CN107322467A - 一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架及其使用方法 - Google Patents

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CN107322467A CN201710584942.2A CN201710584942A CN107322467A CN 107322467 A CN107322467 A CN 107322467A CN 201710584942 A CN201710584942 A CN 201710584942A CN 107322467 A CN107322467 A CN 107322467A
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汪城
杨俊�
王国华
王文杰
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Abstract

本发明公开了一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架及其使用方法，属于磁性材料加工设备技术领域。它包括固定盘、单轴机器人移动臂、单轴机器人移动横梁和单轴机器人移动轨道，其中，固定盘固定在单轴机器人移动臂下部，单轴机器人移动臂固定在单轴机器人移动横梁，单轴机器人移动横梁设置在单轴机器人移动轨道上，单轴机器人移动轨道设置在修复框架上方。针对现有技术磁性材料产品人工打磨和输送中易造成产品损坏的问题，它利用吸盘的作用固定产品，在修复过程中不会导致产品损坏，提高产品良率，节省生产成本。

Description

一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架及其使用方法
技术领域
本发明涉及磁性材料加工设备技术领域，尤其涉及一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架及其使用方法。
背景技术
原有的强磁材料多采用稀土材料，原有的工艺做出来的磁性产品体积大，磁性低，较为接近稀土永磁，成本高；随着工业的发展，我国已成为磁性材料生产大国，钢厂的废炉料为铁氧体，价格便宜，成本低，磁性性能等级高，逐渐取代了原有的稀土永磁材料，而在磁性材料的加工过程中，磁性材料污染大，现有技术仍多采用人工操作，费时费力，劳动密集。磁性材料成型后，表面可能存在毛刺，裂纹等，如果直接送去炉窑烧结，毛刺和裂缝等缺陷，受到高温后，应力集中，导致产品表面光滑度、裂纹和裂缝等缺陷加大，致使产品废品率高，为修复毛刺和裂纹等缺陷所带来的影响，常采用人工打磨、倒角机、倒毛机、刷子和沙皮等方式修复产品缺陷，存在劳动强度大，效率低的问题，且人工打磨主观因素较多，造成产品质量参差不齐，在产品打磨过程中形成的炸粉和扬灰对人体呼吸道系统造成损害。
磁性产品在去毛刺等缺陷及输送过程中，承载及固定机械部件的结构不同，以及不同的人的接触，导致产品表面会额外产生诸多缺陷，比如缺口，凹陷等，致使产品成品率进一步降低。
磁性产品种类繁多，传统加工生产过程中，产品成型后靠人工一个个产品码盘输送，摆放凌乱，容易磕碰导致产品良率低，生产效率低下，产品质量不达标。
中国实用新型专利，受权公告号：CN 205816498 U，授权公告日：2016年12月21日，公开了一种磁性坯料加工去毛刺系统。包括有冲压系统和坯料系统，所述的冲压系统为冲压机，坯料系统为排坯机，冲压机和排坯机之间安装有传送系统；所述的传送系统包括有一个传送带，传送带为夹持式传送带，可将零件夹持牢固进行传送；所述的传送带为水平设置，并在中间发生180度扭曲，将传送带分为左右两个部分，左边为零件正面朝上，右边为零件背面朝上；所述的传送带上方安装有两个去毛刺毛刷，毛刷分别对应传送带的左边和右边。本发明结构简单，能够不改变现有生产线体系，对冲压后的磁性材料进行自动去毛刺处理，减轻工人劳动量，提高效率，同时不损坏到磁性材料的表面，提高了产品质量。其不足之处在于，仅对产品的左右两侧进行处理，产品上下表面存在的毛刺裂纹等缺陷仍然不能够进行打磨，并不能将毛刺完全去除。
发明内容
1.发明要解决的技术问题
针对现有技术磁性材料产品人工打磨和输送中易造成产品损坏的问题，本发明提供了一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架及其使用方法，它利用吸盘的作用固定产品，在修复过程中不会导致产品损坏，提高产品良率，节省生产成本。
2.技术方案
为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：
一种磁性材料产品缺陷修复装置，包括产品缺陷处理装置和产品吸头，其中，产品缺陷处理装置包括修复框架和毛刷辊，毛刷辊依次排列在修复框架上，毛刷辊均与驱动电机连接，相邻的毛刷辊之间的空隙上方设有产品吸头。利用自动化打磨磁性产品表面，修复磁性产品成型后的缺陷，减小人为干预，提高产品良率。
