WO2022127366A1 - 一种多功能踢球机的工作方法 - Google Patents
一种多功能踢球机的工作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2022127366A1 WO2022127366A1 PCT/CN2021/125546 CN2021125546W WO2022127366A1 WO 2022127366 A1 WO2022127366 A1 WO 2022127366A1 CN 2021125546 W CN2021125546 W CN 2021125546W WO 2022127366 A1 WO2022127366 A1 WO 2022127366A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- kicking
- ball
- moving
- blocking
- bracket
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 claims abstract description 110
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 79
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 38
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 93
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 14
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 9
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 3
- 230000002860 competitive effect Effects 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000012549 training Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
- A63B69/40—Stationarily-arranged devices for projecting balls or other bodies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B69/00—Training appliances or apparatus for special sports
Definitions
- Robots have been widely used in many fields of competitive sports and national quality education, and efforts are made to improve the technical level of various robots in China, especially to design intelligent robot mechanisms suitable for various sports training purposes and improve their control level.
- the advantages of application promotion will further promote the efficient development and steady improvement of national health and competitive sports.
- a friction wheel is used to serve the ball; however, the cost is high, the friction wheel is easy to wear, and the rotation speed of the motor must be large enough, and excessive friction will cause damage to the ball. Because the existing technology mostly uses friction wheels to launch, the cost is high, and the sphere is easily damaged, and only has a single launch function, which is inconvenient to move.
- the application number in China is 202010858385.0; the patent document with the publication date of 2020.10.30 discloses a wheeled football robot; the robot includes: a chassis; the lower end surface is a polygonal frame structure; The array is connected to the lower end surface of the chassis and used to drive the chassis to move; the translation positioning mechanism is fixedly arranged in the middle of the upper end surface of the chassis, and is used to record the coordinate record of the omnidirectional wheel mechanism driving the chassis to move; the kicking mechanism is set on the upper end surface of the chassis. The side is used to drive the football to move; the football retractable mechanism is arranged on the other side of the upper end face of the chassis and used to receive and release the football.
- the ball receiving mechanism includes a ball receiving bracket, a ball blocking device, a ball out inclined plate and a pushing device; the ball receiving bracket is provided with a goal opening, a ball exit opening and a storage space for the ball; the goal opening and the ball exit opening are respectively connected with the storage ball
- the accommodating space is connected; the ball ejecting inclined plate is arranged in the ball storage accommodating space; The inclined direction of the ball inclined plate is inclined from high to low from the end far from the ball outlet to the end close to the ball outlet;
- the kicking mechanism includes a kicking device, a kicking support bearing and a kicking driving mechanism; the kicking supporting bearing is connected to the frame and the kicking device; the kicking driving mechanism includes a first kicking device and a second kicking device. and the kicking moving bracket; the kicking first driving device is connected with the kicking moving bracket; the kicking moving bracket is connected with the kicking second driving device;
- the second driving device for kicking the ball includes a first moving piece, a second moving piece, a kicking ball driving motor and a kicking ball driven gear; the first moving piece and the second moving piece are provided with two; the kicking ball driving motor is connected with the kicking ball driving gear; The driving gear and the kicking driven gear are arranged between the two moving parts; the kicking driving gear is meshed with the kicking driven gear; the kicking driving gear and the kicking driven gear are movably connected with the second moving part, and the second moving part A movable connection with the moving piece; a movable connection with the kicking mobile bracket;
- a second sensor is preset on the moving part 2; a sensor installation point is preset on the kicking transmission part; a first sensor is installed on the sensor installation point; the first sensor is set corresponding to the second sensor, and the first sensor receives The second sensor sends a signal, and the first sensor corresponds to the second sensor when the kicking element is in the kicking force accumulating state;
- the first driving device for kicking the ball extends, and the first driving device for kicking the ball drives the kicking moving bracket to move upward; the kicking moving bracket drives the kicking ball driven gear to approach the kicking ball transmission member;
- the kicking transmission member drives the kicking member to swing toward the ball receiving mechanism; the kicking transmission member drives the kicking elastic member to shrink;
- the first driving device for kicking the ball is retracted, and the first driving device for kicking the ball drives the kicking ball moving bracket to move downward; the kicking ball moving bracket drives the kicking ball driven gear away from the kicking ball transmission member;
- the kicking driven gear is separated from the kicking transmission member; the kicking elastic member returns to the initial state; the kicking transmission member moves in the reverse direction, and the kicking member swings away from the ball receiving mechanism; the kicking member kicks ball action;
- the multi-functional ball kicking machine receives the ball, and the ball passes through the goal opening and falls into the ball storage space;
- the multi-function kicker is moved to another designated area;
- the blocking ball drive device is extended, the blocking ball bracket drives the blocking ball piece away from the ball outlet, and the ball outlet is opened; the ball is released from the ball storage accommodating space.
- the kicking driving first device drives the kicking driven gear to be close to the kicking transmission member; when the kicking driven gear meshes with the kicking transmission member; because the kicking fixing device is connected with the kicking support bearing; The ball fixing device cannot move; and the second moving part for kicking the ball and the first moving part for kicking the ball are movably set; then the kicking ball rotating device can move; when the kicking ball second driving device drives the kicking ball driven gear Rotation, so that the kicking transmission member rotates to the ball receiving mechanism; the kicking transmission member drives the kicking elastic member to shrink; at the same time, because the kicking transmission member is connected with the kicking member; the kicking transmission member will simultaneously drive the kicking member to the ball receiving mechanism.
- the ball blocking drive device drives the ball blocking member away from the ball outlet, realizing the opening of the ball outlet, and then the ball can be released from the ball storage accommodating space;
- the ball located in the storage space will approach the ball outlet, so that the release direction of the ball is directional; then the ball can be accurately moved to the designated position, and the ball can be received reliably and only.
- the ball stopper needs to be opened to catch and release the ball, and the operation is simple.
- the ball blocking device further includes a blocking ball sliding device;
- the blocking ball sliding device includes a blocking ball sliding guide rail and a blocking ball sliding moving part;
- the blocking ball sliding guide rail is arranged on the ball receiving bracket;
- the blocking ball sliding moving part is connected with the blocking ball bracket ;
- the blocking ball sliding moving piece is slidably arranged on the blocking ball sliding guide rail.
- the kicking drive mechanism also includes a kicking guide device;
- the kicking guide device includes a kicking moving guide rail and a kicking moving sliding member;
- the kicking moving guide rail is arranged on the frame;
- the kicking moving sliding member is slidably arranged on the kicking The ball moves on the guide rail;
- the first drive device for kicking the ball is connected with the moving sliding piece and the moving piece for kicking the ball.
- Fig. 2 is a side view of the multifunctional ball kicking machine using this solution.
- Figure 3 is a side view of the multi-functional ball kicking machine using the present solution without the kicking support bracket.
- FIG. 4 is a schematic three-dimensional structure diagram of a kicking device of the multifunctional kicking machine using the present solution.
- Fig. 6 is a side view of the ball catching structure and the frame of the multifunctional ball kicking machine using this solution.
- FIG. 9 is an enlarged view of b in FIG. 3 .
- FIG. 10 is an enlarged view of a in FIG. 1 .
- Fig. 12 is an exploded view of a mobile device using the multifunctional ball kicking machine of this solution.
- a multifunctional ball kicking machine including a frame 3, a kicking mechanism 1 and a ball catching mechanism 2; the kicking mechanism 1 is arranged at one end of the frame 3; the ball catching mechanism 2 is arranged on the machine the other end of shelf 3.
