-2004-0010292U KR20040010292U KR200356822Y1 KR 200356822 Y1 KR200356822 Y1 KR 200356822Y1 KR 20040010292 U KR20040010292 U KR 20040010292U KR 200356822 Y1 KR200356822 Y1 KR 200356822Y1
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KR20-2004-0010292U
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윤종철
이진혁
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윤종철
이진혁
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
    • B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
    • B23Q5/38—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding continuously
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1494—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using grippers

Abstract

본 고안은 수평다관절 로더에 관한 것이며, 그 목적은 수평다관절 구조로서 하나의 구동모터를 이용하여 두개의 스윙암 및 핸드가 연동하여 회전시킬 수 있도록 다수의 풀리와 타이밍벨트를 이용함으로써 구조가 단순하고, 설치면적의 최소화로 공간을 보다 효율적으로 사용할 수 있으며, 축간의 보간이 없어 조작이 간편한 수평다관절 로더를 제공함에 있다.
본 고안은 상하구동모터, 볼스크류, 이동블록, 한쌍의 LM 가이드로 구성되어 로더의 높이를 설정하는 상하구동부와, 고정블록, 제 1,2 스윙암, 핸드로 구성되어 소재운반대로 이송된 가공소재를 파지하여 CNC 공작기계로 공급토록 하는 작동부와, 주행구동모터, 하모닉 드라이브, 제 1,2,3,4 풀리, 제 1,2 타이밍벨트로 구성되어 작동부를 구동하기 위한 동력을 발생하고 이를 전달하는 주행구동부로 이루어진 수평다관절 로더에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

Description

수평다관절형 로더{Horizontal Arm Loader}
본 고안은 수평 다관절형 로더에 관한 것으로, 보다 상세하게는 소재운반대로 이송되어지는 가공소재를 파지한 후 CNC 공작기계의 작업대로 자동공급하는 수평다관절형 로더에 관한 것이다.
CNC 공작기계는 근대화된 산업발전에 따라 그 사용범위가 점차적으로 넓어지고 있는 실정이며, 이와 같은 CNC 공작기계는 제품에 따라 작성된 프로그램에 기초하여 소재를 자동으로 가공함으로써 품질 및 생산성을 향상시킬 수 있도록 구성되어 있다.
한편, 이와 같은 CNC 공작기계를 이용하여 보다 자동화된 제조라인을 구현하기 위해 CNC 공작기계에 가공소재를 자동으로 로딩 및 언로딩하는 산업용 다관절로보트가 사용되고 있다.
상기 CNC 공작기계 중 머시닝센터의 경우, 일반적으로 가공소재가 테이블의 상부에 고정되고, 테이블에 고정된 가공소재의 상부에서 공구가 회전하며 절삭작업을 수행하도록 구성되어 있으므로, 이 머시닝센터에 가공소재를 자동으로 공급해주기 위해 산업용 다관절로보트 또는 수평다관절 로보트가 사용되고 있다.
상기 산업용 다관절로보트는 그 구조가 복잡하고, 고가이므로 자동화라인을 구축하기 위해서는 많은 비용을 필요로 하게 되는 문제점이 있으며, 상기 수평다관절 로보트는 산업용 다관절로보트에 비해 단순하나 각각의 스윙암을 구동하기 위한 각각의 모터를 필요로 함으로써 제조원가가 상승 및 자동화 제어의 복잡성으로 인해 많은 문제점이 있었다.
본 고안은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위한 안출되는 것으로, 그 목적은 수평다관절 구조로서 하나의 구동모터를 이용하여 두개의 스윙암 및 핸드가 연동하여 회전시킬 수 있도록 다수의 풀리와 타이밍벨트를 이용함으로써 구조가 단순하고, 설치면적의 최소화로 공간을 보다 효율적으로 사용할 수 있으며, 축간의 보간이 없어 조작이 간편한 수평다관절 로더를 제공함에 있다.