优选地，所述的毛刷辊的内部为转轴，在转轴的表面设有毛刷，驱动电机与毛刷辊内部转轴连接。利用转动的毛刷对磁性产品进行打磨，提高了产品质量的均一性，提高生产效率。
优选地，相邻的毛刷辊反向运动。产品吸头吸住磁性产品后，磁性产品位于相邻的毛刷辊之间的空隙内，驱动电机驱动相邻的毛刷辊反向转动，对产品的表面进行充分的打磨和摩擦，修复毛刺和裂纹等缺陷。
优选地，所述的产品吸头通过真空气管固定在固定盘上，真空气管与独立真空气源连通。提高产品的成品率，且提高产品质量。
优选地，所述固定盘上，沿毛刷辊长度方向，均匀设有多排气管固定孔，每排气管固定孔上均匀设有多个气管固定孔，所述的真空气管固定在气管固定孔上，实现量产加工，提高生产效率。
优选地，每排气管固定孔均位于相邻的毛刷辊之间的空隙上方，相间隔的毛刷辊由同一个驱动电机驱动。
优选地，所述的产品缺陷处理装置正下方设有粉尘收集斗，粉尘收集斗开口向上的锥形，粉尘收集斗开口大小与毛刷辊投影面积大小相同，实现回收利用。
优选地，固定盘固定在单轴机器人移动臂下部，单轴机器人移动臂固定在单轴机器人移动横梁，单轴机器人移动横梁设置在单轴机器人移动轨道上，单轴机器人移动轨道设置在修复框架上方，毛刷辊转动进行打磨修复。
一种磁性材料产品缺陷修复方法，其步骤为：
A、构建以上所述的一种磁性材料产品缺陷修复装置；
B、毛刷辊两端通过轴承设置在修复框架上；
C、修复框架前方摆设有一排产品，产品数量与产品吸头数量相同；
D、单轴机器人移动横梁载着单轴机器人移动臂在单轴机器人移动轨道上滑动，单轴机器人移动臂上的固定盘，固定盘上固定的真空气管，与真空气管连接的产品吸头也移动，移动到产品正上方停止；
E、单轴机器人移动臂伸缩，向下运动，产品吸头也向下移动，真空气管上的阀门同时打开，产品吸头同时吸住对应的产品，阀门同时关闭；
F、单轴机器人移动臂向上运动，吸住产品的产品吸头向上运动，到毛刷辊上方的高度，停止运动；
G、单轴机器人移动横梁载着单轴机器人移动臂在单轴机器人移动轨道上滑动到毛刷辊上方，吸住产品的产品吸头也位于毛刷辊上方，每排产品正对着每对相邻毛刷辊之间的间隙时，单轴机器人移动横梁停止运动；
H、单轴机器人移动臂伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头也向下移动，使产品完全位于相邻毛刷辊之间的间隙内后，停止运动；
I、驱动电机运动，带动毛刷辊转动，毛刷辊对产品进行打磨和修复；
J、运动一段时间后，单轴机器人移动横梁载着单轴机器人移动臂在单轴机器人移动轨道上滑动到产品中间移动平台上方后，停止运动；
K、单轴机器人移动臂伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头也向下移动到中间移动平台上，停止运动；
L、真空气管上的阀门同时打开，产品吸头放开对应的产品，阀门同时关闭，单轴机器人移动臂上移复位；完成对一次产品修复和打磨的过程；
M、重复步骤B-L，继续对产品修复和打磨。
优选地，步骤I中相间隔的毛刷辊转动方向一致，相间隔的毛刷辊沿同一方向转动后，控制驱动电机反向转动，使间隔的毛刷辊改变相反的方向转动，反复对产品进行打磨和修复，提高产品质量。
一种磁性材料产品自动码盘装置，包括自动码盘装置、机器人码盘臂和码盘，其中，自动码盘装置和码盘均位于产品后置移动平台上，自动码盘装置内设有机器人码盘臂，码盘上设有产品放置槽，产品后置移动平台位于产品中间移动平台一侧，产品中间移动平台另一侧设有修复框架，减少了人工参与，提高产品的良率。
优选地，自动码盘装置内设有码盘臂转轴，机器人码盘臂通过轴承连接在码盘臂转轴上。
电机带动码盘臂转轴转动，从而带动机器人码盘臂在水平面内转动，将将产品从产品中间移动平台转移到码盘上的码盘槽内，以免产品受到人工码盘的磕碰。
优选地，机器人码盘臂上设有码盘夹，码盘夹与智能联机控制系统连接。智能联机控制 系统控制码盘夹夹取产品中间移动平台上的产品，并控制电机带动码盘臂转轴转动，从而带动机器人码盘臂在水平面内转动，将产品从产品中间移动平台转移到码盘上的码盘槽内。
优选地，码盘臂转轴上部设有气缸杆，智能联机控制系统控制气缸杆。气缸杆上下移动，码盘臂转轴上的机器人码盘臂上下移动将产品放置在码盘上的码盘槽内。
优选地，所述的产品后置移动平台的高度略低于产品中间移动平台。
优选地，产品后置移动平台和产品中间移动平台底部均设有万向轮。
优选地，码盘夹与机器人码盘臂的下表面连接，码盘夹共有2个，与智能联机控制系统连接，受智能联机控制系统控制运动。智能联机控制系统控制码盘夹一次性夹取多个产品，放置在码盘上的码盘槽内，减少人工参与。
一种磁性材料产品自动码盘方法，其步骤为：
A、构建以上所述的一种磁性材料产品自动码盘装置；
B、智能联机控制系统控制电机正向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘臂转动到产品中间移动平台上；
C、智能联机控制系统控制码盘夹夹取修复好的产品；
D、智能联机控制系统控制电机反向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘臂转动到产品后置移动平台上；