- the movement of the frame 3 is realized by arranging the moving device; by arranging a bearing between the moving first base 43 and the moving second base 44; in this way, the first moving base and the moving second base can be relatively movable; by moving the transmission member 42 Connected with the moving second base 44; and the moving transmission member 42 is engaged with the moving driving member 411; and because the moving wheel 45 is installed on the moving second base 44; the second base 44 is driven to rotate by driving the moving transmission member 42, that is, The moving wheel can be rotated; in this way, the rotation effect is good; the steering speed is fast.
- the ball receiving transverse support 211 and the ball receiving longitudinal support 212 are vertically arranged;
- the goal direction of 213 is not on the same straight line as that of the goal opening 214; this avoids the release of the sphere from the goal opening 214 on the same line as the goal opening 213 under the condition of ensuring the vertical goal opening. ;
- the movement direction of the released sphere will be offset, which will lead to the situation that the sphere cannot reach the specified position.
- the second driving device 14 for kicking the ball is installed on the moving bracket 16 for kicking the ball; the movable end of the first driving device 13 for kicking the ball is connected with the moving bracket 16 for kicking the ball; 15; the first driving device 13 for kicking the ball drives the second driving device 14 for kicking the ball along the guiding direction of the kicking ball guiding device 15 to approach and away from the ball kicking device 11.
- One side of the second movable member 1142 for kicking the ball is connected with the kicking ball fixing device 112; the side of the first ball kicking movable member 1141 away from the ball kicking fixing device 112 is connected with the side of the kicking ball rotating device 113; the kicking ball elastic member 115 It is arranged in the second movable member 1142 for kicking the ball, one end of the kicking elastic member 115 is connected with the kicking fixing device 112; the other end of the kicking elastic member 115 is connected with the kicking rotating device 113; the kicking rotating device 113 drives the kicking ball The piece 111 is approached in the direction of the ball catch mechanism 2 .
- the kicking movable limiting member 1 1121 includes a first limiting portion 1123, a second limiting portion 1124 and a limiting fixing portion 1 1125; the first limiting portion 1123 and the second limiting portion 1124 are both fixed with the limiting portion
- the first limiting part 1123 and the second limiting part 1124 are formed with a card position through groove 1126; one end of the kicking elastic member 115 is set on the card position through groove 1 1126 and is connected to the first limit position.
- Bit 1123 works.
- the first limiting portion 1123 and the second limiting portion 1124 are arranged in an arc shape, so that the cooperation effect with the kicking elastic member 115 is good.
- the kicking movable limiter 1 1121 and one end of the kicking elastic member 115 By setting the kicking movable limiter 1 1121 and one end of the kicking elastic member 115; the kicking movable limiter 2 1131 interacts with the other end of the kicking elastic member 115;
- the first limiting member 1121 plays a protective role;
- the kicking rotating turntable 1132 plays a protective role for the kicking movable limiting member 2 1131; at the same time, the kicking fixed turntable 1122 and the kicking rotating turntable 1132 can limit the position of the kicking elastic member 115; Therefore, the effect between the kicking movable limiting piece 1 1121 , the kicking movable limiting piece 2 1131 and the kicking elastic piece 115 is good.
- the second driving device 14 for kicking the ball includes a moving member 141, a moving member 2 142, a kicking ball driving motor (not shown in the figure) and a kicking ball driven gear 143; the first moving member 141 and the second moving member 142 are provided with two
- the kick drive motor is installed on the frame 3; the kick drive motor is connected with a kick drive gear 144; the kick drive gear 144 and the kick driven gear 143 are arranged between the two moving parts 142; the kick drive The gear 144 meshes with the kicking driven gear 143; the kicking driving gear 144 and the kicking driven gear 143 are movably connected with the second moving part 142; the two moving parts 142 are arranged between the two moving parts 141; the kicking is driven The gear 143 and the second moving part 142 are movably connected with the first moving part 141 .
- the kicking driven gear 143 is movably connected with the second moving part 142 and the first moving part 141 through a connecting shaft (not shown in the figure); between the connecting shaft and the kicking driven gear 143, between the connecting shaft and the moving piece 1 141, and between the rotating shaft of the kicking drive motor and the moving piece 2 142 Bearings are provided.
- the kicking moving bracket 16 is provided with two; two kicking moving brackets 16 and the moving sliding member Fixed connection; two moving one is located between the two kicking moving brackets 16; one end of the moving one is close to the kicking moving sliding member 152 and is movably connected to the kicking moving bracket 16; It is connected with the kicking first driving device 13 ; the kicking first driving device 13 drives the kicking driven gear 143 to act with the kicking transmission member 1161 .
- the first driving device 13 for kicking drives the moving member 1 141 to move along the guiding direction of the kicking guide 15;
- the kicking mechanism 1 is provided with a kicking support bracket 12; the kicking device 11 is connected to the frame 3 and the kicking device 11 is located at one end of the kicking support bracket 12; the other end of the kicking support bracket 12 is connected to the frame 3
- the bottom is connected; in this way, the kicking device 11 has a certain distance from the bottom of the rack 3; and then the kicking device 11 has an activity space to realize the kicking action; by setting the first kicking drive device 13 to drive the kicking second drive device 14 to drive and The kicking device 11 functions to realize the kicking action; in this way, the kicking device 11 needs to cooperate with the first driving device 13 and the second driving device for kicking the ball; thus, the control effect is good, and the safety is higher;
- the kicking fixing device 112 and the kicking rotating device 113 are connected with the end of the kicking elastic member 115; when the kicking second driving device 14 is close to the kicking device 11 and acts with the kicking rotating device 113; because the kicking is fixed
- the device 112 is connected with the kicking support support 12; the kicking fixing device 112 cannot be moved; and the kicking second movable member 1142 and the kicking first movable member 1141 are movably arranged; then the kicking rotation device 113 can
- the kicking second driving device 14 drives the kicking rotating device 113 to rotate toward the ball receiving mechanism 2; the kicking rotating device 113 drives the kicking elastic member 115 to shrink; ;
- the kicking rotation device 113 will synchronously drive the kicking member 111 to approach the ball receiving mechanism 2; in this way, the kicking member 111 realizes the force-accumulating action before kicking the ball; when the kicking second driving device 14 is away from the kicking device 11; There is no interaction between the second driving device 14 and the
- a second sensor is preset on the moving part 2; a sensor installation point is preset on the kicking transmission part; a first sensor is installed on the sensor installation point; the first sensor is set corresponding to the second sensor, and the first sensor receives The second sensor sends a signal, and the first sensor corresponds to the second sensor when the kicking member is in the kicking force accumulating state;
- the first driving device for kicking the ball extends, and the first driving device for kicking the ball drives the kicking moving bracket to move upward along the guiding direction of the kicking ball guiding device; the kicking moving bracket drives the kicking ball driven gear to approach the kicking ball transmission member ;
- the kicking driven gear meshes with the kicking transmission member; the kicking first drive device stops; the kicking drive motor starts, the kicking driving gear interacts with the kicking driven gear; the kicking driven gear and the kicking The function of ball transmission;
- the first driving device for kicking the ball is retracted, and the first driving device for kicking the ball drives the kicking ball moving bracket to move downward along the guiding direction of the kicking ball guiding device; the kicking ball moving bracket drives the kicking ball driven gear away from the kicking ball transmission piece;
- the kicking driven gear is separated from the kicking transmission member; the kicking elastic member returns to the initial state; the kicking transmission member moves in the reverse direction, and the kicking member swings away from the ball receiving mechanism; the kicking member kicks ball action.
