CN108638099A - 一种用于工字线盘包装的机械手及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于工字线盘包装的机械手，包括第一水平导轨、固定在第一水平导轨一侧的第一支架和滑动连接在第一水平导轨另一侧的第二支架；所述第一支架和第二支架的相对内侧的两竖直杆上分别设置有两第一竖直导轨和两第二竖直导轨，两所述第一竖直导轨的下端位置设置有第一滑块滑台，两所述第二竖直导轨的下端位置设置有一与第一滑块滑台对称的第二滑块滑台，所述第一滑块滑台和第二滑块滑台均包括支撑部、固定设置在支撑部上端的支撑台、设置在支撑台上的第二水平导轨和连接在第二水平导轨上的安装块，本发明结合人工或机器人放置包装板和调整打钉机的位置，自动打钉，取代原有纯人工包装打钉的工作方法，工作效率高。

Description

一种用于工字线盘包装的机械手及其工作方法

技术领域

本发明属于包装行业机械领域，具体涉及一种用于工字线盘包装的机械手及其工作方法。

背景技术

目前，大部分光缆和线缆在出厂时都要进行包装。对于边框是木制材料的大型线盘，一般采用在木条进行封装，即把木条两点钉在边框上。针对线盘封装的自动化设备还比较少，大部分依靠人工打钉，效率较低，往往因为封装问题推迟发货时间，造成不必要损失。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种用于工字线盘包装的机械手及其工作方法，以解决背景技术中所提出的问题。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，包括两平行设置的第一水平导轨、固定在第一水平导轨一侧的第一支架和滑动连接在第一水平导轨另一侧的第二支架；所述第二支架的底部设置有与第一水平导轨相适配的滑槽，所述第二支架通过一第一驱动电机及第一滚珠丝杠滑动连接在第一水平导轨上；所述第一支架和第二支架的相对内侧的两竖直杆上分别设置有两第一竖直导轨和两第二竖直导轨，两所述第一竖直导轨的下端位置设置有第一滑块滑台，两所述第二竖直导轨的下端位置设置有一与第一滑块滑台对称的第二滑块滑台，所述第一滑块滑台和第二滑块滑台均包括滑动连接在第一竖直导轨或第二竖直导轨上的支撑部、固定设置在支撑部上端的支撑台、设置在支撑台上的第二水平导轨和连接在第二水平导轨上的安装块，所述安装块的下方设置有滑槽，所述第二滑块滑台的安装块通过滑槽与第二滑块滑台的第二水平导轨滑动连接，所述第一滑块滑台的安装块与第一滑块滑台的第二水平导轨固定连接；所述第一滑块滑台的安装块上固定连接有第二驱动电机和两第一带座轴承，所述第二驱动电机的输出轴通过联轴器连接有第一销轴，所述第一销轴穿过两第一带座轴承且第一销轴的自由端固定连接有固定法兰；所述第二滑块滑台的固定块上固定设置有两第二带座轴承，两所述第二带座轴承内转动套接有第二销轴，所述第二销轴靠近固定法兰的一端固定设置有固定卡块，两所述第一带座轴承和两第二带座轴承具有共同的轴线；所述第一支架和第二支架的上方分别固定设置有第三驱动电机和第四驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴通过联轴器连接有第三滚珠丝杠，所述第三滚珠丝杠的螺母固定连接在第一套管的上端，所述第一套管的中心设置有供第三滚珠丝杠的螺杆进出的孔，所述第一套管的下端固定在第一滑块滑台的支撑台上，所述第四驱动电机的输出轴通过联轴器连接有第四滚珠丝杠，所述第四滚珠丝杠的螺母固定连接在第二套管的上端，所述第二套管的中心设置有供第三滚珠丝杠的螺杆进出的孔，所述第二套管的下端固定在第二滑块滑台的支撑台上。

进一步的，所述第一支架和第二支架的上端相对内侧还分别设置有一安装平台，所述安装平台上设置有一用于打钉的打钉机，所述安装平台通过一调节装置可上下、左右方向移动连接在第一支架和第二支架的内侧。

优选的，所述支撑部包括滑板、对称固定在滑板两面的多个直角三角形支撑块，所述滑板与两第一竖直导轨或两第二竖直导轨连接一侧设置有分别与两第一竖直导轨或两第二竖直导轨滑动连接的两滑槽；所述支撑台固定在多个直角三角形支撑块的上端。

优选的，所述第二滑块滑台的第二水平导轨两端分别设置有第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和第二限位块上分别设置有第一行程开关和第二行程开关。

