CN112516555B - 一种传动方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种传动方法；传动结构包括第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和移动支架；本发明通过在移动支架预设第一从动齿轮，则第一驱动伸出，从动件靠近第一从动齿轮且与其啮合时，驱动件能对第一从动齿轮作用；当需要停住驱动第一从动齿轮时，只需控制第一驱动缩回带动从动件与第一从动齿轮分离；通过在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮；则第一驱动装置随缩回，从动件靠近第二从动齿轮且与其啮合时，驱动件能对第二从动齿轮作用；当需要停住驱动第二从动齿轮时，只需控制第一驱动伸出带动从动件与第二从动齿轮分离；这样有效保护驱动电机。

Description

一种传动方法

技术领域

本发明涉及机器领域，具体涉及一种传动方法。

背景技术

机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。在现有技术中采用摩擦轮发球；但成本较高，摩擦轮易损耗，同时电机的转速要足够大，且摩擦过度会造成球体损坏。由于现有技术多采用摩擦轮发射，成本较高，且易损坏球体，仅具有单一发射功能，移动不便。

为解决上述问题，在中国申请号为202010858385.0；公布日为2020.10.30的专利文献公开一种轮式足球机器人；该机器人包括：底盘；下端面为多边形框架结构；若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出。

该机器人在踢球时；通过步进电机驱动棘轮旋转，从而带动摆动杆向底盘中部方向摆动；然后停止驱动步进电机后，在弹簧自身的弹力作用下使得摆动杆复位进而踢出足球；但是该弹簧的有单与菱形轴承座连接，另一端与第一连接架下部连接；而在菱形轴承座与第一连接架下部之间没有限制弹簧活动方向的装置；这样容弹簧在收缩时两端靠拢弯曲；导致弹簧复位的弹力减弱；进而导致踢球效果差；同时摆动杆和辅助杆均通过法兰盘与转动杆连接；将摆动杆复位时；转动杆也会发生转动；进而棘轮在转动杆的带动下会发生反向转动；又因为在链条的作用下，链轮也会发生转动；但由于此时步进电机处于停止状态；当电机停止时，链轮反向转动会加快步进电机的磨损；进而使得链轮与棘轮配合效果差；进而影响机器人的踢球效果；该机器人在踢球时对驱动踢球的驱动电机不具有保护作用。

发明内容

本发明提供一种能保护驱动装置且方便实现两种不同状态之间切换的传动机构的传动方法。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种传动方法，传动结构包括机架和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和移动支架；移动支架设有两个；第二驱动装置安装在两移动支架上；第一驱动装置与两移动支架连接；移动支架与机架之间连接有导向装置；第一驱动装置沿导向装置的导向方向带动第二驱动装置动作。

导向装置包括移动导轨和移动滑动件；移动导轨设置在机架上；移动滑动件滑动设置在移动导轨上；第一驱动装置的活动端与移动支架的一端连接；移动支架的另一端与移动滑动件连接。

第二驱动装置包括移动件一、移动件二、驱动电机、驱动组件和从动组件；移动件一和移动件二都设有两个；驱动电机安装在机架上；两移动件一位于两移动支架之间；两移动件二位于两移动件一之间；驱动组件和从动组件位于两移动件二之间；移动件二设有第一连接孔和第二连接孔；第一连接孔位于移动件二的一端；第二连接孔位于移动件二的另一端；移动件一设有第三连接孔和第四连接孔；第三连接孔位于移动件一的一端；第四连接孔位于移动件一的另一端。

移动滑动件包括移动底座和移动件；移动件与移动底座连接；移动件包括移动转轴和移动轴承组件。

驱动电机设有驱动轴；驱动组件包括驱动件和驱动轴承组件；驱动轴穿设在两第一连接孔、驱动轴承组件上且与驱动件连接；驱动轴承组件设置在驱动轴与第一连接孔之间。

从动组件包括从动件、从动轴承组件和传动轴；传动轴穿设在两第三连接孔、两第二连接孔、从动轴承组件上且与从动件连接；从动轴承组件设置在传动轴与第二连接孔、传动轴与第三连接孔之间；移动转轴穿设在移动轴承组件、两第四连接孔且与移动支架连接；移动轴承组件设置在移动转轴和第四连接孔之间。