- the catching method includes the following steps:
- the multi-function kicker moves to a designated area; at this time, the ball outlet is closed;
- the multi-function ball kicker receives the ball, and the ball passes through the goal opening and falls into the ball storage space;
- the blocking ball driving device is extended, the blocking ball bracket drives the blocking piece away from the ball outlet, and the blocking ball bracket drives the pushing piece to approach the ball outlet; the ball outlet is opened; Released from the ball accommodating space.
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Pinball Game Machines (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Abstract
本发明提供一种多功能踢球机的工作方法；多功能踢球机包括机架、踢球机构和接球机构；踢球机构设置在机架的一端；接球机构设置在机架的另一端；在挡球件的作用下，球体会被阻挡在储球容置空间内；当需要释出球体时，挡球驱动装置带动挡球件远离出球口；实现出球口的打开；球体能从储球容置空间内释出；设置倾斜的出球斜板；球体的释出方向具有指向性；通过设置踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置与踢球装置作用；这样需要两驱动装置配合才能实现踢球动作；控制效果好；安全性高；同时当踢球件进行踢球时；踢球第二驱动装置是不与踢球装置接触的；这样在踢球时不会造成踢球驱动机构的磨损；使用寿命长。
Description
本发明涉及球类训练装置，具体涉及一种多功能踢球机的工作方法。
机器人已经广泛应用到竞技体育与国民素质教育的诸多领域，努力提高国内各种机器人的技术水平，特别是设计出适合于各种体育训练用途的智能机器人机构和提高其控制水平，发挥并普及其应用推广优势，将进一步促进国民健康水平及竞技体育事业的高效发展与稳健提升。在现有技术中采用摩擦轮发球；但成本较高，摩擦轮易损耗，同时电机的转速要足够大，且摩擦过度会造成球体损坏。由于现有技术多采用摩擦轮发射，成本较高，且易损坏球体，仅具有单一发射功能，移动不便。
为解决上述问题，在中国申请号为202010858385.0；公布日为2020.10.30的专利文献公开一种轮式足球机器人；该机器人包括：底盘；下端面为多边形框架结构；若干全向轮机构，呈环形阵列连接在底盘的下端面并用于带动底盘移动；平移定位机构，固定设置在底盘上端面中部，且用于记录全向轮机构带动底盘移动的坐标记录；踢球机构，设置在底盘上端面一侧且用于带动足球移动；足球收放机构，设置在底盘上端面另一侧且用于承接足球和将足球释放出。
该机器人在踢球时；通过步进电机驱动棘轮旋转，从而带动摆动杆向底盘中部方向摆动；然后停止驱动步进电机后，在弹簧自身的弹力作用下使得摆动杆复位进而踢出足球；但是该弹簧的有单与菱形轴承座连接，另一端与第一连接架下部连接；而在菱形轴承座与第一连接架下部之间没有限制弹簧活动方向的装置；这样容弹簧在收缩时两端靠拢弯曲；导致弹簧复位的弹力减弱；进而导致踢球效果差；同时摆动杆和辅助杆均通过法兰盘与转动杆连接；将摆动杆复位时；转动杆也会发生转动；进而棘轮在转动杆的带动下会发生反向转动；又因为在链条的作用下，链轮也会发生转动；但由于此时步进电机处于停止状态；当电机停止时，链轮反向转动会加快步进电机的磨损；进而使得链轮与棘轮配合效果差；进而影响机器人的踢球效果；该机器人在踢球时对驱动踢球的驱动电机不具有保护作用；
该机器人在接球时；通过气缸将装有足球的承接台运出；然后打开底盖，使得足球滚入指定区域；但是该机器人的底盖是水平滑动地贴合在承接台的下端面；这样底盖是与承接台的下端面平行设置的；又因为球体是通过承接部的缓冲而落入承接台上的；球体在承接台的位置是变化的；当底盖被打开后；球体在重力的作用下离开承接台；这时候球体的下落方向不具有指向性；这样球体的移动方向会发生偏移；同时为了使得球体能从承接台下方落下；又从该方案的说明书附图可见；承接台与底盘之间具有一定距离；即承接台与距离地面具有一定高度；这样当球体与地面接触时；在自身弹力的作用下；会导致其移动方向发生再次偏移的情况出现；这样球体离开承接台后的运动方向不具有指向性；进而导致球体不能准确到 达指定位置。
发明内容
本发明提供一种能实现自动踢球和接球，踢球和接球操作简便的多功能踢球机的工作方法。
为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种多功能踢球机的工作方法，多功能踢球机包括机架、踢球机构和接球机构；踢球机构设置在机架的一端；接球机构设置在机架的另一端；机架设有移动装置；
接球机构包括接球支架、挡球装置、出球斜板和推求装置；接球支架设有进球口、出球口和储球容置空间；进球口和出球口分别与储球容置空间连通；出球斜板设置在储球容置空间内，出球斜板位于进球口下方，出球斜板的一端与出球口连接；所述出球斜板倾斜设置；出球斜板的倾斜方向自远离出球口的一端向靠近出球口一端由高往低倾斜；
挡球装置包括挡球驱动装置、挡球支架和挡球件；挡球滑动装置连接挡球支架和接球支架，挡球支架滑动设置在接球支架上，推球装置位于储球容置空间内且与挡球支架连接；挡球驱动装置安装在接球支架上，且挡球驱动装置的活动端与挡球支架连接；挡球件靠近在接球支架设有出球口的一侧且与挡球支架连接；推球支座与挡球支架连接；推球件与推球支座连接；挡球支架带动挡球件、推球件同步移动；挡球支架带动挡球件打开、关闭出球口；
踢球机构包括踢球装置、踢球支撑支座和踢球驱动机构；踢球支撑支座连接机架和踢球装置；踢球驱动机构包括踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置和踢球移动支架；踢球第一驱动装置与踢球移动支架连接；踢球移动支架与踢球第二驱动装置连接；
踢球第二驱动装置包括移动件一、移动件二、踢球驱动电机和踢球从动齿轮；移动件一和移动件二设有两个；踢球驱动电机连接有踢球驱动齿轮；球驱动齿轮、踢球从动齿轮设置在两移动件二之间；踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮啮合；踢球驱动齿轮、踢球从动齿轮都与移动件二活动连接，移动件二与移动件一活动连接；移动件一与踢球移动支架活动连接；
踢球装置包括踢球件、踢球活动机构、踢球连接轴和连接轴支座；踢球活动机构设有两个；两踢球活动机构关于踢球件对称设置；踢球连接轴穿设在踢球件上；踢球连接轴的端部与连接轴支座连接；踢球连接轴通过连接轴支座与踢球支撑支座连接；踢球活动机构设置在连接轴支座上；踢球活动机构包括踢球固定装置、踢球转动装置、踢球弹性件和踢球活动件；踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球转动装置与踢球件连接；踢球活动件设置在踢球固定装置和踢球转动装置之间，所述踢球活动件包括踢球第一活动件和踢球第二活动件；踢球第一活动件与踢球转动装置连接；踢球第二活动件与踢球固定装置连接；踢球第二活动件和踢球第一活动件相对活动设置；踢球固定装置包括踢球活动限位件一；踢球转动装置包括踢球活动限位件二；踢球弹性件穿设在连接轴支座上，踢球弹性件位于踢球第二活动件内；踢球弹性件的一端与踢球活动限位件一作用；踢球弹性件的另一端与踢球活动限位件二作用；踢球转动装置包括踢球传动装置；踢球传动装置与踢球件连接；踢球传动装置包括踢球传动件；踢球传动件与踢球从动齿轮作用；
多功能踢球机的工作方法包括踢球方法和接球方法，踢球方法包括以下步骤：