E、智能联机控制系统控制气缸杆运动，使机器人码盘臂下移至码盘上的产品放置槽内；
F、智能联机控制系统控制码盘夹将产品放置在产品放置槽内；
G、重复步骤B-F，完成对修复产品的码盘过程。
优选地，当中间移动平台上摆满带有码盘产品的码盘后，推动产品中间移动平台至炉窑旁边，进行产品烧结。
优选地，码盘上设置多个产品放置槽。
一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，包括固定盘、单轴机器人移动臂、单轴机器人移动横梁和单轴机器人移动轨道，其中，固定盘固定在单轴机器人移动臂下部，单轴机器人移动臂固定在单轴机器人移动横梁，单轴机器人移动横梁设置在单轴机器人移动轨道上，单轴机器人移动轨道设置在修复框架上方。
优选地，所述的产品吸头通过真空气管固定在固定盘上，真空气管与独立真空气源连通。
优选地，修复框架焊接在单轴机器人移动轨道的下部，修复框架上设有产品缺陷处理装置。
优选地，固定盘中部设有竖直向上的固定板，固定板连接在单轴机器人移动臂下部，单轴机器人移动臂内包括伸缩气缸。
优选地，独立真空气源位于修复框架底部，述固定盘上均匀设有多排气管固定孔，每排气管固定孔上均匀设有多个气管固定孔，所述的真空气管固定在气管固定孔上。
优选地，单轴机器人移动臂与单轴机器人移动横梁活动连接。单轴机器人移动臂也可以沿着单轴机器人移动横梁翻转到产品所在位置，使产品吸头吸取产品。
优选地，修复框架一侧设有产品前置移动平台，修复框架另一侧设有产品中间移动平台。
优选地，所述的产品中间移动平台上放置有码盘，码盘上的产品放置槽的数量与产品吸头相同，且一一对应。
一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架的使用方法，其步骤为：
A、构建以上所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架；
B、单轴机器人移动横梁载着单轴机器人移动臂在单轴机器人移动轨道上滑动至摆放有待修复产品的产品前置移动平台上方；
C、单轴机器人移动臂下移，同时打开阀门，产品吸头吸住产品；
D、单轴机器人移动臂移动到产品缺陷处理装置上方，对产品进行修复；
E、修复完之后，单轴机器人移动臂移动到产品中间移动平台上方；
F、产品吸头释放产品，将修复后的产品放置在产品吸头上；
G、重复以上步骤B-F，继续使用一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架对产品进行修复。
优选地，步骤B中单轴机器人移动臂沿着单轴机器人移动横梁翻转到产品前置移动平台上方，吸取到产品后，在步骤C中单轴机器人移动臂沿着单轴机器人移动横梁翻转到产品缺陷处理装置上方。
一种磁性材料产品智能缺陷修复自动码盘系统，包括产品缺陷处理装置、产品吸头、单轴机器人移动臂、智能联机控制系统和自动码盘装置，其中，产品吸头固定在单轴机器人移动臂下部，产品缺陷处理装置位于产品吸头下方，自动码盘装置位于产品缺陷处理装置一侧，产品缺陷处理装置、产品吸头、单轴机器人移动臂和自动码盘装置均与智能联机控制系统连接。
优选地，所述的产品缺陷处理装置包括修复框架和毛刷辊，毛刷辊依次排列在修复框架上，毛刷辊均与驱动电机连接，相邻的毛刷辊之间的空隙上方设有产品吸头。
优选地，固定盘固定在单轴机器人移动臂下部，单轴机器人移动臂固定在单轴机器人移动横梁，单轴机器人移动横梁设置在单轴机器人移动轨道上，单轴机器人移动轨道设置在修复框架上方。
优选地，所述的单轴机器人移动臂与单轴机器人移动横梁活动连接。单轴机器人移动臂 也可以沿着单轴机器人移动横梁翻转到产品所在位置，使产品吸头吸取产品。
优选地，自动码盘装置和码盘均位于产品后置移动平台上，自动码盘装置内设有机器人码盘臂，码盘上设有产品放置槽，产品后置移动平台位于产品中间移动平台一侧，产品中间移动平台另一侧设有修复框架。
优选地，所述的产品吸头通过真空气管固定在固定盘上，真空气管与独立真空气源连通。
优选地，所述的产品缺陷处理装置正下方设有粉尘收集斗，粉尘收集斗开口向上的锥形，粉尘收集斗开口大小与毛刷辊投影面积大小相同。
优选地，每排气管固定孔均位于相邻的毛刷辊之间的空隙上方，相间隔的毛刷辊由同一个驱动电机驱动。
优选地，所述固定盘上均匀设有多排气管固定孔，每排气管固定孔上均匀设有多个气管固定孔，所述的真空气管固定在气管固定孔上，实现量产加工，提高生产效率。
一种磁性材料产品智能缺陷修复自动码盘的运行方法，其步骤为：
A、构建以上所述的一种磁性材料产品智能缺陷修复自动码盘系统；
B、修复框架前方的产品前置移动平台摆设有一排产品，产品数量与产品吸头数量相同；
C、单轴机器人移动横梁载着单轴机器人移动臂在单轴机器人移动轨道上滑动，单轴机器人移动臂上的固定盘，固定盘上固定的真空气管，与真空气管连接的产品吸头也移动，移动到产品正上方停止；
D、单轴机器人移动臂伸缩，向下运动，产品吸头也向下移动，真空气管上的阀门同时打开，产品吸头同时吸住对应的产品，阀门同时关闭；