传动结构的传动方法包括以下步骤：

（1）.在远离移动支架预设第一从动齿轮；且从动件能与第一从动齿轮啮合；此时第一驱动装置处于缩回状态，进行步骤（2）。

（2）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动。

（3）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向靠近第一从动齿轮方向移动。

（4）.当从动件与第一从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第一从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（5）。

（5）.第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动。

（6）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向远离第一从动齿轮方向移动；当从动件与第一从动齿分离后进行步骤（7）。

（7）.驱动电机停止工作。

以上方法，通过在移动支架预设第一从动齿轮，则第一驱动伸出，从动件靠近第一从动齿轮且与其啮合时，驱动件能对第一从动齿轮作用；使得传动机构处于一状态下，当需要停住驱动第一从动齿轮时，只需控制第一驱动缩回带动从动件与第一从动齿轮分离；使得传动机构处于另一状态下，通过第一驱动装置的伸出与缩回即可实现两个状态之间的切换，操作方便且可靠。

进一步的，步骤（1）中，在设有第一从动齿轮的基础上；在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮；且从动件能与第一从动齿轮、第二从动齿轮啮合；此时从动件位于第一从动齿轮和第二从动齿轮之间且从动件不与第一从动齿轮、第二从动齿轮接触，进行步骤（14）。

（14）.若需要驱动第一从动齿轮，进行步骤（15）；若需要驱动第二从动齿轮，进行步骤（18）。

（15）.进行步骤（2）-（5）；然后进行步骤（16）。

（16）. 移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向远离第一从动齿轮方向移动且不与第二从动齿轮接触；当从动件与第一从动齿分离后，进行步骤（17）。

（17）.驱动电机停止工作；然后进行步骤（14）。

（18）.第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动。

（19）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向靠近第二从动齿轮方向移动。

（20）.当从动件与第二从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第二从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（21）。

（21）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动。

（22）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向远离第二从动齿轮方向移动且与第一从动齿轮接触；当从动件与第二从动齿分离后进行步骤（17）。

以上方法，通过预设第一从动齿轮和第二从动齿轮；只需控制第一驱动装置动作，通过改变从动件的位置对驱动第一从动齿轮、第二从动齿轮或停止工作之间进行控制；这样控制方便。

进一步的，所述驱动轴承组件包括驱动第一轴承；驱动第一轴承设有两个；驱动件位于两驱动第一轴承之间；驱动第一轴承设置在驱动轴与第一连接孔之间。

所述从动轴承组件包括从动第一轴承和从动第二轴承；从动第一轴承和从动第二轴承都设有两个；从动件位于两从动第一轴承之间；两从动第一轴承位于两从动第二轴承之间；从动第一轴承设置在传动轴与第二连接孔之间；从动第二轴承设置在传动轴与第三连接孔之间。

进一步的，步骤（3）、步骤（6）、步骤（16）和步骤（19）中，具体为：移动件一通过从动第二轴承在传动轴上摆动；移动件二通过驱动第一轴承在驱动轴上摆动。

本发明提供另一种传动方法，传动结构包括机架和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和移动支架；移动支架设有两个；第二驱动装置安装在两移动支架上；第一驱动装置与两移动支架连接；移动支架与机架支架连接有导向装置；第一驱动装置沿导向装置的导向方向带动第二驱动装置动作。

导向装置包括移动导轨和移动滑动件；移动导轨设置在机架上；移动滑动件滑动设置在移动导轨上；第一驱动装置的活动端与移动支架的一端连接；移动支架的另一端与移动滑动件连接。

第二驱动装置包括移动件一、移动件二、驱动电机、驱动组件和从动组件；移动件一和移动件二都设有两个；驱动电机安装在机架上；两移动件一位于两移动支架之间；两移动件二位于两移动件一之间；驱动组件和从动组件位于两移动件二之间；移动件二设有第一连接孔和第二连接孔；第一连接孔位于移动件二的一端；第二连接孔位于移动件二的另一端；移动件一设有第三连接孔和第四连接孔；第三连接孔位于移动件一的一端；第四连接孔位于移动件一的另一端。

