KR101707831B1 - 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 제품의 이송 및 동작시 제품이 항상 수평이 유지되게 하며 3축으로 복합적인 동작이 가능하게 하는 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇에 관한 것이다.
본 발명은 물품을 홀딩하는 홀딩기구와, 홀딩기구를 수평으로 유지하는 수평유지 유닛과, 수평유지 유닛을 x축 주위로 회전시키는 스윙회전 기구와, 스윙회전 기구를 y축을 따라 직선이동시키는 직선이동 기구와, 직선이동 기구를 z축 주위로 회전시키는 베이스회전 기구를 포함하며, 수평유지 유닛은 일단이 스윙회전 기구에 의해 일정각도로 정방향 회전시에 타단이 정방향 회전각도와 동일한 각도의 역방향으로 회전되게 하는 베벨기어 전동부를 구비한다.
본 발명에 의하면, 회전축 2개와 직선축 1개로 한정하는 한편 수평유지 유닛을 포함하여 구조를 간단히 하고 제어를 간편하게 하며 동작 및 활용도를 높여, 저렴한 가격으로 반도체 산업, 자동차 산업, 물류 산업 등 다양한 분야에 활용할 수 있다는 효과가 있다.

Description

수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇{Multi-Functional Fixed Robot with Horizontal Maintenance Unit}

본 발명은 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇에 관한 것으로서, 제품의 이송 및 동작시 제품이 항상 수평이 유지되게 하며 3축으로 복합적인 동작이 가능하게 하는 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇에 관한 것이다.

현대의 산업전반에 걸쳐 빠른 발전 및 변화에 따라 로봇 분야 관련 산업은 국가 신 성장 동력산업으로써 급성장이 예상되며 이미 산업 현장에 두루 활용되어지고 있다.

다양한 로봇 제품들이 지속적이며 반복적인 작업을 24시간 풀(PULL)가동이 가능하도록 요구되는 대량생산현장에 이미 많은 활용가치를 증명하고 있으며, 다양한 고객들의 요구에 맞도록 연구 및 제작되고 있으나, 아직 기능에 따른 가격대가 높고, 이를 활용하고자 하는 여러 가지 구조에 있어서 보다 저렴하면서 실용적인 구조의 향상된 로봇 제품들의 연구와 개발이 꾸준히 필요한 상황이다.

또한, 반도체 분야 및 특수 산업분야에 맞도록 복합적인 동작을 필요로 하는 로봇의 경우 직교 로봇을 조합하여 X, Y, Z, ?? 등의 동작을 가능하도록 하며, 또는 고가의 다관절 로봇 및 반도체용 전용 로봇을 주로 사용하게 되는데 이에 조합 시 발생되는 프레임 설치 및 공간 활용 면에서의 불편함과 제품의 수평유지를 위한 복합적인 제품 이송장치를 설치해야 하는 등의 복합적인 에러 사항이 발생하게 된다.

직교 로봇으로서, 한국등록특허 제1283227호는 라이드를 직선 운동 시키는 볼 스크루가 그 길이 방향을 따라 내부에 배치되는 베이스 바디와, 상기 베이스 바디의 개구부 양측 사이드 코너 영역에서 상기 베이스 바디에 착탈 가능하게 결합되는 한 쌍의 사이드 커버를 구비하는 베이스 및 상기 베이스의 일측에서 상기 볼 스크루와 연결되어 상기 볼 스크루를 회전시키는 모터를 포함한다. 다관절 로봇으로서, 한국공개특허 제2013-0074273은 기준위치결정 작업의 작업시간을 단축하는 것이 가능한 수직다관절 로봇이다. 또한, 반도체용 전용로봇으로서, 한국공개특허 제2006-0035071호가 개시되어 있다.

로봇들은 작업 현경에 따라 고정된 상태로 동작하는 것과 이동하며 동작하는 것으로 분류할 수 있다. 고정된 상태의 로봇들은 이동해야 할 물품들을 사람의 팔과 같은 동작으로 특정 위치에서 다른 위치로 근거리 이동하는 게 주요 목적으로 이용되고 있고, 이동형 로봇은 물품을 근거리 또는 장거리 이동시키는 것을 주요목적으로 이용된다. 또한 이동형 로봇은 바퀴를 이용해 바퀴가 바닥에 지지된 상태로 이동하는 것과, 두개 또는 다수개의 다리를 이용해 사람과 같이 직립 보행하는 로봇으로 분류할 수 있다.