도 1 은 본 고안에 따른 로더의 구성을 나타낸 정면도
도 2 는 본 고안에 따른 러더의 구성을 나타낸 측면도
도 3 은 본 고안에 따른 상하구동부의 구성을 나타낸 평면도
도 4 는 본 고안에 따른 주행구동부의 구성을 나타낸 정면도
도 5 는 본 고안에 따른 주행구동부의 구성를 나타낸 평면도
도 6 은 본 고안에 따른 로더의 작동상태를 나타낸 평면도
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
(10) : 상하구동부 (11) : 상하구동모터
(12) : 볼스크류 (13) : 이동블록
(14) : LM 가이드 (20) : 작동부
(21) : 고정블록 (22) : 제 1 스윙암
(23) : 제 2 스윙암 (24) : 핸드
(30) : 주행구동부 (31) : 주행구동모터
(32) : 하모닉 드라이브 (33) : 제 1 풀리
(34) : 제 2 풀리 (35) : 제 3 풀리
(36) : 제 4 풀리 (37) : 제 1 타이밍벨트
(38) : 제 2 타이밍벨트 (39)(40) : 회전축
(41)(42) : 아이들러 (50) : 포스트
(51) : 브라켓 (60) : 전선케이블
(70) : 근접센서
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 고안은 상하구동모터와, 이 상하구동모터에 의해 회전하는 볼스크류와, 이 볼스크류에 결합되어 상하로 이동하는 이동블록과, 이 이동블록의 상하이동시 이를 안내하도록 볼스크류와 평행한 한쌍의 LM 가이드로 이루어진 상하구동부; 상기 이동블록의 전면에 설치된 고정블록과, 이 고정블록으로부터 차례로 연결되어 회전하는 제 1,2 스윙암 및 제 2 스윙암의 끝단에 설치되어 가공소재를 파지하는 핸드로 이루어진 작동부; 상기 고정블록에 설치된 주행구동모터와, 이 주행구동모터와 제 1 스윙암을 연결하도록 고정블록에 설치되어 제 1 스윙암을 회전시키는 하모닉 드라이브와, 상기 제 1 스윙암의 회전중심과 동일한 회전중심을 갖으며 제 1 스윙암의 내부에 위치하도록 고정블록에 고정·설치된 제 1 풀리와, 이 제 1 풀리와 제 1 타이밍벨트에 의해 연결되도록 제 1 스윙암의 선단 내측에 설치되며 그 회전축이 제 2 스윙암에 고정되어 제 2 스윙암을 회전시키는 제 2 풀리와, 이 제 2 풀리와 동일한 회전중심을 갖으며 제 2 스윙암의 내부에 위치하도록 제 1 스윙암의 선단 하부에 고정·설치된 제 3 풀리와, 이 제 3 풀리와 제 2 타이밍벨트에 의해 연결되며 제 2 스윙암의 선단에 설치되어 핸드를 회전시키도록 구성된 제 4 풀리로 이루어진 주행구동부로 이루어진 것을 특징으로 한다.
이하, 본 고안의 실시예를 첨부도면과 연계하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
도 1 은 본 고안에 따른 로더의 구성을 나타낸 정면도를, 도 2 는 본 고안에 따른 러더의 구성을 나타낸 측면도를, 도 3 은 본 고안에 따른 상하구동부의 구성을 나타낸 평면도를, 도 4 는 본 고안에 따른 주행구동부의 구성을 나타낸 정면도를, 도 5 는 본 고안에 따른 주행구동부의 구성를 나타낸 평면도를, 도 6 은 본 고안에 따른 로더의 작동상태를 나타낸 평면도를 도시한 것으로, 본 고안은 상하방향 높이설정을 위한 상하구동부(10)와, 소재운반대로 이송된 가공소재를 파지하여 CNC 공작기계로 공급토록 하는 작동부(20)와, 이 작동부(20)를 구동하기 위한 동력을 발생하고 이를 전달하는 주행구동부(30)로 구성되어 있다.
상기 상하구동부(10)는 상하구동모터(11), 볼스크류(12), LM 가이드(14), 이동블록(13)으로 구성되어 있다. 여기서 상기 상하구동모터(11)는 그 회전축이 아래방향을 향하도록 포스트(50)에 설치된 브라켓(51)에 고정되어 있고, 이 상하구동모터(11)의 회전축에 볼스크류(12)가 연결되어 회전하도록 구성되어 있다.
한편, 상기 브라켓(51)에는 볼스크류(12)와 평행한 한쌍의 LM 가이드(14)가 설치되고, 이 LM 가이드(14)와 볼스크류(12)에 이동블록(13)이 결합된 것으로 구성되어 볼스크류(12)의 회전시 이동블록(13)은 LM 가이드(14)를 따라 상하로 이동하도록 구성되어 있다.
상기 작동부(20)는 고정블록(21), 제 1,2 스윙암(22,23), 핸드(24)로 구성되어 있다. 여기서 상기 고정블록(21)은 내부에 소정의 공간이 형성된 박스형의 블록으로서 상기 상하구동부(10)의 이동블록(13) 전면에 설치되고, 상기 제 1 스윙암(22)은 고정블록(21)에 일측단이 회전가능토록 설치되며, 상기 제 2 스윙암(23)은 제 1 스윙암(22)의 선단에 일측단이 회전가능토록 설치되어 있다. 또한, 상기 핸드(24)는 제 2 스윙암(23)의 선단에 설치되어 제 1,2 스윙암(22,23)에의해 수평방향으로 이동됨과 동시에 회전하도록 구성되어 있다.