移动滑动件包括移动底座和移动件；移动件与移动底座连接；移动件包括移动转轴和移动轴承组件。

驱动电机设有驱动轴；驱动组件包括驱动件和驱动轴承组件；驱动轴穿设在两第一连接孔、驱动轴承组件上且与驱动件连接；驱动轴承组件设置在驱动轴与第一连接孔之间。

从动组件包括从动件、从动轴承组件和传动轴；传动轴穿设在两第三连接孔、两第二连接孔、从动轴承组件上且与从动件连接；从动轴承组件设置在传动轴与第二连接孔、传动轴与第三连接孔之间；移动转轴穿设在移动轴承组件、两第四连接孔且与移动支架连接；移动轴承组件设置在移动转轴和第四连接孔之间。

传动结构的传动方法包括以下步骤：

（1A）.在移动支架与从动件之间只预设第二从动齿轮；且从动件能与第二从动齿轮啮合；此时第一驱动装置处于伸出状态，进行步骤（8）。

（8）. 第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动。

（9）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向靠近第二从动齿轮方向移动。

（10）.当从动件与第二从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第二从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（11）。

（11）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动；

（12）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向远离第二从动齿轮方向移动；当从动件与第二从动齿分离后进行步骤（13）。

（13）.驱动电机停止工作。

以上方法，通过在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮；则第一驱动装置随缩回，从动件靠近第二从动齿轮且与其啮合时，驱动件能对第二从动齿轮作用；当需要停住驱动第二从动齿轮时，只需控制第一驱动伸出带动从动件与第二从动齿轮分离；这样有效保护驱动电机。

进一步的，所述驱动轴承组件包括驱动第一轴承；驱动第一轴承设有两个；驱动件位于两驱动第一轴承之间；驱动第一轴承设置在驱动轴与第一连接孔之间。

所述从动轴承组件包括从动第一轴承和从动第二轴承；从动第一轴承和从动第二轴承都设有两个；从动件位于两从动第一轴承之间；两从动第一轴承位于两从动第二轴承之间；从动第一轴承设置在传动轴与第二连接孔之间；从动第二轴承设置在传动轴与第三连接孔之间。

进一步的，步骤（9）和步骤（12）中，具体为：移动件一通过从动第二轴承在传动轴上摆动；移动件二通过驱动第一轴承在驱动轴上摆动。

附图说明

图1为使用本方案的传动结构的立体结构示意图。

图2为使用本方案的传动结构的第二驱动装置与移动滑动件的立体结构示意图。

图3为使用本方案的传动结构的第二驱动装置的分解图。

图4为使用本方案的传动结构的移动件二的立体结构示意图。

图5为使用本方案的传动结构的驱动组件与从动组件的分解图。

图6为使用本方案的传动结构的移动滑动件的立体结构示意图。

图7为使用本方案的传动结构的移动支架的立体结构示意图。

图8为本方案的实施例1使用状态图。

图9为本方案的实施例2使用状态图。

图10为本方案驱动第一从动齿轮的流程图。

图11为本方案的实施例3的使用状态。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

实施例1

如图1-11所示；一种传动方法，传动结构包括机架1和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置2、第二驱动装置3、导向装置4和移动支架5；移动支架5设有两个；第二驱动装置3安装在两移动支架5上；第一驱动装置2与两移动支架5连接；移动支架5与机架1之间连接有导向装置4；第一驱动装置2沿导向装置4的导向方向带动第二驱动装置3动作。

导向装置4包括移动导轨41和移动滑动件42；移动导轨41设置在机架1上；移动滑动件42滑动设置在移动导轨41上；第一驱动装置2的活动端与移动支架5的一端连接；移动支架5的另一端与移动滑动件42连接。在本实施例中，第一驱动装置2为气缸。这样控制效果好。

第二驱动装置3包括移动件一31、移动件二32、驱动电机（图中未示出）、驱动组件33和从动组件34；移动件一31和移动件二32都设有两个；驱动电机通过电机支座11安装在机架1上；两移动件一31位于两移动支架5之间；两移动件二32位于两移动件一31之间；驱动组件33和从动组件34位于两移动件二32之间；移动件二32设有第一连接孔321和第二连接孔322；第一连接孔321位于移动件二32的一端；第二连接孔322位于移动件二32的另一端；移动件一31设有第三连接孔311和第四连接孔312；第三连接孔311位于移动件一31的一端；第四连接孔312位于移动件一31的另一端。