(1).在移动件二上预设第二传感器；在踢球传动件预设传感器安装点；在传感器安装点上安装第一传感器；第一传感器与第二传感器对应设置，第一传感器接收第二传感器发送信号，当踢球件位于踢球蓄力状态时，第一传感器与第二传感器对应；
(2).多功能踢球机移动到指定区域；
(3).踢球第一驱动装置伸出，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向上移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；
(4).踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；踢球第一驱动装置停止动作；踢球驱动电机启动，踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮作用；踢球从动齿轮与踢球传动件作用；
(5).踢球传动件驱动踢球件向接球机构摆动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；
(6).当第一传感器检测到第二传感器发出的信号时，踢球驱动电机停止；
(7).踢球第一驱动装置缩回，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向下移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮远离踢球传动件；
(8).踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球弹性件回复初始状态；踢球传动件反向移动，踢球件向远离接球机构的方向摆动；踢球件做出踢球动作；
接球方法包括以下步骤：
(9).多功能踢球机移动到一指定区域；此时，出球口处于关闭状态；
(10).多功能踢球机接收球体，球体穿过进球口落入到储球容置空间内；
(11).多功能踢球机移动到另一指定区域；
(12).挡球驱动装置伸出，挡球支架驱动挡球件远离出球口，出球口打开；球体从储球容置空间内释出。
以上踢球方法，踢球驱动第一装置驱动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；当踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；因为踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球固定装置不能进行活动；而踢球第二活动件与踢球第一活动件之间是活动设置的；那么踢球转动装置能进行活动；当踢球第二驱动装置驱动踢球从动齿轮转动，使得踢球传动件向接球机构转动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；同时因为踢球传动件与踢球件连接；踢球传动件会同步带动踢球件向接球机构靠近；这样踢球件实现踢球前的蓄力动作；通过踢球驱动第一装置驱动踢球从动齿轮远离踢球传动件；踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球第二驱动装置与踢球传动件之间不作用；在踢球弹性件自身弹力的作用下；踢球弹性件回复初始装置；同时踢球弹性件会带动踢球转动装置向远离接球机构的方向动作，进而带动踢球件远离接球机构；这样踢球件实现踢球动作，踢球过程中通过第一传感器与第二传感器对应设置，实现蓄力动作与踢球动作切换，实现自动化踢球，同时踢球方法操作简单。
以上接球方法，需要释出球体时，挡球驱动装置带动挡球件远离出球口；实现出球口的打开；进而球体能从储球容置空间内释出；同时在出球斜板、推球件的作用下，位于储球容置空间的球体会向出球口靠近，这样球体的释出方向是具有指向性的；进而能将球体准确移 动到指定位置，接球可靠且只需打开挡球件动作实现接球与放球，操作简单。
进一步的，挡球装置还包括挡球滑动装置；挡球滑动装置包括挡球滑动导轨和挡球滑动移动件；挡球滑动导轨设置在接球支架上；挡球滑动移动件与挡球支架连接；挡球滑动移动件滑动设置在挡球滑动导轨上。
进一步的，步骤(12)中，具体为：挡球驱动装置伸出，挡球支架驱动挡球件远离出球口，挡球支架驱动驱动推球件靠近出球口；出球口打开；球体在推球件作用下从储球容置空间内释出。
进一步的，踢球驱动机构还包括踢球导向装置；踢球导向装置包括踢球移动导轨和踢球移动滑动件；；踢球移动导轨设置在机架上；踢球移动滑动件滑动设置在踢球移动导轨上；踢球第一驱动装置与踢球移动滑动件、移动件一连接。
进一步的，踢球方法中，步骤(3)具体为：踢球第一驱动装置伸出，踢球第一驱动装置沿踢球导向装置的导向方向驱动踢球移动支架向上移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮靠近踢球传动件。
进一步的，踢球方法中，步骤(7)具体为：踢球第一驱动装置缩回，踢球第一驱动装置沿踢球导向装置的导向方向驱动踢球移动支架向下移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮远离踢球传动件。
图1为使用本方案的多功能踢球机的立体结构示意图。
图2为使用本方案的多功能踢球机的的侧视图。
图3为使用本方案的多功能踢球机去除踢球支撑支座的侧视图。
图4为使用本方案的多功能踢球机的踢球装置的立体结构示意图。
图5为使用本方案的多功能踢球机的踢球装置的分解图。
图6为使用本方案的多功能踢球机的接球结构与机架的侧视图。
图7为使用本方案的多功能踢球机的接球机构的立体结构示意图
图8为使用本方案的多功能踢球机的接球机构的分解图。
图9为图3中b的放大图。
图10为图1中a的放大图。
图11为使用本方案的多功能踢球机的移动装置的立体结构示意图。
图12为使用本方案的多功能踢球机的移动装置的分解图。
图13为使用本方案的多功能踢球机的踢球活动限位件一的立体结构示意图。
图14为使用本方案的多功能踢球机的踢球活动限位件二的立体结构示意图。
图15为本方法中踢球方法的流程图。
下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。
如图1-14所示；一种多功能踢球机，包括机架3、踢球机构1和接球机构2；踢球机构 1设置在机架3的一端；接球机构2设置在机架3的另一端。通过在机架3上设置踢球机构1和接球机构2，实现本方案接球、接球一体式设置。
如图1、10-11所示。机架3设有移动装置4；移动装置4设有一个以上；在本实施例中，移动装置4设有四个。移动装置4包括移动驱动电机41、移动传动件42和移动组件；移动组件包括移动第一底座43、移动第二底座44和移动轮45；移动第一底座与机架3连接；移动传动件42位于移动第一底座43上方；移动轮45安装在移动第二底座44上；移动第二底座44活动设置在机架3上；且移动第二底座44位于移动第一底座43、移动传动件42内；移动传动件42与移动第二底座44连接；移动第二底座44与移动第一底座43之间连接转动轴承46；移动驱动电机41连接有移动驱动件411；移动驱动件411与移动传动件42啮合。在本实施例中；移动驱动件411和移动传动件42为齿轮。
通过设置移动装置实现机架3的移动；通过在移动第一底座43和移动第二底座44之间设置轴承；这样移动第一底座和移动第二底座之间能相对活动；通过移动传动件42与移动第二底座44连接；且移动传动件42与移动驱动件411啮合；又因为移动轮45是安装在移动第二底座44上的；通过驱动移动传动件42带动第二底座44转动，即可实现移动轮转动；这样转动效果好；转向速度快。
如图1、2、6-8所示。接球机构2包括接球支架21、挡球装置22和出球斜板23；接球支架21设有进球口213、出球口214和储球容置空间215；进球口213和出球口214分别与储球容置空间215连通；出球斜板23设置在储球容置空间215内，出球斜板23位于进球口213下方，出球斜板23的一端与出球口214连接；所述出球斜板23倾斜设置；出球斜板23的倾斜方向自远离出球口214的一端向靠近出球口214一端由高往低倾斜。
如图7-8所示。所述接球支架21包括接球横向支撑件211和接球纵向支撑件212；接球横向支撑件211与接球纵向支撑件212垂直设置，且接球横向支撑件211的一端与接球纵向支撑件212的一端连接；接球横向支撑件211的另一端、接球纵向支撑件212的另一端与机架3连接；所述进球口213设置在接球横向支撑件211上；所述出球口214设置在接球纵向支撑件212上。通过在接球横向支撑件211上设置进球口213，在接球纵向支撑件212上设置出球口214；同时接球横向支撑件211与接球纵向支撑件212垂直设置；这样进球口213的进球方向与出球口214的出球方向不是在同一直线上的；这样避免在保证竖向进球口的情况下与进球口213在同一直线的出球口214释出球体时；球体与地面接触时在球体自身的弹性作用下，导致释出的球体的移动方向发生偏移；进而导致球体无法到达指定位置的情况出现。