E、单轴机器人移动臂向上运动，吸住产品的产品吸头向上运动，到毛刷辊上方的高度，停止运动；
F、单轴机器人移动横梁载着单轴机器人移动臂在单轴机器人移动轨道上滑动到毛刷辊上方，吸住产品的产品吸头也位于毛刷辊上方，每排产品正对着每对相邻毛刷辊之间的间隙时，单轴机器人移动横梁停止运动；
G、单轴机器人移动臂伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头也向下移动，使产品完全位于相邻毛刷辊之间的间隙内后，停止运动；
H、驱动电机运动，带动毛刷辊转动，毛刷辊对产品进行打磨和修复；
I、运动一段时间后，单轴机器人移动横梁载着单轴机器人移动臂在单轴机器人移动轨道上滑动到产品中间移动平台上方后，停止运动；
J、单轴机器人移动臂伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头也向下移动到中间移动平台上，停止运动；
K、真空气管上的阀门同时打开，产品吸头放开对应的产品在产品中间移动平台上，阀门同时关闭，单轴机器人移动臂上移复位；完成对一次产品修复和打磨的过程；
M、重复步骤B-L，继续对产品修复和打磨；
N、智能联机控制系统控制电机正向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘臂转动到产品中间移动平台上；
O、智能联机控制系统控制码盘夹夹取修复好的产品；
P、智能联机控制系统控制电机反向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘臂转动到产品后置移动平台上；
Q、智能联机控制系统控制气缸杆运动，使机器人码盘臂下移至码盘上的产品放置槽内；
R、智能联机控制系统控制码盘夹将产品放置在产品放置槽内；
S、重复步骤B-F，完成对修复产品的码盘过程。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
(1)本发明利用自动化打磨磁性产品表面，修复磁性产品成型后的缺陷，减小人为干预，提高产品良率。
(2)本发明利用转动的毛刷对磁性产品进行打磨，提高了产品质量的均一性，提高生产效率。
(3)本发明产品吸头吸住磁性产品后，磁性产品位于相邻的毛刷辊之间的空隙内，驱动电机驱动相邻的毛刷辊反向转动，对产品的表面进行充分的打磨和摩擦，修复毛刺和裂纹等缺陷。
(4)本发明产品吸头通过真空气管固定在固定盘上，真空气管与独立真空气源连通。提高产品的成品率，且提高产品质量。
(5)本发明电机带动码盘臂转轴转动，从而带动机器人码盘臂在水平面内转动，将将产品从产品中间移动平台转移到码盘上的码盘槽内，以免产品受到人工码盘的磕碰。
(6)本发明取代了传统的人工操作，提高产品质量，降低成本。
附图说明
图1为本发明的单轴机器人移动臂和产品缺陷处理装置示意图；
图2为本发明的产品缺陷处理装置示意图；
图3为本发明的整体结构示意图；
图4为本发明的俯视图。
示意图中的标号说明：
1、产品缺陷处理装置；11、修复框架；12、驱动电机；13、毛刷辊；14、粉尘收集斗；2、产品吸头；21、固定盘；22、独立真空气源；23、真空气管；24、气管固定孔；3、单轴机器人移动臂；31、单轴机器人移动横梁；32、单轴机器人移动轨道；4、智能联机控制系统；5、自动码盘装置；51、机器人码盘臂；52、码盘夹；6、码盘；61、码盘产品；62、产品后置移动平台；71、产品前置移动平台；72、产品中间移动平台。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图及实施例对本发明作详细描述。
实施例1
如图1、2、3和4，一种磁性材料产品缺陷修复装置，包括产品缺陷处理装置1和产品吸头2，其中，产品缺陷处理装置1包括修复框架11和毛刷辊13，毛刷辊13依次排列在修复框架11上，毛刷辊13均与驱动电机12连接，相邻的毛刷辊13之间的空隙上方设有产品吸头2。利用自动化打磨磁性产品表面，修复磁性产品成型后的缺陷，减小人为干预，提高产品良率。
产品吸头2吸住磁性产品后，磁性产品位于相邻的毛刷辊13之间的空隙内，毛刷辊13转动，对磁性产品表面进行打磨摩擦，去除产品表面的毛刺填平产品表面的裂纹，增大产品表明的光滑度，降低炉窑烧结时因应力集中产生的废品率。
所述的毛刷辊13的内部为转轴，在转轴的表面设有毛刷，驱动电机12与毛刷辊13内部转轴连接。利用转动的毛刷对磁性产品进行打磨，提高了产品质量的均一性，提高生产效率。驱动电机12驱动毛刷辊13内部转轴转动，速度可调节，转轴贴设一层毛刷，毛刷为软质毛刷，以降低对产品本体的损伤，毛刷对磁性产品表面的毛刺进行摩擦和打磨，将毛刺去除，同时产品表面的裂纹，利用毛刷的摩擦力摩擦后，浮萍产品的裂纹，以使产品表面平整性良好，防止烧结时产生应力集中致使产品产生断裂而形成废品。
相邻的毛刷辊13反向运动。产品吸头2吸住磁性产品后，磁性产品位于相邻的毛刷辊13之间的空隙内，驱动电机12驱动相邻的毛刷辊13反向转动，对产品的表面进行充分的打磨和摩擦，修复毛刺和裂纹等缺陷。