여기서 통상 고정형 로봇들은 물품의 무게가 비교적 가벼운 것을 이동하는데 이용되는데 반해 이동형 로봇은 비교적 무거운 물품을 이용하고 있고, 고정형 로봇의 경우 바닥 등에 지지된 상태여서 비교적 안정된 자세를 유지할 수 있는 것에 반하여 이동형 로봇은 중량물을 적재한 상태로 이동해야 하므로 각종 장애물과 바닥의 평탄도에 따라 이동성이 좌우되어 로봇의 평행 상태 유지에 대한 문제 개선이 관건이다.

이동형 로봇에서 수평유지를 가능하게 하는 부재가 구비된 로봇으로서, 한국공개특허 제2011-0078313호가 개시되어 있다. 고정형 로봇에서 워크를 수평으로 유지하면서 이송하기 위한 로봇으로서, 한국공개특허 제2006-0045829호가 개시되어 있다.

그런데, 종래 고정형 로봇에서, 다 관절 로봇일 경우, 관절 마다 서보 구동이 되도록 구성되어 있고 다수의 축(보통 3개의 직선축과 1개의 회전축)을 제어해야 하므로 가격대가 높아 경쟁력이 떨어진다는 문제점이 있었다. 또한 종래 고정형 로봇에서, 가격 면에서 저렴한 직교 로봇 조합형인 경우, 동작 요소에 로봇이 조합되어지고 별도의 프레임을 구성해야 하므로 공간적인 제약이 많을 뿐만 아니라, 다양한 제품의 활용도가 떨어진다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 본 발명의 목적은 회전축 2개와 직선축 1개로 한정하는 한편 수평유지 유닛을 포함하여 구조를 간단히 하고 제어를 간편하게 하며 동작 및 활용도를 높여, 저렴한 가격으로 다양한 분야에 활용이 가능한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇을 제공하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로붓은, 물품을 홀딩하는 홀딩기구와, 홀딩기구를 수평으로 유지하는 수평유지 유닛과, 수평유지 유닛을 x축 주위로 회전시키는 스윙회전 기구와, 스윙회전 기구를 y축을 따라 직선이동시키는 직선이동 기구와, 직선이동 기구를 z축 주위로 회전시키는 베이스회전 기구를 포함하며, 수평유지 유닛은 일단이 스윙회전 기구에 의해 일정각도로 정방향 회전시에 타단이 정방향 회전각도와 동일한 각도의 역방향으로 회전되게 하는 베벨기어 전동부를 구비한다.

베벨기어 전동부는 스윙회전 기구의 구동 x축에 구비된 구동 베벨기어와, 홀딩 기구의 종동 x축에 구비된 종동 베벨기어와, 구동 베벨기어에 맞물리는 제1전동 베벨기어와, 종동 베벨기어에 맞물리는 제2전동 베벨기어와, 제1전동 베벨기어와 제2전동 베벨기어가 설치되어 연결되는 전동축을 포함한다.

스윙회전 기구는 직선이동 기구의 이동부재에 고정되어 z방향으로 세워진 스윙 프레임과, 스윙 프레임의 상부에 x방향으로 설치된 구동 x축과, 스윙 프레임에 설치되어 구동 x축을 구동하는 스윙 구동모터를 포함한다.

직선이동 기구는 베이스 회전기구의 회전 테이블에 설치된 리이드 스크류와, 리이드 스크류를 구동하는 스크류 구동모터와, 스크류 구동모터의 구동에 따라 리이드 스크류를 따라 이동하는 이동부재를 포함한다.

베이스회전 기구는 베이스 프레임에 z축 방향으로 세워진 수직 회전축와, 수직 회전축을 회전 구동시키는 회전축 구동모터와, 수직 회전축의 상단에 설치되어 상기 수직 회전축과 함께 회전하는 회전 테이블을 포함한다.

본 발명에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇에 의하면, 회전축 2개와 직선축 1개로 한정하는 한편 수평유지 유닛을 포함하여 구조를 간단히 하고 제어를 간편하게 하며 동작 및 활용도를 높여, 저렴한 가격으로 반도체 산업, 자동차 산업, 물류 산업 등 다양한 분야에 활용할 수 있다는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇을 나타내는 구성도이다.
도 2는 도 1의 홀딩 기구와 수평유지 유닛 및 스윙회전 기구를 나타내는 입면도이다.
도 3은 도 2의 평면도이다.
도 4는 도 2의 좌측면도이다.
도 5는 도 2의 홀딩 기구의 하부를 나타내는 우측면도이다.
도 6은 도 2의 홀딩 기구의 상부를 나타내는 평면도이다.
도 7은 도 2의 수평유지 유닛을 나타내는 평면도이다.
도 8은 도 1의 베이스 회전기구의 회전 테이블을 나타내는 평면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇이 적용된 이송 작업 시스템을 나타내는 구성도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.