进一步的，所述第一驱动电机的输出轴通过联轴器连接第一滚珠丝杠，所述第一滚珠丝杠的螺母固定在第二支架的底部。

进一步的，所述包装机还包括控制器，所述控制器内设置有控制元件和供电模块，所述供电模块为整个包装机中的控制元件、第一行程开关、第二行程开关、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机及第四驱动电机进行供电，所述控制元件电连接有多个H桥驱动电路，多个所述H桥驱动电路分别电连接第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机及第四驱动电机，用于控制第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机及第四驱动电机的正转、反转及启停；所述控制元件的输入端电连接第一行程开关和第二行程开关。

优选的，所述工字线盘的中心设置有供第一销轴的自由端和第二销轴靠近固定法兰的一端进入的轴心孔。

本发明还提供了一种用于工字线盘包装的机械手的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、手动线盘就位：人工将工字线盘推到第一支架和第二支架之间；

S2、夹紧线盘：通过控制器控制第一驱动电机转动，从而带动第二支架向第一支架方向运动，根据工字线盘的宽度调整第一支架与第二支架之间的距离，从而控制器控制第一驱动电机运行的速度和时间；控制器控制第三驱动电机及第四驱动电机，第三驱动电机及第四驱动电机带动第三滚珠丝杠和第四滚珠丝杠，第三滚珠丝杠和第四滚珠丝杠带动第一滑块滑台和第二滑块滑台的高度，使得第一销轴和第二销轴与工字线盘的轴心孔在同一水平线上；手动驱动或机器人驱动第二销轴下方的安装块在第二水平导轨上滑动到极限位置，同时，第一销轴在第二驱动电机的驱动下转动并带动固定法兰转动，使得第一销轴的自由端穿入工字线盘的轴心孔内，且第二销轴靠近固定法兰的一端进入工字线盘的轴心孔，与固定法兰、固定卡块相配合夹紧工字线盘；

S3、提升线盘：通过控制器控制第三驱动电机和第四驱动电机同速同向转动，从而带动工字线盘向上提升；

S4、工人手动或机器人搬运包装板，并根据要求放置在相应位置；

S5、工人手动或机器人通过调节装置进行调整安装平台的位置，对包装板进行打定包装。

本发明的上述技术方案的有益效果如下：本发明的用于工字线盘包装的机械手通过设置有滑动连接部分和驱动部分；滑动连接部分包括第一水平导轨、两第二水平导轨、两第一竖直导轨和两第二竖直导轨；驱动部分包括第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机，实现第一驱动电机驱动第二支架在第一水平导轨上滑动，第三驱动电机和第四驱动电机带动滑动连接在两第一竖直导轨和两第二竖直导轨上的第一滑块滑台和第二滑块滑台在竖直方向的高度，将工字线盘的轴心孔与第一销轴、第二销轴在水平方向对齐；再次手动或机器人驱动第二滑块滑台上的安装块在第二水平导轨上滑动，使得第一销轴、第二销轴进入工字线盘的轴心孔内；再次通过第三驱动电机和第四驱动电机提升工字线盘离开地面，结合人工或机器人放置包装板，通过调节装置调整安装平台的位置，从而实现调整打钉机位置，使用打钉机自动打钉，取代原有纯人工包装打钉的工作方法，工作效率高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明图1中A向的结构示意图；

图3为本发明中第一滑块滑台或第二滑块滑台的结构示意图。

附图标记说明：1、第一水平导轨；2、第一支架；3、第二支架；4、滑块；5、第一驱动电机；6、第一滚珠丝杠；7、第一竖直导轨；8、第二竖直导轨；9、第一滑块滑台；10、第二滑块滑台；91、滑板；92、直角三角形支撑块；93、支撑台；94、第二水平导轨；95、安装块；11、第二驱动电机；12、固定法兰；13、第二带座轴承；14、固定卡块；15、第三驱动电机；16、第四驱动电机；17、第四滚珠丝杠；18、第一套管；19、第二套管；20、安装平台；21、打钉机；22、工字线盘。

具体实施方式

为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作为广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1-图3所示，一种用于工字线盘包装的机械手，包括两平行设置的第一水平导轨1、固定在两第一水平导轨1一侧的第一支架2和滑动连接在第一水平导轨1另一侧的第二支架3；所述第二支架3的底部设置有与第一水平导轨相适配的滑槽，可行的，所述第二支架3的底部固定焊接有滑块4，所述滑块4上开设有滑槽；所述第二支架3通过滑槽与第一水平导轨1配合进行滑动连接在第一水平导轨1上，所述第一水平导轨1在实际生产过程中下沉安装在工厂地面上；所述第二支架3通过一第一驱动电机5及第一滚珠丝杠6滑动连接在第一水平导轨1上，所述第一驱动电机5的输出轴通过联轴器连接第一滚珠丝杠6，可行的，所述第二支架3的底部上开设有供第一滚珠丝杠6穿过的通孔，所述第一滚珠丝杠6的螺母通过焊接固定或螺栓固定的方式固定在第二支架3的底部的通孔内，可行的，第一驱动电机5通过螺栓固定在工厂地面上或者两第一水平导轨1的连接杆上，通过第一驱动电机5的旋转，第一滚珠丝杠6的螺杆转动，从而带动第一滚珠丝杠6的螺母位置移动及第二支架3移动；所述第一支架2和第二支架3的相对内侧的两竖直杆上分别设置有两第一竖直导轨7和两第二竖直导轨8，可行的，两第一竖直导轨7、两第二竖直导轨8分别通过螺栓固定在第一支架2或第二支架3的内侧两竖直杆上。