所述的产品吸头2通过真空气管23固定在固定盘21上，真空气管23与独立真空气源22连通。产品吸头2利用独立真空气源22吸住磁性产品，采用这种固定方式，不会对产品表面造成损伤，提高产品的成品率，且提高产品质量。
所述固定盘21上，沿毛刷辊13长度方向，均匀设有多排气管固定孔24，每排气管固定孔24上均匀设有多个气管固定孔24，所述的真空气管23固定在气管固定孔24上。
多排气管固定孔24上可固定多排真空气管23，多排真空气管23上分别一一连接产品吸 头2，多个产品吸头2可以一次性吸住多个磁性产品，可以一次性对多个磁性产品进行缺陷修复和打磨，实现量产加工，提高生产效率。
每排气管固定孔24均位于相邻的毛刷辊13之间的空隙上方，相间隔的毛刷辊13由同一个驱动电机12驱动。每排气管固定孔24固定的真空气管23与产品吸头2连接，以使产品吸头2吸住的磁性产品位于相邻的毛刷辊13之间的空隙内，相间隔的毛刷辊13由同一个驱动电机12驱动以使相邻的毛刷辊13反向转动，对磁性产品进行打磨修复。
所述的产品缺陷处理装置1正下方设有粉尘收集斗14，粉尘收集斗14开口向上的锥形，粉尘收集斗14开口大小与毛刷辊13投影面积大小相同。毛刷辊13刷下来的粉尘落入到粉尘收集斗14内，装置工作一段时间后，将粉尘收集斗14拆卸下来，粉尘收集斗14内收集的粉尘可用于制备磁性产品的料浆，实现回收利用。
固定盘21固定在单轴机器人移动臂3下部，单轴机器人移动臂3固定在单轴机器人移动横梁31，单轴机器人移动横梁31设置在单轴机器人移动轨道32上，单轴机器人移动轨道32设置在修复框架11上方。单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动，固定盘21也随着前后移动，产品吸头2吸取产品后，移动到毛刷辊13之间的空隙上方，单轴机器人移动臂3下降，磁性产品进入空隙内，毛刷辊13转动进行打磨修复。依靠单轴机器人移动臂3在竖直和水平方向的移动，对产品进行固定和移动，以便毛刷辊13对产品进行打磨和修复。
一种磁性材料产品缺陷修复方法，步骤为：
A、构建以上所述的一种磁性材料产品缺陷修复装置；
B、毛刷辊13两端通过轴承设置在修复框架11上；
C、修复框架11前方摆设有一排产品，产品数量与产品吸头2数量相同；
D、单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动，单轴机器人移动臂3上的固定盘21，固定盘21上固定的真空气管23，与真空气管23连接的产品吸头2也移动，移动到产品正上方停止；
E、单轴机器人移动臂3伸缩，向下运动，产品吸头2也向下移动，真空气管23上的阀门同时打开，产品吸头2同时吸住对应的产品，阀门同时关闭；
F、单轴机器人移动臂3向上运动，吸住产品的产品吸头2向上运动，到毛刷辊13上方的高度，停止运动；
G、单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动到毛刷辊13上方，吸住产品的产品吸头2也位于毛刷辊13上方，每排产品正对着每对相邻毛刷辊13之间的间隙时，单轴机器人移动横梁31停止运动；
H、单轴机器人移动臂3伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头2也向下移动，使产品完全位于相邻毛刷辊13之间的间隙内后，停止运动；
I、驱动电机11运动，带动毛刷辊13转动，毛刷辊13对产品进行打磨和修复；
相间隔的毛刷辊13转动方向一致，相间隔的毛刷辊13沿同一方向转动后，控制驱动电机11反向转动，使间隔的毛刷辊13改变相反的方向转动，反复对产品进行打磨和修复，提高产品质量；
J、运动一段时间后，单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动到产品中间移动平台72上方后，停止运动；
K、单轴机器人移动臂3伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头2也向下移动到中间移动平台72上，停止运动；
L、真空气管23上的阀门同时打开，产品吸头2放开对应的产品，阀门同时关闭，单轴机器人移动臂3上移复位；完成对一次产品修复和打磨的过程；
M、重复步骤B-L，继续对产品修复和打磨。
实施例2
如图1、2、3和4，一种磁性材料产品自动码盘装置，包括自动码盘装置5、机器人码盘臂51和码盘6，其中，自动码盘装置5和码盘6均位于产品后置移动平台62上，自动码盘装置5内设有机器人码盘臂51，码盘6上设有产品放置槽，产品后置移动平台62位于产品中间移动平台72一侧，产品中间移动平台72另一侧设有修复框架11。
机器人码盘臂51将产品从产品中间移动平台72转移到码盘6上的码盘槽内，将修复好的产品放置在码盘6内，减少了人工参与，提高产品的良率。
自动码盘装置5内设有码盘臂转轴，机器人码盘臂51通过轴承连接在码盘臂转轴上。电机带动码盘臂转轴转动，从而带动机器人码盘臂51在水平面内转动，将将产品从产品中间移动平台72转移到码盘6上的码盘槽内，以免产品受到人工码盘的磕碰。