도 1은 본 발명의 실시예에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇을 나타내는 구성도이고, 도 2는 도 1의 홀딩 기구와 수평유지 유닛 및 스윙회전 기구를 나타내는 입면도이며, 도 3은 도 2의 평면도이고, 도 4는 도 2의 좌측면도이다. 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇(10)은 홀딩 기구(100)와, 수평유지 유닛(200)과, 스윙회전 기구(300)와, 직선이동 기구(400)와, 베이스회전 기구(500)를 포함한다.

홀딩 기구(100)는 수평유지 유닛(200)에 의해 수평으로 유지되면서 물품을 홀딩하는 기구로서, 수평유지 유닛(200)에 연결되는 프레임부(110)와, 프레임부(110)에 고정되어 물품을 집는 핑거부(120)로 이루어진다. 도 5는 도 2의 홀딩 기구(100)의 하부를 나타내는 우측면도이고, 도 6은 도 2의 홀딩 기구(100)의 상부를 나타내는 평면도이다.

프레임부(110)는 아암 프레임(111)과, 아암 프레임(111)에 회전가능하게 설치되어 수평유지 유닛(200)의 회전력을 전달받는 종동 x축(112)과, 아암 프레임(111)에 고정되어 수평방향으로 돌출된 아암 플레이트(113)과, 아암 플레이트(113)의 단부 저면에 고정되어 핑거부(120)에 연결시키는 연결블록(114)을 구비한다.

핑거부(120)는 공압에 의해 작동하는 핑거(121)에 의해 물품을 집는 부분이다. 핑거부(120)는 아암 플레이트(113)의 길이방향과 직교하는 브리지(122)의 양단에서 서스펜선 아암(123)이 매개부재를 통해 하측으로 매달리고, 양단의 서스펜선 아암(123)의 단부에서 서로 마주보는 방향으로 핑거(121)가 설치되어 물품을 집게 되어 있다. 브리지(122)는 중간에서 하측으로 함몰된 함몰부(122a)에 고정된 지지 포스트(124)에 의해 지지되고, 지지포스트(124)의 상단에 고정된 사각블록(125)을 통해 연결블록(114)에 연결된다.

수평유지 유닛(200)는 홀딩 기구(100)을 수평으로 유지하는 역할을 한다. 수평유지 유닛(200)은 일단이 스윙회전 기구(300)에 의해 일정각도로 정방향 회전시에 타단이 정방향 회전각도와 동일한 각도의 역방향으로 회전되게 하는 베벨기어 전동부(210)를 구비한다. 도 7은 도 2의 수평유지 유닛(200)을 나타내는 평면도이다.

베벨기어 전동부(210)는 양측에 베벨기어를 수용하는 수용공간(S1)(S2)이 형성된 사각의 몸체(220)에 설치되며, 스윙회전 기구(300)의 후술하는 구동 x축에 고정된 구동 베벨기어(211)와, 홀딩 기구(100)의 종동 x축(112)에 고정된 종동 베벨기어(212)와, 구동 베벨기어(211)에 맞물리는 제1전동 베벨기어(213)와, 종동 베벨기어(212)에 맞물리는 제2전동 베벨기어(214)와, 제1전동 베벨기어(213)와 제2전동 베벨기어(214)가 양단에 서로 반대방향으로 고정되어 연결되는 전동축(215)을 포함한다.

구동 베벨기어(211)와 종동 베벨기어(212)는 서로 반대방향으로 설치되어 서로 반대방향으로 회전하게 되어 있다. 전동축(215)은 몸체(220)의 중간 길이방향을 따라 양측 수용공간(S1)(S2) 사이에 설치된다.

스윙회전 기구(300)는 수평유지 유닛(200)을 x축 주위로 회전시키는 기구로서, 직선이동 기구(400)의 후술하는 이동부재에 고정되어 z축 방향으로 세워진 스윙 프레임(310)과, 스윙 프레임(310)의 상부에 x축 방향으로 설치된 구동 x축(320)과, 스윙 프레임(310)에 설치되어 구동 x축(320)을 구동하는 스윙 구동모터(330)를 포함한다.