挡球装置22包括挡球驱动装置221、挡球滑动装置222、挡球支架223和挡球件224；挡球滑动装置连接挡球支架223和接球支架21，挡球支架223滑动设置在接球支架21上，挡球驱动装置221安装在接球纵向支撑件212上，且挡球驱动装置221的活动端与挡球支架223连接；挡球件224靠近在接球支架21设有出球口214的一侧且与挡球支架223连接；挡球支架223带动挡球件224打开、关闭出球口214。在本实施中，挡球驱动装置221为气缸。
挡球支架223包括挡球第一支架2231和挡球第二支架2232；挡球第一支架2231设有两个；两挡球第一支架2231关于接球横向支撑件211对称设置；挡球第一支架2231与接球横向支撑件211平行设置，挡球第二支架2232连接在两挡球第一支架2231之间；所述挡球件224与挡球第二支架2232连接。
挡球滑动装置222包括挡球滑动导轨2221和挡球滑动移动件2222；挡球滑动导轨2221设置在接球横向支撑件211上；挡球滑动移动件2222与挡球第一支架2231连接；挡球滑动移动件2222滑动设置在挡球滑动导轨2221上；挡球驱动装置221的活动端与挡球第二支架2232连接。通过设置于接球横向支撑件211平行的挡球第一支架2231；同时挡球第一支架2231通过挡球滑动装置222与接球横向支撑件211滑动连接；这样挡球驱动装置221沿挡球滑动装置的导向方向驱动挡球第一支架2231和第二支架2232伸出，第二支架2232带动固定在其上的挡球件224远离出球口214移动，即实现挡球件224远离出球口214，从而实现出球口214打开；使得能释出球体；同时设置与接球横向支撑件211平行设置的挡球第一支架2231，能节省空间。
接球机构2还包括推球装置24；推球装置24位于储球容置空间远离挡球件224的一端；推球装置24包括推球支座241和推球件242；推球支座241位于接球横向支撑件211下方，推球支座241与挡球第一支架2231远离挡球件224的一端连接；推球支座241与挡球第一支架2231垂直设置；推球件242与推球支座241连接；推球件242与挡球件224平行设置。通过设置推球装置24，且推球件242与推球支座241连接；推球支座241与挡球第一支架2231连接；当挡球驱动装置221驱动挡球件224打开出球口214时；推球件242在第一支架2231带动下会同时向出球口214靠近；推球件242会推动球体离开储球容置空间215；这样加快了球体的释出。
接球机构2设有接球支架21；接球支架21设有进球口213、出球口214和储球容置空间215；这样球体能通过进球口213进入到储球容置空间215；球体能通过出球口214释出储球容置空间215；同时在接球时，球体会与机架3发生撞击；通过设置接球支架21，提高机架3的支撑强度；通过设置挡球装置22；这样在挡球件224的作用下，球体会被阻挡在储球容置空间215内；当需要释出球体时，通过挡球驱动装置221带动挡球件224远离出球口214；实现出球口214的打开；进而球体能从储球容置空间215内释出；同时通过设置出球斜板23，出球斜板23远离出球口214的一端向靠近出球口214的一端倾斜；且倾斜方向自高向低；这样当出球口214被打开口；通过设置出球斜板23；在重力、出球斜板23对球体支持力的作用下；位于储球容置空间215的球体会向出球口214靠近，进而球体从出球口214释出；这样球体的释出方向是具有指向性的；进而能将球体准确移动到指定位置。
如图1-5、9、13-14所示。踢球机构1包括踢球装置11、踢球支撑支座12和踢球驱动机构；踢球支撑支座12设有两个；两踢球支撑支座12关于踢球装置11对称设置；两踢球支撑支座12的一端固定在机架3底部上，两踢球支撑支座12的另一端与踢球装置11连接；踢球驱动机构包括踢球第一驱动装置13、踢球第二驱动装置14、踢球导向装置15和踢球移 动支架16；在本实施例中，踢球第一驱动装置13为气缸。踢球第二驱动装置14安装在踢球移动支架16上；踢球第一驱动装置13的活动端与踢球移动支架16连接；踢球移动支架16与机架3支架连接有踢球导向装置15；踢球第一驱动装置13沿踢球导向装置15的导向方向带动踢球第二驱动装置14靠近、远离踢球装置11。
如图4-5所示。踢球装置11包括踢球件111、踢球活动机构和踢球连接轴113；踢球活动机构设有两个；两踢球活动机构关于踢球件111对称设置；踢球连接轴113穿设在踢球件111上；两踢球活动机构与踢球连接轴113两端连接；每个踢球活动机构包括踢球固定装置112、踢球转动装置113、踢球弹性件115和踢球活动件114；在本实施例中，踢球弹性件115为扭簧。踢球活动件114设置在踢球固定装置112和踢球转动装置113之间，所述踢球活动件114包括踢球第一活动件1141和踢球第二活动件1142；踢球第二活动件1142设置在踢球第一活动件1141内壁；踢球第二活动件1142和踢球第一活动件1141相对活动设置；踢球转动装置113设有踢球传动装置116，踢球第二驱动装置14与踢球传动装置116作用。
踢球第二活动件1142的一侧与踢球固定装置112连接；踢球第一活动件1141远离踢球固定装置112的一侧与踢球转动装置113的一侧连接；踢球弹性件115设置在踢球第二活动件1142内，踢球弹性件115的一端与踢球固定装置112连接；踢球弹性件115的另一端与踢球转动装置113连接；踢球转动装置113带动踢球件111向接球机构2方向靠近。
所述踢球支撑支座12设有连接轴通孔(图中未示出)；踢球装置11还包括连接轴支座117和连接轴固定件118；踢球连接轴113的一端与连接轴支座117连接；连接轴支座117穿过连接轴通孔与连接轴固定件118连接；踢球固定装置112和踢球转动装置113都设置在连接轴支座117上；踢球固定装置112位于踢球活动件114与踢球支撑支座12之间；踢球转动装置113位于踢球活动件114与踢球件111之间；所述踢球弹性件115绕设在连接轴支座117上。通过设置连接轴通孔实现连接轴支座117与连接轴固定件118连接；通过踢球弹性件115绕设在连接轴支座117；且踢球固定装置112、踢球转动装置113都设置在连接轴支座117上；这样踢球弹性件115能与踢球固定装置112、踢球转动装置113作用。
踢球固定装置112包括踢球活动限位件一1121和踢球固定转盘1122；踢球活动限位件一1121设置在踢球固定转盘1122内；踢球活动限位件一1121、踢球固定转盘1122的一侧与踢球支撑支座12连接；踢球固定转盘1122的另一侧与踢球第二活动件1142连接；踢球转动装置113包括踢球活动限位件二1131和踢球转动转盘1132；踢球活动限位件二1131设置在踢球转动转盘1132内；踢球活动限位件二1131、踢球转动转盘1132的一侧与踢球件111连接；踢球转动转盘1132的另一侧与踢球第一活动件1141连接；所述踢球弹性穿设在连接轴支座117上，踢球弹性件115的一端与踢球活动限位件一1121作用；踢球弹性件115的另一端与踢球活动限位件二1131作用。
所述踢球活动限位件一1121包括第一限位部1123、第二限位部1124和限位固定部一1125；第一限位部1123、第二限位部1124都与限位固定部一1125连接；第一限位部1123、第二限位部1124之间成形有卡位通槽一1126；踢球弹性件115的一端设置在卡位通槽一1126 上且与第一限位部1123作用。在本实施例中，第一限位部1123、第二限位部1124弧形设置，这样与踢球弹性件115的配合效果好。
所述踢球活动限位件二1131包括第三限位部1133、第四限位部1134和限位固定部二1135；第三限位部1133、第四限位部1134都与限位固定部二1135连接；第三限位部1133、第四限位部1134之间成形有卡位通槽二1136；踢球弹性件115的一端设置在卡位通槽二1136上且与第三限位部1133作用。在本实施例中第三限位部1133、第四限位部1134弧形设置，这样与踢球弹性件115的配合效果好。通过设置踢球活动限位件一1121与踢球弹性件115的一端作用；踢球活动限位件二1131与踢球弹性件115的另一端作用；通过设置踢球固定转盘1122对踢球活动限位件一1121起保护作用；踢球转动转盘1132对踢球活动限位件二1131起保护作用；同时通过踢球固定转盘1122、踢球转动转盘1132能限制踢球弹性件115位置；进而使得踢球活动限位件一1121、踢球活动限位件二1131与踢球弹性件115之间的作用效果好。