机器人码盘臂51上设有码盘夹52，码盘夹52与智能联机控制系统4连接。智能联机控制系统4控制码盘夹52夹取产品中间移动平台72上的产品，并控制电机带动码盘臂转轴转动，从而带动机器人码盘臂51在水平面内转动，将将产品从产品中间移动平台72转移到码盘6上的码盘槽内。
码盘臂转轴上部设有气缸杆，智能联机控制系统4控制气缸杆。气缸杆上下移动，码盘臂转轴上的机器人码盘臂51上下移动将产品放置在码盘6上的码盘槽内。
所述的产品后置移动平台62的高度略低于产品中间移动平台72。产品后置移动平台62和产品中间移动平台72底部均设有万向轮。可将产品后置移动平台62上码好的产品推至炉 窑旁边，方便进行烧结工作，节省人力，提高效率。
码盘夹52与机器人码盘臂51的下表面连接，码盘夹52共有2个，与智能联机控制系统4连接，受智能联机控制系统4控制运动。智能联机控制系统4控制码盘夹52一次性夹取多个产品，放置在码盘6上的码盘槽内，减少人工参与。
一种磁性材料产品自动码盘方法，其步骤为：
A、构建以上所述的一种磁性材料产品自动码盘装置；
B、智能联机控制系统4控制电机正向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘臂51转动到产品中间移动平台72上；
C、智能联机控制系统4控制码盘夹52夹取修复好的产品；
D、智能联机控制系统4控制电机反向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘臂51转动到产品后置移动平台62上；
E、智能联机控制系统4控制气缸杆运动，使机器人码盘臂51下移至码盘6上的产品放置槽内；
F、智能联机控制系统4控制码盘夹52将产品放置在产品放置槽内；
G、重复步骤B-F，完成对修复产品的码盘过程。
当中间移动平台72上摆满带有码盘产品61的码盘6后，推动产品中间移动平台72至炉窑旁边，进行产品烧结。码盘6上设置多个产品放置槽。
实施例3
如图1、2、3和4，一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，包括固定盘21、单轴机器人移动臂3、单轴机器人移动横梁31和单轴机器人移动轨道32，其中，固定盘21固定在单轴机器人移动臂3下部，单轴机器人移动臂3固定在单轴机器人移动横梁31，单轴机器人移动横梁31设置在单轴机器人移动轨道32上，单轴机器人移动轨道32设置在修复框架11上方。
单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动，固定盘21也随着前后移动，产品吸头2吸取产品后，移动到毛刷辊13之间的空隙上方，单轴机器人移动臂3下降，磁性产品进入空隙内，毛刷辊13转动进行打磨修复。
所述的产品吸头2通过真空气管23固定在固定盘21上，真空气管23与独立真空气源22连通。产品吸头2利用独立真空气源22吸住磁性产品，采用这种固定方式，不会对产品表面造成损伤，提高产品的成品率，且提高产品质量。
修复框架11焊接在单轴机器人移动轨道32的下部，修复框架11上设有产品缺陷处理装置1。单轴机器人移动轨道32用于间接固定产品在修复框架11上方来回移动，产品缺陷处 理装置1用于修复和打磨产品，修复框架11用于固定支撑产品缺陷处理装置1。
固定盘21中部设有竖直向上的固定板，固定板连接在单轴机器人移动臂3下部，单轴机器人移动臂3内包括伸缩气缸。固定盘21与单轴机器人移动臂3连接在一起，单轴机器人移动臂3的移动带动固定盘21移动，实现对产品移动和固定的控制，从而方便修复和打磨产品。
独立真空气源22位于修复框架11底部，述固定盘21上均匀设有多排气管固定孔24，每排气管固定孔24上均匀设有多个气管固定孔24，所述的真空气管23固定在气管固定孔24上。多排气管固定孔24上可固定多排真空气管23，多排真空气管23上分别一一连接产品吸头2，多个产品吸头2可以一次性吸住多个磁性产品，可以一次性对多个磁性产品进行缺陷修复和打磨，实现量产加工，提高生产效率。
单轴机器人移动臂3与单轴机器人移动横梁31活动连接。单轴机器人移动臂3也可以沿着单轴机器人移动横梁31翻转到产品所在位置，使产品吸头2吸取产品。
修复框架11一侧设有产品前置移动平台71，修复框架11另一侧设有产品中间移动平台72。待修复的产品放置在产品前置移动平台71上，产品吸头2吸取产品后，通过产品缺陷处理装置1进行修复和打磨好后，放置在产品中间移动平台72上。
所述的产品中间移动平台72上放置有码盘6，码盘6上的产品放置槽的数量与产品吸头2相同，且一一对应。
一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架的使用方法，其步骤为：
A、构建以上所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架；
B、单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动至摆放有待修复产品的产品前置移动平台71上方；
C、单轴机器人移动臂3下移，同时打开阀门，产品吸头2吸住产品；
D、单轴机器人移动臂3移动到产品缺陷处理装置1上方，对产品进行修复；