移动滑动件42包括移动底座421和移动件；移动件与移动底座421连接；移动件包括第一固定件422、第二固定件423、第三固定件424、移动转轴425和移动轴承组件426；第二固定件423和第三固定件424位于第一固定件422和移动底座421之间；第二固定件423与移动底座421、第一固定件422的一端连接；第三固定件424与移动底座421、第一固定件422的另一端连接。这样移动件与移动底座421连接稳定。第一固定件422、第二固定件423、第三固定件424与移动底座421之间成形有安装空间427；移动转轴425设置在安装空间427内。这样移动转轴425与移动件之间活动设置。移动转轴425穿设在移动轴承组件426上。

驱动电机设有驱动轴（图中未示出）；驱动组件33包括驱动件331和驱动轴承组件332；驱动轴穿设在两第一连接孔321、驱动轴承组件332上且与驱动件331连接；驱动轴承组件332设置在驱动轴与第一连接孔321之间；从动组件34包括从动件341、从动轴承组件和传动轴342；传动轴342穿设在两第三连接孔311、两第二连接孔322、从动轴承组件上且与从动件341连接；从动轴承组件设置在传动轴342与第二连接孔322、传动轴342与第三连接孔311之间；移动转轴425穿设在移动轴承组件426、两第四连接孔312且与移动支架5连接；移动轴承组件426设置在移动转轴425和第四连接孔312之间。在本实施例中，所述驱动件331和从动件341为齿轮。

所述驱动轴承组件332包括驱动第一轴承3321；驱动第一轴承3321设有两个；驱动件331位于两驱动第一轴承3321之间；驱动第一轴承3321设置在驱动轴与第一连接孔321之间。这样移动二与驱动轴承组件332之间转动效果好。

所述从动轴承组件包括从动第一轴承343和从动第二轴承344；从动第一轴承343和从动第二轴承344都设有两个；从动件341位于两从动第一轴承343之间；两从动第一轴承343位于两从动第二轴承之间344；从动第一轴承343设置在传动轴342与第二连接孔322之间；从动第二轴承344设置在传动轴342与第三连接孔311之间。这样移动件二32与从动轴承组件之间转动效果好。所述移动轴承组件426包括移动第一轴承4261；移动第一轴承4261设有两个；移动第一轴承4261设置在移动转轴425与第四连接孔312之间。这样移动一与从动轴承组件之间转动效果好。

移动件二32的外壁面向远离驱动组件33方向凸设有限位件34。通过移动件二32与限位件34接触实现对移动件二32的摆动限位。

通过设置驱动轴承组件332连接驱动轴和移动件二32；实现移动件二32与驱动件331活动连接；通过设置从动轴承组件连接传动轴342与移动件二32连接；实现移动件二32与从动件341活动连接；同时从动轴承组件又与移动件一31连接；这样移动件一31与从动件341活动连接；进而驱动组件33、从动组件34、移动件一31和移动二之间是活动设置的；当移动件一31在带动移动二进行活动时不会影响驱动件331、从动件341的转动；通过移动轴承组件426连接移动转轴425和移动件一31；同时移动支架5与移动滑动件42连接；这样移动件一31与移动滑动件42之间也是活动设置的；当移动支架5间带动移动件一31进行活动时不会影响移动滑动件42在移动导轨41上活动；通过设置第一驱动装置2驱动移动支架5移动；实现移动滑动件42在移动导轨41上往复移动；当移动滑动件42的上升时，移动转轴425也会上升；在移动轴承组件426的作用下；移动件一31与移动轴承组件426连接的一端也会上升；同时又因为移动件一31与移动件二32是活动设置的；当移动件一31上升时会带动移动件二32向远离移动支架5的方向摆动；当移动滑动件42的下降时，移动转轴425也会下降；在移动轴承组件426的作用下；移动件一31与移动轴承组件426连接的一端也会下降；同时又因为移动件一31与移动件二32是活动设置的；当移动件一31下降时会带动移动件二32向靠近移动支架5的方向摆动；这样实现了从动件341的移动；且从动件341在移动时，驱动件331依然与从动件341作用。