所述踢球传动装置116包括踢球传动件1161和踢球传动支座1162；踢球传动件1161与踢球传动支座1162连接；踢球传动件1161与踢球第二驱动装置14作用；踢球传动支座1162的一端与踢球转动转盘1132的外壁连接；踢球传动件1161的一端与踢球第一活动件1141外壁连接；踢球传动支座1162的位于踢球传动件1161和踢球件111之间；踢球传动支座1162远离踢球传动件1161的一侧与踢球件111连接；踢球传动件1161的远离踢球活动件114的一端与踢球第二驱动装置14作用。在本实施例中，所述踢球传动件1161为齿轮板。
所述踢球件111包括踢球第一支板1111、踢球轴1112和夹持装置1113；夹持装置1113和踢球第一支板1111设有两个；两夹持装置1113、踢球第一支板1111关于踢球轴1112对称。一个夹持装置1113包括第一夹持件1114和第二夹持件1115；第一夹持件1114设置在踢球第一支板1111的一侧，第二夹持件1115；设置在踢球第一支板1111的另一侧；踢球轴1112设置在两踢球第一支板1111之间；且位于踢球第一支板1111的一端；第一夹持件1114和第二夹持件1115将踢球轴1112固定在踢球第一支板1111上；两踢球第一支板1111的另一端与踢球连接轴113通过轴承连接。通过踢球第一支板1111带动踢球轴1112与球体接触；进而实现踢球件踢球。
如图9所示。踢球第二驱动装置14包括移动件一141、移动件二142、踢球驱动电机(图中未示出)和踢球从动齿轮143；移动件一141和移动件二142都设有两个；踢球驱动电机安装在机架3上；踢球驱动电机连接有踢球驱动齿轮144；踢球驱动齿轮144、踢球从动齿轮143设置在两移动件二142之间；踢球驱动齿轮144与踢球从动齿轮143啮合；踢球驱动齿轮144、踢球从动齿轮143与移动件二142活动连接；两移动件二142设置在两移动件一141之间；踢球从动齿轮143、移动件二142与移动件一141活动连接。在本实施例中，踢球从动齿轮143通过连接轴(图中未示出)与移动件二142、移动件一141活动连接；踢球驱动齿轮144通过踢球驱动电机的转动轴(图中未示出)与动件二142活动连接；在连接轴与踢球从动齿轮143之间、连接轴与移动件一141之间、踢球驱动电机的转动轴与移动件二 142之间设置有轴承。
在移动件二上设有第二传感器；在踢球传动件1161靠近移动件二的端部设有传感器安装点(图中未视出)；传感器安装点上设有第一传感器；所述传感器安装点为踢球件摆动幅度最大时，第一传感器与第二传感器的作用位置；当第二传感器感应到第一传感器时；踢球驱动电机停止运作。这样实现踢球件向接球机构摆动到最大幅度限位。
通过踢球传动支座1162的一端与踢球转动转盘1132的外壁；踢球传动件1161的一端与踢球第一活动件1141外壁连接；同时踢球传动件1161与踢球传动支座1162连接；这样当踢球传动件1161与踢球第二驱动装置14作用时；实现踢球传动装置116带动踢球件111移动。
通过在机架3上安装踢球驱动电机；这样稳定性好；通过踢球驱动齿轮144与踢球从动齿轮143啮合，当踢球从动齿轮143与与踢球传动件1161啮合时，踢球第二驱动装置14能对踢球传动件1161作用；通过设置两移动件二142之间；这样两移动件二142能保护踢球驱动齿轮144与踢球从动齿轮143；进而避免踢球驱动齿轮144与踢球从动齿轮143之间的传动受外界影响；同时因为踢球驱动齿轮144、踢球从动齿轮143、移动件二142与移动件一141之间是活动连接的；这样移动件一141与移动件二142之间产生连杆动作；通过改变移动件一141的位置实现踢球从动齿轮143靠近、远离踢球传动件1161；通过移动件一141带动踢球从动齿轮143靠近踢球传动件1161，使得踢球从动齿与踢球传动件1161作用，踢球件111实现蓄力动作；通过移动件一141带动踢球从动齿轮143远离踢球传动件1161，踢球从动齿不与踢球传动件1161作用时，踢球件111实现踢球动作。
所述踢球导向装置15包括踢球移动导轨151和踢球移动滑动件152；踢球移动导轨151设置在机架3上；踢球移动滑动件152滑动设置在踢球移动导轨151上；踢球移动滑动件152与移动件一141连接且位于两移动件一141远离移动件二142的一端；移动滑动件与移动件一141活动连接在本实施例中，在移动滑动件内安装有连接轴(图中未示出)；移动件一141与位于移动滑动件内的连接轴之间连接有轴承；所述踢球移动支架16设有两个；两踢球移动支架16与移动滑动件固定连接；两移动一位于两踢球移动支架16之间；移动一靠近踢球移动滑动件152的一端与踢球移动支架16活动连接；两踢球移动滑动件152远离移动件一141的一端与踢球第一驱动装置13连接；踢球第一驱动装置13驱动踢球从动齿轮143与踢球传动件1161作用。通过设置踢球导向装置15实现踢球第一驱动装置13沿踢球导向装置15的导向方向带动移动件一141移动；进而实现踢球从动齿轮143靠近、远离踢球传动件1161。
踢球机构1设有踢球支撑支座12；踢球装置11与机架3连接且踢球装置11位于踢球支撑支座12的一端；踢球支撑支座12的另一端与机架3底部连接；这样踢球装置11距离机架3底部具有一定距离；进而踢球装置11具有实现踢球动作的活动空间；通过设置踢球第一驱动装置13驱动踢球第二驱动装置14驱与踢球装置11作用实现踢球动作；这样需要踢球第一驱动装置13与第二驱动装置配合才能踢球装置11动作；这样控制效果好；安全性更 高；
通过踢球固定装置112与踢球第二活动件1142连接，踢球转动装置113与踢球第一活动件1141连接，且踢球第二活动件1142与踢球第一活动件1141相对活动设置；同时踢球固定装置112、踢球转动装置113与踢球弹性件115的端部连接；当踢球第二驱动装置14靠近踢球装置11并与踢球转动装置113作用；因为踢球固定装置112与踢球支撑支座12连接；踢球固定装置112不能进行活动；而踢球第二活动件1142与踢球第一活动件1141之间是活动设置的；那么踢球转动装置113能进行活动；当踢球第二驱动装置14驱动踢球转动装置113向接球机构2转动；踢球转动装置113带动踢球弹性件115收缩；同时因为踢球转动装置113与踢球件111连接；踢球转动装置113会同步带动踢球件111向接球机构2靠近；这样踢球件111实现踢球前的蓄力动作；当踢球第二驱动装置14远离踢球装置11；踢球第二驱动装置14与踢球转动装置113之间不作用；在踢球弹性件115自身弹力的作用下；踢球弹性件115回复初始装置；同时踢球弹性件115会带动踢球转动装置113向远离接球机构2的方向动作，进而带动踢球件111远离接球机构2；这样踢球件111实现踢球动作；同时当踢球件111进行踢球时；踢球第二驱动装置14是不与踢球装置11接触的；踢球件111踢球时产生的力不会作用在踢球驱动机构上；这样在踢球时不会造成踢球驱动机构的磨损；同时踢球第二驱动装置14也不会影响踢球件111进行踢球；进而本方案的踢球效果好，使用寿命长。
多功能踢球机的工作方法包括踢球方法和接球方法。
如图15所示；踢球方法包括以下步骤：
(1).在移动件二上预设第二传感器；在踢球传动件预设传感器安装点；在传感器安装点上安装第一传感器；第一传感器与第二传感器对应设置，第一传感器接收第二传感器发送信号，当踢球件位于踢球蓄力状态时，第一传感器与第二传感器对应；
(2).多功能踢球机移动到指定区域；
(3).踢球第一驱动装置伸出，踢球第一驱动装置沿踢球导向装置的导向方向驱动踢球移动支架向上移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；
(4).踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；踢球第一驱动装置停止动作；踢球驱动电机启动，踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮作用；踢球从动齿轮与踢球传动件作用；
(5).踢球传动件驱动踢球件向接球机构摆动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；