E、修复完之后，单轴机器人移动臂3移动到产品中间移动平台72上方；
F、产品吸头2释放产品，将修复后的产品放置在产品吸头2上；
G、重复以上步骤B-F，继续使用一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架对产品进行修复。
步骤B中单轴机器人移动臂3沿着单轴机器人移动横梁31翻转到产品前置移动平台71上方，吸取到产品后，在步骤C中单轴机器人移动臂3沿着单轴机器人移动横梁31翻转到产品缺陷处理装置1上方。
实施例4
如图1、2、3和4，一种磁性材料产品智能缺陷修复自动码盘系统，包括产品缺陷处理 装置1、产品吸头2、单轴机器人移动臂3、智能联机控制系统4和自动码盘装置5，其中，产品吸头2固定在单轴机器人移动臂3下部，产品缺陷处理装置1位于产品吸头2下方，自动码盘装置5位于产品缺陷处理装置1一侧，产品缺陷处理装置1、产品吸头2、单轴机器人移动臂3和自动码盘装置5均与智能联机控制系统4连接。
智能联机控制系统4控制产品吸头2固定好磁性材料产品后，单轴机器人移动臂3移动到产品缺陷处理装置1上方，产品位于产品缺陷处理装置1处，受到产品缺陷处理装置1的修复处理后，自动码盘装置5将修复后的产品进行装盘，实现对产品自动化修复和码盘输送的过程，提高产品良率，降低成本。
所述的产品缺陷处理装置1包括修复框架11和毛刷辊13，毛刷辊13依次排列在修复框架11上，毛刷辊13均与驱动电机12连接，相邻的毛刷辊13之间的空隙上方设有产品吸头2。
固定盘21固定在单轴机器人移动臂3下部，单轴机器人移动臂3固定在单轴机器人移动横梁31，单轴机器人移动横梁31设置在单轴机器人移动轨道32上，单轴机器人移动轨道32设置在修复框架11上方。
固定盘21与单轴机器人移动臂3连接在一起，单轴机器人移动臂3的移动带动固定盘21移动，实现对产品移动和固定的控制，从而方便修复和打磨产品。
所述的单轴机器人移动臂3与单轴机器人移动横梁31活动连接。单轴机器人移动臂3也可以沿着单轴机器人移动横梁31翻转到产品所在位置，使产品吸头2吸取产品。
自动码盘装置5和码盘6均位于产品后置移动平台62上，自动码盘装置5内设有机器人码盘臂51，码盘6上设有产品放置槽，产品后置移动平台62位于产品中间移动平台72一侧，产品中间移动平台72另一侧设有修复框架11。
所述的产品吸头2通过真空气管23固定在固定盘21上，真空气管23与独立真空气源22连通。所述的产品缺陷处理装置1正下方设有粉尘收集斗14，粉尘收集斗14开口向上的锥形，粉尘收集斗14开口大小与毛刷辊13投影面积大小相同。
毛刷辊13刷下来的粉尘落入到粉尘收集斗14内，装置工作一段时间后，将粉尘收集斗14拆卸下来，粉尘收集斗14内收集的粉尘可用于制备磁性产品的料浆，实现回收利用。
每排气管固定孔24均位于相邻的毛刷辊13之间的空隙上方，相间隔的毛刷辊13由同一个驱动电机12驱动。每排气管固定孔24固定的真空气管23与产品吸头2连接，以使产品吸头2吸住的磁性产品位于相邻的毛刷辊13之间的空隙内，相间隔的毛刷辊13由同一个驱动电机12驱动以使相邻的毛刷辊13反向转动，对磁性产品进行打磨修复。
所述固定盘21上均匀设有多排气管固定孔24，每排气管固定孔24上均匀设有多个气管 固定孔24，所述的真空气管23固定在气管固定孔24上。多排气管固定孔24上可固定多排真空气管23，多排真空气管23上分别一一连接产品吸头2，多个产品吸头2可以一次性吸住多个磁性产品，可以一次性对多个磁性产品进行缺陷修复和打磨，实现量产加工，提高生产效率。
实施例5
结合实施例1-4，本实施例的一种磁性材料产品智能缺陷修复自动码盘的运行方法，其步骤：
A、构建实施例4所述的一种磁性材料产品智能缺陷修复自动码盘系统；
B、修复框架11前方的产品前置移动平台71摆设有一排产品，产品数量与产品吸头2数量相同；
C、单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动，单轴机器人移动臂3上的固定盘21，固定盘21上固定的真空气管23，与真空气管23连接的产品吸头2也移动，移动到产品正上方停止；
D、单轴机器人移动臂3伸缩，向下运动，产品吸头2也向下移动，真空气管23上的阀门同时打开，产品吸头2同时吸住对应的产品，阀门同时关闭；
E、单轴机器人移动臂3向上运动，吸住产品的产品吸头2向上运动，到毛刷辊13上方的高度，停止运动；
F、单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动到毛刷辊13上方，吸住产品的产品吸头2也位于毛刷辊13上方，每排产品正对着每对相邻毛刷辊13之间的间隙时，单轴机器人移动横梁31停止运动；
G、单轴机器人移动臂3伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头2也向下移动，使产品完全位于相邻毛刷辊13之间的间隙内后，停止运动；
H、驱动电机11运动，带动毛刷辊13转动，毛刷辊13对产品进行打磨和修复；
I、运动一段时间后，单轴机器人移动横梁31载着单轴机器人移动臂3在单轴机器人移动轨道32上滑动到产品中间移动平台72上方后，停止运动；