如图10所示；本方案包括以下步骤：

（1）.若远离移动支架预设第一从动齿轮；且从动件能与第一从动齿轮啮合；此时第一驱动装置处于缩回状态，进行步骤（2）；若在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮；且从动件能与第二从动齿轮啮合；此时第一驱动装置处于伸出状态，进行步骤（8）；

（2）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动；

（3）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向靠近第一从动齿轮方向移动；

（4）.当从动件与第一从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第一从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（5）；

（5）.第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动；

（6）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向远离第一从动齿轮方向移动；当从动件与第一从动齿分离后进行步骤（7）；

（7）.驱动电机停止工作。

以上方法，通过在移动支架预设第一从动齿轮，则第一驱动伸出，从动件靠近第一从动齿轮且与其啮合时，驱动件能对第一从动齿轮作用；当需要停住驱动第一从动齿轮时，只需控制第一驱动缩回带动从动件与第一从动齿轮分离；

实施例2

通过在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮；则第一驱动装置随缩回，从动件靠近第二从动齿轮且与其啮合时，驱动件能对第二从动齿轮作用；当需要停住驱动第二从动齿轮时，只需控制第一驱动伸出带动从动件与第二从动齿轮分离；这样有效保护驱动电机。

上述方法：

步骤（1）中，若同时在远离移动支架预设第一从动齿轮，在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮；且从动件能与第一从动齿轮、第二从动齿轮啮合；此时从动件位于第一从动齿轮和第二从动齿轮之间且从动件不与第一从动齿轮、第二从动齿轮接触，进行步骤（14）；

（14）.若需要驱动第一从动齿轮，进行步骤（15）；若需要驱动第二从动齿轮，进行步骤（18）；

（15）.进行步骤（2）-（5）；然后进行步骤（16）；（16）. 移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向远离第一从动齿轮方向移动且不与第二从动齿轮接触；当从动件与第一从动齿分离后，进行步骤（17）；

（17）.驱动电机停止工作；然后进行步骤（14）；

（18）.进行步骤（8）-（11）；然后进行步骤（19）；

（19）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向远离第二从动齿轮方向移动且与第一从动齿轮接触；当从动件与第二从动齿分离后进行步骤（17）。

以上方法，通过预设第一从动齿轮和第二从动齿轮；只需控制第一驱动装置动作，通过改变从动件的位置对驱动第一从动齿轮、第二从动齿轮或停止工作之间进行控制；这样控制方便。

实施例3

一种传动方法；传动结构包括机架和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和移动支架；移动支架设有两个；第二驱动装置安装在两移动支架上；第一驱动装置与两移动支架连接；移动支架与机架之间连接有导向装置；第一驱动装置沿导向装置的导向方向带动第二驱动装置动作；

导向装置包括移动导轨和移动滑动件；移动导轨设置在机架上；移动滑动件滑动设置在移动导轨上；第一驱动装置的活动端与移动支架的一端连接；移动支架的另一端与移动滑动件连接；

第二驱动装置包括移动件一、移动件二、驱动电机、驱动组件和从动组件；移动件一和移动件二都设有两个；驱动电机安装在机架上；两移动件一位于两移动支架之间；两移动件二位于两移动件一之间；驱动组件和从动组件位于两移动件二之间；移动件二设有第一连接孔和第二连接孔；第一连接孔位于移动件二的一端；第二连接孔位于移动件二的另一端；移动件一设有第三连接孔和第四连接孔；第三连接孔位于移动件一的一端；第四连接孔位于移动件一的另一端；

移动滑动件包括移动底座和移动件；移动件与移动底座连接；移动件包括移动转轴和移动轴承组件；

驱动电机设有驱动轴；驱动组件包括驱动件和驱动轴承组件；驱动轴穿设在两第一连接孔、驱动轴承组件上且与驱动件连接；驱动轴承组件设置在驱动轴与第一连接孔之间；

从动组件包括从动件、从动轴承组件和传动轴；传动轴穿设在两第三连接孔、两第二连接孔、从动轴承组件上且与从动件连接；从动轴承组件设置在传动轴与第二连接孔、传动轴与第三连接孔之间；移动转轴穿设在移动轴承组件、两第四连接孔且与移动支架连接；移动轴承组件设置在移动转轴和第四连接孔之间；