(6).当第一传感器检测到第二传感器发出的信号时，踢球驱动电机停止；
(7).踢球第一驱动装置缩回，踢球第一驱动装置沿踢球导向装置的导向方向驱动踢球移动支架向下移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮远离踢球传动件；
(8).踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球弹性件回复初始状态；踢球传动件反向移动，踢球件向远离接球机构的方向摆动；踢球件做出踢球动作。
接球方法包括以下步骤：
(9).多功能踢球机移动到一指定区域；此时，出球口处于关闭状态；
(10).多功能踢球机接收球体，球体穿过进球口落入到储球容置空间内；
(11).多功能踢球机移动到另一指定区域；
(12).挡球驱动装置伸出，挡球支架驱动挡球件远离出球口，挡球支架驱动驱动推球件靠近出球口；出球口打开；球体在推球件作用下从储球容置空间内释出。
以上踢球方法，踢球驱动第一装置驱动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；当踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；因为踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球固定装置不能进行活动；而踢球第二活动件与踢球第一活动件之间是活动设置的；那么踢球转动装置能进行活动；当踢球第二驱动装置驱动踢球从动齿轮转动，使得踢球传动件向接球机构转动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；同时因为踢球传动件与踢球件连接；踢球传动件会同步带动踢球件向接球机构靠近；这样踢球件实现踢球前的蓄力动作；通过踢球驱动第一装置驱动踢球从动齿轮远离踢球传动件；踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球第二驱动装置与踢球传动件之间不作用；在踢球弹性件自身弹力的作用下；踢球弹性件回复初始装置；同时踢球弹性件会带动踢球转动装置向远离接球机构的方向动作，进而带动踢球件远离接球机构；这样踢球件实现踢球动作。
以上接球方法，需要释出球体时，挡球驱动装置带动挡球件远离出球口；实现出球口的打开；进而球体能从储球容置空间内释出；同时在出球斜板、推球件的作用下，位于储球容置空间的球体会向出球口靠近，这样球体的释出方向是具有指向性的；进而能将球体准确移动到指定位置。
Claims (6)
- 一种多功能踢球机的工作方法，其特征在于：多功能踢球机包括机架、踢球机构和接球机构；踢球机构设置在机架的一端；接球机构设置在机架的另一端；机架设有移动装置；接球机构包括接球支架、挡球装置、出球斜板和推求装置；接球支架设有进球口、出球口和储球容置空间；进球口和出球口分别与储球容置空间连通；出球斜板设置在储球容置空间内，出球斜板位于进球口下方，出球斜板的一端与出球口连接；所述出球斜板倾斜设置；出球斜板的倾斜方向自远离出球口的一端向靠近出球口一端由高往低倾斜；挡球装置包括挡球驱动装置、挡球支架和挡球件；挡球滑动装置连接挡球支架和接球支架，挡球支架滑动设置在接球支架上，推球装置位于储球容置空间内且与挡球支架连接；挡球驱动装置安装在接球支架上，且挡球驱动装置的活动端与挡球支架连接；挡球件靠近在接球支架设有出球口的一侧且与挡球支架连接；推球支座与挡球支架连接；推球件与推球支座连接；挡球支架带动挡球件、推球件同步移动；挡球支架带动挡球件打开、关闭出球口；踢球机构包括踢球装置、踢球支撑支座和踢球驱动机构；踢球支撑支座连接机架和踢球装置；踢球驱动机构包括踢球第一驱动装置、踢球第二驱动装置和踢球移动支架；踢球第一驱动装置与踢球移动支架连接；踢球移动支架与踢球第二驱动装置连接；踢球第二驱动装置包括移动件一、移动件二、踢球驱动电机和踢球从动齿轮；移动件一和移动件二设有两个；踢球驱动电机连接有踢球驱动齿轮；球驱动齿轮、踢球从动齿轮设置在两移动件二之间；踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮啮合；踢球驱动齿轮、踢球从动齿轮都与移动件二活动连接，移动件二与移动件一活动连接；移动件一与踢球移动支架活动连接；踢球装置包括踢球件、踢球活动机构、踢球连接轴和连接轴支座；踢球活动机构设有两个；两踢球活动机构关于踢球件对称设置；踢球连接轴穿设在踢球件上；踢球连接轴的端部与连接轴支座连接；踢球连接轴通过连接轴支座与踢球支撑支座连接；踢球活动机构设置在连接轴支座上；踢球活动机构包括踢球固定装置、踢球转动装置、踢球弹性件和踢球活动件；踢球固定装置与踢球支撑支座连接；踢球转动装置与踢球件连接；踢球活动件设置在踢球固定装置和踢球转动装置之间，所述踢球活动件包括踢球第一活动件和踢球第二活动件；踢球第一活动件与踢球转动装置连接；踢球第二活动件与踢球固定装置连接；踢球第二活动件和踢球第一活动件相对活动设置；踢球固定装置包括踢球活动限位件一；踢球转动装置包括踢球活动限位件二；踢球弹性件穿设在连接轴支座上，踢球弹性件位于踢球第二活动件内；踢球弹性件的一端与踢球活动限位件一作用；踢球弹性件的另一端与踢球活动限位件二作用；踢球转动装置包括踢球传动装置；踢球传动装置与踢球件连接；踢球传动装置包括踢球传动件；踢球传动件与踢球从动齿轮作用；多功能踢球机的工作方法包括踢球方法和接球方法，踢球方法包括以下步骤：(1).在移动件二上预设第二传感器；在踢球传动件预设传感器安装点；在传感器安 装点上安装第一传感器；第一传感器与第二传感器对应设置，第一传感器接收第二传感器发送信号，当踢球件位于踢球蓄力状态时，第一传感器与第二传感器对应；(2).多功能踢球机移动到指定区域；(3).踢球第一驱动装置伸出，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向上移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮靠近踢球传动件；(4).踢球从动齿轮与踢球传动件啮合；踢球第一驱动装置停止动作；踢球驱动电机启动，踢球驱动齿轮与踢球从动齿轮作用；踢球从动齿轮与踢球传动件作用；(5).踢球传动件驱动踢球件向接球机构摆动；踢球传动件带动踢球弹性件收缩；(6).当第一传感器检测到第二传感器发出的信号时，踢球驱动电机停止；(7).踢球第一驱动装置缩回，踢球第一驱动装置驱动踢球移动支架向下移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮远离踢球传动件；(8).踢球从动齿轮与踢球传动件分离；踢球弹性件回复初始状态；踢球传动件反向移动，踢球件向远离接球机构的方向摆动；踢球件做出踢球动作；接球方法包括以下步骤：(9).多功能踢球机移动到一指定区域；此时，出球口处于关闭状态；(10).多功能踢球机接收球体，球体穿过进球口落入到储球容置空间内；(11).多功能踢球机移动到另一指定区域；(12).挡球驱动装置伸出，挡球支架驱动挡球件远离出球口，出球口打开；球体从储球容置空间内释出。
- 根据权利要求1所述的一种多功能踢球机的工作方法，其特征在于：挡球装置还包括挡球滑动装置；挡球滑动装置包括挡球滑动导轨和挡球滑动移动件；挡球滑动导轨设置在接球支架上；挡球滑动移动件与挡球支架连接；挡球滑动移动件滑动设置在挡球滑动导轨上。
- 根据权利要求2所述的一种多功能踢球机的工作方法，其特征在于：步骤(12)中，具体为：挡球驱动装置伸出，挡球支架驱动挡球件远离出球口，挡球支架驱动驱动推球件靠近出球口；出球口打开；球体在推球件作用下从储球容置空间内释出。
- 根据权利要求1所述的一种多功能踢球机的工作方法，其特征在于：踢球驱动机构还包括踢球导向装置；踢球导向装置包括踢球移动导轨和踢球移动滑动件；踢球移动导轨设置在机架上；踢球移动滑动件滑动设置在踢球移动导轨上；踢球第一驱动装置与踢球移动滑动件、移动件一连接。
- 根据权利要求4所述的一种多功能踢球机的工作方法，其特征在于：踢球方法中，步骤(3)具体为：踢球第一驱动装置伸出，踢球第一驱动装置沿踢球导向装置的导向方向驱动踢球移动支架向上移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮靠近踢球传动件。