상기 주행구동부(30)는 주행구동모터(31), 하모닉 드라이브(32), 제 1,2,3,4 풀리(33,34,35,36), 제 1,2 타이밍벨트(37,38)로 구성되어 있다. 여기서 상기 주행구동모터(31)는 상기 작동부(20)의 고정블록(21) 상부에 설치되고, 상기 하모닉 드라이브(32)는 고정블록(21)의 내부에서 주행구동모터(31)와 연결되도록 설치되어 주행구동모터(31)의 속도를 일정비율로 감속시킨 상태로 제 1 스윙암(22)에 전달하여 제 1 스윙암(22)을 회전시키도록 설치되어 있다.
한편, 상기 하모닉 드라이브(32)는 주지된 바와 같이 웨이브 발생기, 플랙스 스플라인, 서큘러스 스플라인으로 구성되고, 상기 웨이브 발생기가 주행구동모터(31)에 연결되며, 서큘러스 스플라인이 제 1 스윙암(22)에 연결되어 주행구동모터(31)의 구동력을 일정비율로 감속시킨 상태에서 제 1 스윙암(22)으로 전달하도록 구성되어 있다.
상기 제 1 풀리(33)는 제 1 스윙암(22)의 회전중심과 동일한 회전중심을 갖으며, 제 1 스윙암(22)의 내부에 위치하도록 고정블록(21)의 하부에 고정·설치되어 있다.
상기 제 2 풀리(34)는 제 1 스윙암(22)의 선단 내부에 위치하도록 제 2 스윙암(23)에 고정된 회전축(39)에 설치되어 있으며, 제 1 풀리(33)와 제 1 타이밍벨트(37)에 의해 연결되어 있어 제 1 풀리(33)로부터 구동력을 전달받아 제 2 스윙암(23)을 회전시키도록 구성되어 있다.
상기 제 3 풀리(35)는 제 2 풀리(34)의 회전중심과 동일한 회전중심을 갖으며 제 2 스윙암(23)의 내부에 위치하도록 제 1 스윙암(22)의 선단 하부에 고정·설치되어 있다.
상기 제 4 풀리(36)는 제 2 스윙암(23)의 선단 내부에 위치하도록 설치되고, 그 회전축(40)이 가공소재를 파지하는 핸드(24)에 연결되며, 제 3 풀리(35)와 제 2 타이밍벨트(38)에 의해 연결되어 구동력을 전달받도록 구성되어 있다. 여기서 상기 핸드(24)는 에어실린더에 의해 작동하는 그리퍼가 구비된 통상의 구조로서 그 상세한 설명은 생략토록 한다.
또한, 상기 제 1,2 스윙암(22,23)의 내부 소정위치에는 제 1,2 타이밍벨트(37,38)의 적정 장력을 유지하기 위한 아이들러(41,42)가 설치되어 있다.
한편, 상기 제 1 풀리(33) 및 제 2 풀리(34)의 사이거리와 제 3 풀리(35) 및 제 4 풀리(36)의 사이거리는 동일하고, 상기 제 1 풀리(33)와 제 2 풀리(34)의 속도비는 1:2이며, 상기 제 3 풀리(35)와 제 4 풀리(36)의 속도비는 2:1로 구성되어 있다.
한편, 상기 고정블록(21)의 전방 및 양측방향으로 제 1 스윙암(22)의 위치를 검출하기 위한 센서(70)가 설치되어 있고, 상기 제 2 풀리(34) 및 제 4 풀리(36)를 지지하는 회전축(39,40)은 중공형으로 구성되어 각종 전선케이블(60)이 관절부를 통해 설치되도록 구성되어 있다.
상기와 같은 구성된 본 고안은 상하구동부(10)가 설치되는 포스트(50)가 CNC공작기계에 직접 부착되거나, 다수의 바퀴 및 고정대가 저면에 구비되어 이동 및 고정이 가능한 이동구조물의 상부에 설치되게 된다.
이와 같이 공작기계 또는 이동구조물에 설치된 로더는 소재이송대로 공급되는 가공소재를 핸드(24)로 파지하게 되고, 이후 주행구동모터(31)가 작동하여 제 1 스윙암(22)을 회전시키게 된다.