스윙 프레임(310)은 두개의 포스트(311)가 수평대(312)로 연결되고, 수평대(312)에는 구동 x축(320)을 베어링으로 보조적으로 지지하는 보조대(313)가 세워지는 구조이다. 구동 x축(320)의 중간에는 구동 베벨기어(211)가 설치되고, 구동 x축(320)의 단부에는 타이밍 벨트(341)를 통해 회전력을 전달받는 x축 풀리(342)가 설치된다. 스윙 구동모터(330)의 모터축에는 타이밍 벨트(341)를 통해 회전력을 전달하는 모터축 풀리(343)가 설치된다. 스윙 구동모터(330)는 구동 x축(320)에 직접 연결될 수도 있다.

직선이동 기구(400)는 스윙회전 기구(300)를 y축을 따라 직선이동시키는 기구로서, 베이스 회전기구(500)의 후술하는 회전 테이블에 설치된 리이드 스크류(410)와, 리이드 스크류(410)를 구동하는 스크류 구동모터(420)와, 스크류 구동모터(420)의 구동에 따라 리이드 스크류(410)를 따라 이동하는 이동부재(430)를 포함한다.

리이드 스크류(410)는 베이스회전 기구(500)의 회전테이블 상에 설치되며, 리이드 스크류(410)의 일단에는 타이밍 벨트(441)를 통해 회전력을 전달받는 y축 풀리(442)가 설치된다. 스크류 구동모터(420)는 베이스회전 기구(500)의 회전테이블에 브라켓으로 고정설치되며, 스크류 구동모터(420)의 모터축에는 타이밍 벨트(441)을 통해 회전력을 전달하는 모터축 풀리(443)가 설치된다. 스크류 구동모터(420)는 리이드 스크류(410)에 직접 연결될 수도 있다. 이동부재(430)는 스윙 프레임(310)에 고정되는 슬라이더(451)와 함께 y축 방향으로 이동하면서 스윙회전 기구(300)을 직선이동시킨다. 슬라이더(451)는 베이스회전 기구(500)의 후술하는 안내레일을 타고 이동한다.

베이스회전 기구(500)는 직선이동 기구(400)를 z축 주위로 회전시키는 기구로서, 베이스 프레임(600)에 고정된다. 베이스회전 기구(500)는 베이스 프레임(600)에 z축 방향으로 세워진 수직 회전축(510)와, 수직 회전축(510)을 회전 구동시키는 회전축 구동모터(520)와, 수직 회전축(510)의 상단에 설치되어 수직 회전축(510)과 함께 회전하는 회전 테이블(530)을 포함한다.

수직 회전축(510)는 베이스 프레임(600)의 상단에 고정되는 수직 포스트(550) 내에 회전가능하게 설치되며, 수직 회전축(510)의 하단에는 타이밍 벨트(541)를 통해 회전력을 전달받는 z축 풀리(542)가 설치된다. 회전축 구동모터(520)는 베이스 프레임(600)에 브라켓으로 고정설치되며, 회전축 구동모터(520)의 모터축에는 타이밍 벨트(541)을 통해 회전력을 전달하는 모터축 풀리(543)가 설치된다. 회전축 구동모터(520)는 수직 회전축(510)에 직접 연결될 수도 있다.

회전 테이블(530)은 수직 회전축(510)의 상단에 원통부(531)가 고정되고, 원통부(511)의 상단에 대체로 직사각 플레이트 형상의 사각 테이블부(532)가 고정된 구조이다. 도 8은 도 1의 베이스 회전기구(500)의 회전 테이블(530)을 나타내는 평면도이다. 사각 테이블부(532)의 상면에는 리이드 스크류(410)가 길이방향을 따라 설치되고, 리이드 스크류(410)의 양측에는 슬라이더(451)가 안내되면서 이동하는 안내레일(533)이 평행하에 설치되어 있다.

이와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇(10)에서, 회전축 구동모터(520)의 회전에 따라 모터축 풀리(543)와 타이밍 벨트 (541) 및 z축 풀리(542)를 통해 순차적으로 회전력이 전달되어 수직 회전축(510)이 회전됨에 따라 회전 테이블(530)이 회전된다. 따라서 도시하지 않은 제어부에 의해 회전축 구동모터(520)가 제어되어 고정형 로봇(10)이 x-y 평면상에서 회전 제어된다.