J、单轴机器人移动臂3伸缩，向下运动，吸住产品的产品吸头2也向下移动到中间移动平台72上，停止运动；
K、真空气管23上的阀门同时打开，产品吸头2放开对应的产品在产品中间移动平台72上，阀门同时关闭，单轴机器人移动臂3上移复位；完成对一次产品修复和打磨的过程；
M、重复步骤B-L，继续对产品修复和打磨；
N、智能联机控制系统4控制电机正向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘 臂51转动到产品中间移动平台72上；
O、智能联机控制系统4控制码盘夹52夹取修复好的产品；
P、智能联机控制系统4控制电机反向转动，从而带动码盘臂转轴转动，使机器人码盘臂51转动到产品后置移动平台62上；
Q、智能联机控制系统4控制气缸杆运动，使机器人码盘臂51下移至码盘6上的产品放置槽内；
R、智能联机控制系统4控制码盘夹52将产品放置在产品放置槽内；
S、重复步骤B-F，完成对修复产品的码盘过程。
以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，包括固定盘(21)、单轴机器人移动臂(3)、单轴机器人移动横梁(31)和单轴机器人移动轨道(32)，其中，固定盘(21)固定在单轴机器人移动臂(3)下部，单轴机器人移动臂(3)固定在单轴机器人移动横梁(31)，单轴机器人移动横梁(31)设置在单轴机器人移动轨道(32)上，单轴机器人移动轨道(32)设置在修复框架(11)上方。
2.根据权利要求1所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，所述的产品吸头(2)通过真空气管(23)固定在固定盘(21)上，真空气管(23)与独立真空气源(22)连通。
3.根据权利要求1所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，修复框架(11)焊接在单轴机器人移动轨道(32)的下部，修复框架(11)上设有产品缺陷处理装置(1)。
4.根据权利要求1所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，固定盘(21)中部设有竖直向上的固定板，固定板连接在单轴机器人移动臂(3)下部，单轴机器人移动臂(3)内包括伸缩气缸。
5.根据权利要求2所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，独立真空气源(22)位于修复框架(11)底部，述固定盘(21)上均匀设有多排气管固定孔(24)，每排气管固定孔(24)上均匀设有多个气管固定孔(24)，所述的真空气管(23)固定在气管固定孔(24)上。
6.根据权利要求2所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，单轴机器人移动臂(3)与单轴机器人移动横梁(31)活动连接。
7.根据权利要求2所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，修复框架(11)一侧设有产品前置移动平台(71)，修复框架(11)另一侧设有产品中间移动平台(72)。
8.根据权利要求7所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架，其特征在于，所述的产品中间移动平台(72)上放置有码盘(6)，码盘(6)上的产品放置槽的数量与产品吸头(2)相同，且一一对应。
9.一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架的使用方法，其特征在于：
A、构建权利要求1-8任一项所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架；
B、单轴机器人移动横梁(31)载着单轴机器人移动臂(3)在单轴机器人移动轨道(32)上滑动至摆放有待修复产品的产品前置移动平台(71)上方；
C、单轴机器人移动臂(3)下移，同时打开阀门，产品吸头(2)吸住产品；
D、单轴机器人移动臂(3)移动到产品缺陷处理装置(1)上方，对产品进行修复；
E、修复完之后，单轴机器人移动臂(3)移动到产品中间移动平台(72)上方；
F、产品吸头(2)释放产品，将修复后的产品放置在产品吸头(2)上；
G、重复以上步骤B-F，继续使用一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架对产品进行修复。
10.根据权利要求10所述的一种载有真空吸盘的单轴机器人移动臂架的使用方法，其特征在于，步骤B中单轴机器人移动臂(3)沿着单轴机器人移动横梁(31)翻转到产品前置移动平台(71)上方，吸取到产品后，在步骤C中单轴机器人移动臂(3)沿着单轴机器人移动横梁(31)翻转到产品缺陷处理装置(1)上方。
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