传动结构的传动方法包括以下步骤：

（1A）.在移动支架与从动件之间只预设第二从动齿轮；且从动件能与第二从动齿轮啮合；此时第一驱动装置处于伸出状态，进行步骤（8）；

（8）. 第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动；

（9）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向靠近第二从动齿轮方向移动；

（10）.当从动件与第二从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第二从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（11）；

（11）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动；

（12）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向远离第二从动齿轮方向移动；当从动件与第二从动齿分离后进行步骤（13）；

（13）.驱动电机停止工作。

Claims (7)

1.一种传动方法，其特征在于：传动结构包括机架和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和移动支架；移动支架设有两个；第二驱动装置安装在两移动支架上；第一驱动装置与两移动支架连接；移动支架与机架之间连接有导向装置；第一驱动装置沿导向装置的导向方向带动第二驱动装置动作；

导向装置包括移动导轨和移动滑动件；移动导轨设置在机架上；移动滑动件滑动设置在移动导轨上；第一驱动装置的活动端与移动支架的一端连接；移动支架的另一端与移动滑动件连接；

第二驱动装置包括移动件一、移动件二、驱动电机、驱动组件和从动组件；移动件一和移动件二都设有两个；驱动电机安装在机架上；两移动件一位于两移动支架之间；两移动件二位于两移动件一之间；驱动组件和从动组件位于两移动件二之间；移动件二设有第一连接孔和第二连接孔；第一连接孔位于移动件二的一端；第二连接孔位于移动件二的另一端；移动件一设有第三连接孔和第四连接孔；第三连接孔位于移动件一的一端；第四连接孔位于移动件一的另一端；

移动滑动件包括移动底座和移动件；移动件与移动底座连接；移动件包括移动转轴和移动轴承组件；

驱动电机设有驱动轴；驱动组件包括驱动件和驱动轴承组件；驱动轴穿设在两第一连接孔、驱动轴承组件上且与驱动件连接；驱动轴承组件设置在驱动轴与第一连接孔之间；

从动组件包括从动件、从动轴承组件和传动轴；传动轴穿设在两第三连接孔、两第二连接孔、从动轴承组件上且与从动件连接；从动轴承组件设置在传动轴与第二连接孔、传动轴与第三连接孔之间；移动转轴穿设在移动轴承组件、两第四连接孔且与移动支架连接；移动轴承组件设置在移动转轴和第四连接孔之间；

传动结构的传动方法包括以下步骤：

（1）.在远离移动支架预设第一从动齿轮；且从动件能与第一从动齿轮啮合；此时第一驱动装置处于缩回状态，进行步骤（2）；

（2）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动；

（3）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向靠近第一从动齿轮方向移动；

（4）.当从动件与第一从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第一从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（5）；

（5）.第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动；

（6）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向远离第一从动齿轮方向移动；当从动件与第一从动齿分离后进行步骤（7）；

（7）.驱动电机停止工作。

2.根据权利要求1所述的一种传动方法，其特征在于：

步骤（1）中，在设有第一从动齿轮的基础上，在移动支架与从动件之间预设第二从动齿轮；且从动件能与第一从动齿轮、第二从动齿轮啮合；此时从动件位于第一从动齿轮和第二从动齿轮之间且从动件不与第一从动齿轮、第二从动齿轮接触，进行步骤（14）；

（14）.若需要驱动第一从动齿轮，进行步骤（15）；若需要驱动第二从动齿轮，进行步骤（18）；

（15）.进行步骤（2）-（5）；然后进行步骤（16）；

（16）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向远离第一从动齿轮方向移动且不与第二从动齿轮接触；当从动件与第一从动齿分离后，进行步骤（17）；

（17）.驱动电机停止工作；然后进行步骤（14）；

（18）.第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动；

（19）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向靠近第二从动齿轮方向移动；

（20）.当从动件与第二从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第二从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（21）；

（21）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动；

（22）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向远离第二从动齿轮方向移动且与第一从动齿轮接触；当从动件与第二从动齿分离后进行步骤（17）。

3.根据权利要求2所述的一种传动方法，其特征在于：所述驱动轴承组件包括驱动第一轴承；驱动第一轴承设有两个；驱动件位于两驱动第一轴承之间；驱动第一轴承设置在驱动轴与第一连接孔之间；