그리고, 스크류 구동모터(420)의 회전에 따라 모터축 풀리(443)와 타이밍 벨트 (441) 및 y축 풀리(442)를 통해 순차적으로 회전력이 전달되어 리이드 스크류(410)가 회전됨에 따라 이동부재(430)가 y축 방향으로 이동되고, 스윙회전 기구(300)가 직선 이동한다. 따라서 도시하지 않은 제어부에 의해 스크류 구동모터(520)가 제어되어 고정형 로봇(10)은 y축 방향을 따라 직선 이동 제어된다.

또한, 스윙 구동모터(330)의 회전에 따라 모터축 풀리(343)와 타이밍 벨트 (341) 및 x축 풀리(342)를 통해 순차적으로 회전력이 전달되어 구동 x축(320)이 회전됨에 따라, 수평유지 유닛(200)을 매개로 홀딩 기구(100)가 항상 수평을 유지하면서 z축 방향(높이 방향)으로 이동하는 한편 y축 방향(길이 방향)으로 이동한다. 따라서, 도시하지 않은 제어부에 의해 스윙 구동모터(330)가 제어되어 고정형 로봇(10)은 z축 방향 및 y축 방향을 따라 이동 제어된다.

이때, 수평유지 유닛(200)은 구동 x축(320)의 회전에 따라 구동 베벨기어(211)와 제1전동 베벨기어(213)가 서로 물려 회전하고, 전동축(215)의 양단에 설치된 제1전동 베벨기어(213)와 제2전동 베벨기어(214)가 동일한 방향으로 회전하며, 제2전동 베벨기어(214)는 종동 x축(112)에 설치된 종동 베벨기어(212)에 서로 물려 회전한다. 따라서, 구동 x축(320)과 종동 x축(112)은 서로 역방향으로 회전하게 되어 구동 x축(320)이 정방향으로 회전하는 만큼 종동 x축(112)이 역방향으로 회전하게 되므로, 수평유지 유닛(200)의 몸체(220)가 어떤 각도에 있더라도 홀딩 기구(100)의 프레임부(110)는 최초 수평 세팅시의 수평상태를 유지하게 되어, 홀딩 기구(100)로 정확한 위치로 물품을 핸들링할 수 있게 된다.

홀딩 기구(100)는 도시하지 않은 제어부의 제어에 따라 공압으로 핑거부(120)의 핑거(121)를 통해 물품을 집어 핸들링하게 된다.

이와 같이 구성되고 작동되는 본 발명의 실시예에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇에 의하면, 회전축 2개와 직선축 1개로 한정하는 한편 수평유지 유닛을 포함하여 구조를 간단히 하고 제어를 간편하게 하며 동작 및 활용도를 높여, 저렴한 가격으로 반도체 산업, 자동차 산업, 물류 산업 등 다양한 분야에 활용할 수 있다.

도 9는 본 발명의 실시예에 의한 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇(10)이 적용된 이송 작업 시스템의 예를 나타내는 구성도이다. 도시한 바와 같이, 이송 작업 시스템은 이동가능한 이동 프레임(20)에 로봇이 설치된 예를 나타낸다.

이송 작업 시스템은 이동 프레임(20)의 중간에 다기능 고정형 로봇(10)이 설치되고, 다기능 고정형 로봇(10)의 일측에 제1작업 테이블(30)이 설치되며, 다기능 고정형 로봇(10)의 타측에 제2작업 테이블(40)이 설치된다. 그리고, 제2작업 테이블(40)의 상측에는 보조 로봇(50)이 설치된다.

다기능 고정형 로봇(10)은 실시예의 작동에서 설명한 바와 같이 그 홀딩기구가 z축 방향의 주위로 회전하는 한편 x-y평면 상에서 이동하고 높이(z축)방향으로 이동하면서 제1작업 테이블(30)과 제2작업 테이블(40) 사이에서 물품(W)을 핸들링하면서 이송작업을 하게 된다. 한편, 보조 로봇(50)은 제2작업 테이블(40) 위에서 보조적으로 물품(W)을 집어 이송함으로서 작업능률을 높이게 된다.

한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명이 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.