- 根据权利要求4所述的一种多功能踢球机的工作方法，其特征在于：踢球方法中，步骤(7)具体为：踢球第一驱动装置缩回，踢球第一驱动装置沿踢球导向装置的导向方向驱动踢球移动支架向下移动；踢球移动支架带动踢球从动齿轮远离踢球传动件。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202011511862.2 | 2020-12-18 | ||
| CN202011511862.2A CN112473111B (zh) | 2020-12-18 | 2020-12-18 | 一种多功能踢球机的工作方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2022127366A1 true WO2022127366A1 (zh) | 2022-06-23 |
Family
ID=74915002
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2021/125546 WO2022127366A1 (zh) | 2020-12-18 | 2021-10-22 | 一种多功能踢球机的工作方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112473111B (zh) |
| WO (1) | WO2022127366A1 (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112473111B (zh) * | 2020-12-18 | 2022-04-01 | 华南理工大学广州学院 | 一种多功能踢球机的工作方法 |
| CN112516555B (zh) * | 2020-12-18 | 2021-12-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种传动方法 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201020276Y (zh) * | 2007-04-20 | 2008-02-13 | 周全 | 万向轮式足球机器人 |
| US9623313B1 (en) * | 2015-12-11 | 2017-04-18 | Sports Attack, LLC | System and method to pitch volleyballs |
| CN111840952A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-10-30 | 福建工程学院 | 轮式足球机器人 |
| CN112316397A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-02-05 | 华南理工大学广州学院 | 一种踢球接球一体机 |
| CN112473111A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-03-12 | 华南理工大学广州学院 | 一种多功能踢球机的工作方法 |
| CN214232698U (zh) * | 2020-12-18 | 2021-09-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种驱动球体移动设备 |
-
2020
- 2020-12-18 CN CN202011511862.2A patent/CN112473111B/zh active Active
-
2021
- 2021-10-22 WO PCT/CN2021/125546 patent/WO2022127366A1/zh active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201020276Y (zh) * | 2007-04-20 | 2008-02-13 | 周全 | 万向轮式足球机器人 |
| US9623313B1 (en) * | 2015-12-11 | 2017-04-18 | Sports Attack, LLC | System and method to pitch volleyballs |
| CN111840952A (zh) * | 2020-08-24 | 2020-10-30 | 福建工程学院 | 轮式足球机器人 |
| CN112316397A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-02-05 | 华南理工大学广州学院 | 一种踢球接球一体机 |
| CN112473111A (zh) * | 2020-12-18 | 2021-03-12 | 华南理工大学广州学院 | 一种多功能踢球机的工作方法 |
| CN214232698U (zh) * | 2020-12-18 | 2021-09-21 | 华南理工大学广州学院 | 一种驱动球体移动设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112473111B (zh) | 2022-04-01 |
| CN112473111A (zh) | 2021-03-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2022127366A1 (zh) | 一种多功能踢球机的工作方法 | |
| WO2009154364A2 (ko) | 골프공 자동 공급장치 | |
| CN201243775Y (zh) | 电动升降橱柜 | |
| CN110201365B (zh) | 一种捡球机器人及其卸球方法 | |
| CN214232698U (zh) | 一种驱动球体移动设备 | |
| CN214238259U (zh) | 一种驱动装置 | |
| CN112316397B (zh) | 一种踢球接球一体机 | |
| CN112497229B (zh) | 一种踢球方法 | |
| CN214232701U (zh) | 一种释放球体机器人 | |
| CN214232684U (zh) | 一种训练机器人 | |
| CN101352288A (zh) | 电动升降橱柜 | |
| KR20090012392U (ko) | 배구공 투척장치 | |
| CN112516555B (zh) | 一种传动方法 | |
| CN214181729U (zh) | 一种发球力度可调的发球机 | |
| CN112356049A (zh) | 一种传动结构 | |
| CN112619095B (zh) | 一种踢球机构 | |
| CN210409490U (zh) | 叠牌机构及麻将机上牌装置 | |
| CN101954179B (zh) | 一种用于机械臂的发球机构 | |
| CN211724639U (zh) | 一种保龄球势能回球系统 | |
| CN109350936B (zh) | 一种捡球机 | |
| CN220656355U (zh) | 一种升降式传送机构 | |
| CN218980393U (zh) | 一种间歇式网球发球器 | |
| CN112642130A (zh) | 一种接球设备 | |
| CN112297026B (zh) | 一种装有scara机械臂的羽毛球机器人 | |
| CN211724638U (zh) | 一种保龄球水平回球加速系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 21905295 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 21905295 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 21905295 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
| 32PN | Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established |
Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 28/11/2023) |