所述从动轴承组件包括从动第一轴承和从动第二轴承；从动第一轴承和从动第二轴承都设有两个；从动件位于两从动第一轴承之间；两从动第一轴承位于两从动第二轴承之间；从动第一轴承设置在传动轴与第二连接孔之间；从动第二轴承设置在传动轴与第三连接孔之间。

4.根据权利要求3所述的一种传动方法，其特征在于：步骤（3）、步骤（6）、步骤（16）和步骤（19）中，具体为：移动件一通过从动第二轴承在传动轴上摆动；移动件二通过驱动第一轴承在驱动轴上摆动。

5.一种传动方法，其特征在于：传动结构包括机架和驱动机构；驱动机构包括第一驱动装置、第二驱动装置、导向装置和移动支架；移动支架设有两个；第二驱动装置安装在两移动支架上；第一驱动装置与两移动支架连接；移动支架与机架之间连接有导向装置；第一驱动装置沿导向装置的导向方向带动第二驱动装置动作；

导向装置包括移动导轨和移动滑动件；移动导轨设置在机架上；移动滑动件滑动设置在移动导轨上；第一驱动装置的活动端与移动支架的一端连接；移动支架的另一端与移动滑动件连接；

第二驱动装置包括移动件一、移动件二、驱动电机、驱动组件和从动组件；移动件一和移动件二都设有两个；驱动电机安装在机架上；两移动件一位于两移动支架之间；两移动件二位于两移动件一之间；驱动组件和从动组件位于两移动件二之间；移动件二设有第一连接孔和第二连接孔；第一连接孔位于移动件二的一端；第二连接孔位于移动件二的另一端；移动件一设有第三连接孔和第四连接孔；第三连接孔位于移动件一的一端；第四连接孔位于移动件一的另一端；

移动滑动件包括移动底座和移动件；移动件与移动底座连接；移动件包括移动转轴和移动轴承组件；

驱动电机设有驱动轴；驱动组件包括驱动件和驱动轴承组件；驱动轴穿设在两第一连接孔、驱动轴承组件上且与驱动件连接；驱动轴承组件设置在驱动轴与第一连接孔之间；

从动组件包括从动件、从动轴承组件和传动轴；传动轴穿设在两第三连接孔、两第二连接孔、从动轴承组件上且与从动件连接；从动轴承组件设置在传动轴与第二连接孔、传动轴与第三连接孔之间；移动转轴穿设在移动轴承组件、两第四连接孔且与移动支架连接；移动轴承组件设置在移动转轴和第四连接孔之间；

传动结构的传动方法包括以下步骤：

（1A）.在移动支架与从动件之间只预设第二从动齿轮；且从动件能与第二从动齿轮啮合；此时第一驱动装置处于伸出状态，进行步骤（8）；

（8）.第一驱动装置缩回，第一驱动装置驱动移动件一向下移动；

（9）.移动件一带动移动件二向靠近移动支架的方向摆动；从动件向靠近第二从动齿轮方向移动；

（10）.当从动件与第二从动齿轮啮合；启动驱动电机；驱动件通过从动件与第二从动齿轮作用；若需要停止则进行步骤（11）；

（11）.第一驱动装置伸出，第一驱动装置驱动移动件一向上移动；

（12）.移动件一带动移动件二向远离移动支架的方向摆动；从动件向远离第二从动齿轮方向移动；当从动件与第二从动齿分离后进行步骤（13）；

（13）.驱动电机停止工作。

6.根据权利要求5所述的一种传动方法，其特征在于：所述驱动轴承组件包括驱动第一轴承；驱动第一轴承设有两个；驱动件位于两驱动第一轴承之间；驱动第一轴承设置在驱动轴与第一连接孔之间；

所述从动轴承组件包括从动第一轴承和从动第二轴承；从动第一轴承和从动第二轴承都设有两个；从动件位于两从动第一轴承之间；两从动第一轴承位于两从动第二轴承之间；从动第一轴承设置在传动轴与第二连接孔之间；从动第二轴承设置在传动轴与第三连接孔之间。

7.根据权利要求6所述的一种传动方法，其特征在于：步骤（9）和步骤（12）中，具体为：移动件一通过从动第二轴承在传动轴上摆动；移动件二通过驱动第一轴承在驱动轴上摆动。

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