10 : 다기능 고정형 로봇
100 : 홀딩기구 110 : 프레임부
112 : 종동 x축 120 : 핑거부
121 : 핑거 200 : 수평유지 유닛
210 : 베벨기어 전동부 220 : 몸체
300 : 스윙회전 기구 310 : 스윙 프레임
320 : 구동 x축 330 : 스윙 구동모터
400 : 직선이동 기구 410 : 리이드 스크류
420 : 스크류 구동모터 430 : 이동부재
500 : 베이스회전 기구 510 : 수직 회전축
520 : 회전축 구동모터 530 : 회전 테이블
600 : 베이스 프레임

Claims (5)

1. 물품을 홀딩하는 홀딩 기구(100)와, 상기 홀딩 기구를 수평으로 유지하는 수평유지 유닛(200)과, 상기 수평유지 유닛을 x축 주위로 회전시키는 스윙회전 기구(300)와, 상기 스윙회전 기구를 y축을 따라 직선 이동시키는 직선이동 기구(400)와, 상기 직선이동 기구를 z축 주위로 회전시키는 베이스회전 기구(500)를 포함하며,
   상기 수평유지 유닛(200)은 일단이 상기 스윙회전 기구에 의해 일정각도로 정방향 회전시에 타단이 정방향 회전각도와 동일한 각도의 역방향으로 회전되게 하는 베벨기어 전동부(210)를 구비하고,
   상기 베벨기어 전동부(210)는 상기 스윙회전 기구의 구동 x축에 구비된 구동 베벨기어(211)와, 상기 홀딩 기구의 종동 x축에 구비된 종동 베벨기어(212)와, 상기 구동 베벨기어에 맞물리는 제1전동 베벨기어(213)와, 상기 종동 베벨기어에 맞물리는 제2전동 베벨기어(214)와, 상기 제1전동 베벨기어와 상기 제2전동 베벨기어가 설치되어 연결되는 전동축(215)을 포함하고,
   상기 홀딩 기구(100)는 상기 수평유지 유닛(200)에 의해 수평으로 유지되면서 물품을 홀딩하는 기구로서, 상기 수평유지 유닛(200)에 연결되는 프레임부(110)와, 상기 프레임부(110)에 고정되어 물품을 집는 핑거부(120)를 포함하며,
   상기 프레임부(110)는 아암 프레임(111)과, 상기 아암 프레임(111)에 회전가능하게 설치되어 상기 수평유지 유닛(200)의 회전력을 전달받는 종동 x축(112)과, 상기 아암 프레임(111)에 고정되어 수평방향으로 돌출된 아암 플레이트(113)과, 상기 아암 플레이트(113)의 단부 저면에 고정되어 핑거부(120)에 연결시키는 연결블록(114)을 포함하고,
   상기 핑거부(120)는 상기 아암 플레이트(113)의 길이방향과 직교하는 브리지(122)의 양단에서 서스펜선 아암(123)이 매개부재를 통해 하측으로 매달리고, 양단의 서스펜선 아암(123)의 단부에서 서로 마주보는 방향으로 핑거(121)가 설치되어 물품을 집게 되어 있고,
   상기 브리지(122)는 중간에서 하측으로 함몰된 함몰부(122a)에 고정된 지지 포스트(124)에 의해 지지되고, 지지포스트(124)의 상단에 고정된 사각블록(125)을 통해 연결블록(114)에 연결되는 것을 특징으로 하는 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇.
2. 삭제
3. 청구항 1에 있어서,
   상기 스윙회전 기구는
   상기 직선이동 기구의 이동부재에 고정되어 z방향으로 세워진 스윙 프레임과,
   상기 스윙 프레임의 상부에 x방향으로 설치된 구동 x축과,
   상기 스윙 프레임에 설치되어 상기 구동 x축을 구동하는 스윙 구동모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇.
4. 청구항 1에 있어서,
   상기 직선이동 기구는
   상기 베이스회전 기구의 회전 테이블에 설치된 리이드 스크류와,
   상기 리이드 스크류를 구동하는 스크류 구동모터와,
   상기 스크류 구동모터의 구동에 따라 상기 리이드 스크류를 따라 이동하는 이동부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇.
5. 청구항 1에 있어서,
   상기 베이스회전 기구는
   베이스 프레임에 z축 방향으로 세워진 수직 회전축와,
   상기 수직 회전축을 회전 구동시키는 회전축 구동모터와,
   상기 수직 회전축의 상단에 설치되어 상기 수직 회전축과 함께 회전하는 회전 테이블을 포함하는 것을 특징으로 하는 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇.

Images