两所述第一竖直导轨7的下端位置滑动连接有有第一滑块滑台9，两所述第二竖直导轨10的下端位置滑动连接有一与第一滑块滑台9对称的第二滑块滑台10，所述第一滑块滑台9和第二滑块滑台10均包括滑动连接在第一竖直导轨9或第二竖直导轨10上的支撑部、固定设置在支撑部上端的支撑台93、设置在支撑台93上的第二水平导轨94和连接在第二水平导轨94上的安装块95，所述安装块95的下方设置有滑槽，所述第二滑块滑台10的安装块95通过滑槽与第二滑块滑台10的第二水平导轨94滑动连接，所述第一滑块滑台9的安装块95与第一滑块滑台9的第二水平导轨94通过螺栓进行固定连接，第一滑块滑台9的安装块95与第一滑块滑台9的第二水平导轨94相对固定；优选的，为达到结构稳定，使用安全可靠，所述支撑部包括滑板91、对称且均匀固定在滑板91两面的多个直角三角形支撑块92，可行的，所述直角三角形支撑块92的直角侧与滑板91及支撑台93焊接固定；所述滑板91与两第一竖直导轨7或两第二竖直导轨8连接一侧设置有分别与两第一竖直导轨7或两第二竖直导轨8滑动连接的两滑槽，以实现滑板91可在两第一竖直导轨7或两第二竖直导轨8上滑动；所述支撑台93焊接固定在多个直角三角形支撑块92的上端。

所述第一滑块滑台9的安装块95上通过螺栓固定连接有第二驱动电机11和两第一带座轴承，所述第二驱动电机11的输出轴通过联轴器连接有第一销轴，所述第一销轴穿过两第一带座轴承且第一销轴的自由端固定连接有固定法兰12，且第一销轴的自由端从固定法兰12伸出；所述第二滑块滑台10的固定块95上通过螺栓固定设置有两第二带座轴承13，两所述第二带座轴承13内转动套接有第二销轴，所述第二销轴靠近固定法兰的一端焊接固定设置有固定卡块14，且第二销轴靠近固定法兰12的一端从固定卡块14处伸出，两所述第一带座轴承和两第二带座轴承13、第二驱动电机11的输出轴具有共同的轴线，优选的，所述工字线盘22的中心设置有供第一销轴的自由端和第二销轴靠近固定法兰12的一端进入的轴心孔；通过人工或机器人可实现推动第二滑块滑台10的安装块在第二水平导轨94上滑动，从而最终实现，第一销轴的自由端和第二销轴靠近固定法兰12的一端伸入工字线盘22的轴心孔内。所述第一支架2和第二支架3的上方分别通过螺栓固定设置有第三驱动电机15和第四驱动电机16，所述第三驱动电机15的输出轴通过联轴器连接有第三滚珠丝杠，所述第三滚珠丝杠的螺母固定连接在第一套管18的上端，所述第一套管18的中心设置有供第三滚珠丝杠的螺杆进出的孔，所述第一套18管的下端固定在第一滑块滑台9的支撑台93上，所述第四驱动电机16的输出轴通过联轴器连接有第四滚珠丝杠17，所述第四滚珠丝杠17的螺母固定连接在第二套管19的上端，所述第二套管19的中心设置有供第三滚珠丝杠的螺杆进出的孔，所述第二套管19的下端通过螺栓固定在第二滑块滑台10的支撑台93上，使用时，第三滚珠丝杠的螺母和第四滚珠丝杠17的螺母分别在第三滚珠丝杠的螺杆和第四滚珠丝杠17的螺杆上下移动，从而实现对第一滑块平台9和第二滑块平台10的竖直位置的上下移动。

所述第一支架2和第二支架3的上端相对内侧还分别设置有一安装平台20，所述安装平台20上设置有一用于打钉的打钉机21，所述安装平台20通过一调节装置可上下、左右方向移动连接在第一支架2和第二支架3的内侧；可行的，所述调节装置包括左右调节装置和上下调节装置，左右调节装置和上下调节装置均可通过滑槽与滑轨进行配合并通过销钉固定位置；或者左右调节装置和上下调节装置均可通过丝杆步进电机调节的方式。