한편, 제 1 스윙암(22)의 회전시 제 1 스윙암(22)의 내부에서 제 1 스윙암(22)과 동일한 회전중심을 갖는 제 1 풀리(33)는 고정블록(21)에 고정되어 정지된 상태를 유지하게 되고, 이렇게 정지된 제 1 풀리(33)와 제 2 풀리(34)가 제 1 타이밍벨트(37)에 의해 연결되는 한편, 제 2 풀리(34)가 제 1 스윙암(22)에 의해 회동하게 되므로 제 2 풀리(34)는 제 1 스윙암(22)의 회전방향과는 반대방향으로 회전하게 되며, 결과적으로 제 2 풀리(34)의 회전축(39)이 고정된 제 2 스윙암(23)은 제 1 스윙암(22)과 반대방향으로 회전하게 된다.
이러한 제 2 스윙암(23)의 회전시 제 1 스윙암(22)의 선단 하부에 고정된 제 3 풀리(35)는 회전하지 않는 상태로서 제 2 풀리(34)와 함께 회동하게 되고, 이때 제 3 풀리(35)와 제 2 타이밍벨트(38)에 의해 연결된 제 4 풀리(36)가 제 2 스윙암(23)의 회전방향과는 반대방향으로 회전하며 핸드(24)를 회전시키게 된다.
한편, 상기 제 1,2 풀리(33,34)의 사이간격과 제 3,4 풀리(35,36)의 사이간격이 동일하고, 제 1,2 풀리의 속도비가 1:2이며, 제 3,4 풀리의 속도비가 2:1이므로 제 1 스윙암(22)과 핸드(24)는 동일한 속도와 방향으로 회전하게 되며, 핸드(24)에 파지된 가공소재는 직선궤적을 그리며 CNC 공작기계의 테이블로 공급되게 된다.
본 고안은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 고안의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.
상술한 바와 같이 본 고안은 하나의 주행구동모터를 이용하여 제 1,2 스윙암 및 핸드를 연동화여 회전시킴으로서 가공소재의 오토로딩이 가능하도록 구성되어 구조가 단순하여 제작이 용이하고, 제작비용을 절감할 수 있으며, 설치면적의 감소로 작업공간을 보다 효율적으로 사용할 수 있는 한편, 축간의 보간이 없어 조작이 용이한 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 상하구동모터(11)와, 이 상하구동모터(11)에 의해 회전하는 볼스크류(12)와, 이 볼스크류(12)에 결합되어 상하로 이동하는 이동블록(13)과, 이 이동블록(13)의 상하이동시 이를 안내하도록 볼스크류(12)와 평행한 한쌍의 LM 가이드(14)로 이루어진 상하구동부(10);
    상기 이동블록(13)의 전면에 설치된 고정블록(21)과, 이 고정블록(21)으로부터 차례로 연결되어 회전하는 제 1,2 스윙암(22,23) 및 제 2 스윙암(23)의 끝단에 설치되어 가공소재를 파지하는 핸드(24)로 이루어진 작동부(20);
    상기 고정블록(21)에 설치된 주행구동모터(31)와, 이 주행구동모터(31)와 제 1 스윙암(22)을 연결하도록 고정블록(21)에 설치되어 제 1 스윙암(22)을 회전시키는 하모닉 드라이브(32)와, 상기 제 1 스윙암(22)의 회전중심과 동일한 회전중심을 갖으며 제 1 스윙암(22)의 내부에 위치하도록 고정블록(21)에 고정·설치된 제 1 풀리(33)와, 이 제 1 풀리(33)와 제 1 타이밍벨트(37)에 의해 연결되도록 제 1 스윙암(22)의 선단 내측에 설치되며 그 회전축(39)이 제 2 스윙암(23)에 고정되어 제 2 스윙암(23)을 회전시키는 제 2 풀리(34)와, 이 제 2 풀리(34)와 동일한 회전중심을 갖으며 제 2 스윙암(23)의 내부에 위치하도록 제 1 스윙암(22)의 선단 하부에 고정·설치된 제 3 풀리(35)와, 이 제 3 풀리(35)와 제 2 타이밍벨트(38)에 의해 연결되며 제 2 스윙암(23)의 선단에 설치되어 핸드(24)를 회전시키도록 구성된 제 4 풀리(36)로 이루어진 주행구동부(30)로 구성된 것을 특징으로 하는 수평다관절형로더.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20200119170A (ko) * 2019-04-09 2020-10-19 두산공작기계 주식회사 공작기계의 파트 언로더 장치
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