优选的，为限制第二滑块滑台10的安装块95的运动行程，所述第二滑块滑台10的第二水平导轨94两端分别设置有第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和第二限位块上分别设置有第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关和第二行程开关的设置，可以将第二滑块滑台10运动的到极限位置的情况反应给控制器，从而控制器控制第一驱动电机5停止转动，避免第一驱动电机5出现堵转现象、延长各零部件的使用寿命。

进一步的实施例中，所述包装机还包括控制器，所述控制器内设置有控制元件和供电模块，所述供电模块为整个包装机中的控制元件、第一行程开关、第二行程开关、第一驱动电机5、第二驱动电机11、第三驱动电机15及第四驱动电机16进行供电，所述控制元件电连接有多个H桥驱动电路，多个所述H桥驱动电路分别电连接第一驱动电机5、第二驱动电机11、第三驱动电机15及第四驱动电机16，用于控制第一驱动电机5、第二驱动电机11、第三驱动电机15及第四驱动电机16的正转、反转及启停；所述控制元件的输入端电连接第一行程开关和第二行程开关。可行的，所述控制元件选用单片机。

本发明还提供了一种用于工字线盘包装的机械手的工作方法，包括以下步骤：

S1、手动线盘就位：人工将工字线盘22推到第一支架2和第二支架3之间；

S2、夹紧线盘：通过控制器控制第一驱动电机5转动，从而带动第二支架3向第一支架2方向运动，根据工字线盘22的宽度调整第一支架2与第二支架3之间的距离，从而控制器控制第一驱动电机5运行的速度和时间；控制器控制第三驱动电机15及第四驱动电机16，第三驱动电机15及第四驱动电机16带动第三滚珠丝杠和第四滚珠丝杠17，第三滚珠丝杠和第四滚珠丝杠17带动第一滑块滑台9和第二滑块滑台10的高度，使得第一销轴和第二销轴与工字线盘22的轴心孔在同一水平线上；手动驱动或机器人驱动第二销轴下方的安装块95在第二水平导轨64上滑动到极限位置，同时，第一销轴在第二驱动电机11的驱动下转动并带动固定法兰12转动，使得第一销轴的自由端穿入工字线盘22的轴心孔内，且第二销轴靠近固定法兰12的一端进入工字线盘22的轴心孔，与固定法兰12、固定卡块14相配合夹紧工字线盘22；

S3、提升线盘：通过控制器控制第三驱动电机15和第四驱动电机16同速同向转动，从而带动工字线盘22向上提升；

S4、工人手动或机器人搬运包装板，并根据要求放置在相应位置；

S5、工人手动或机器人通过调节装置进行调整安装平台的位置，对包装板进行打定包装。

本发明通过设置有滑动连接部分和驱动部分；滑动连接部分包括两第一水平导轨1、两第二水平导轨94、两第一竖直导轨7和两第二竖直导轨8；驱动部分包括第一驱动电机5、第二驱动电机11、第三驱动电机15和第四驱动电机16，实现第一驱动电机5驱动第二支架3在第一水平导轨1上滑动，第三驱动电机15和第四驱动电机16带动滑动连接在两第一竖直导轨7和两第二竖直导轨8上的第一滑块滑台9和第二滑块滑台10在竖直方向的高度，将工字线盘22的轴心孔与第一销轴、第二销轴在水平方向对齐；再次手动或机器人驱动第二滑块滑台10上的安装块在第二水平导轨94上滑动，使得第一销轴、第二销轴进入工字线盘22的轴心孔内；再次通过第三驱动电机15和第四驱动电机16提升工字线盘22至离开地面，人工或机器人放置包装板，通过调节装置调整安装平台20的位置，从而实现打钉机21进行打钉，取代原有纯人工包装打钉的工作方法，工作效率高。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，包括两平行设置的第一水平导轨、固定在第一水平导轨一侧的第一支架和滑动连接在第一水平导轨另一侧的第二支架；所述第二支架的底部设置有与第一水平导轨相适配的滑槽，所述第二支架通过一第一驱动电机及第一滚珠丝杠滑动连接在第一水平导轨上；所述第一支架和第二支架的相对内侧的两竖直杆上分别设置有两第一竖直导轨和两第二竖直导轨，两所述第一竖直导轨的下端位置设置有第一滑块滑台，两所述第二竖直导轨的下端位置设置有一与第一滑块滑台对称的第二滑块滑台，所述第一滑块滑台和第二滑块滑台均包括滑动连接在第一竖直导轨或第二竖直导轨上的支撑部、固定设置在支撑部上端的支撑台、设置在支撑台上的第二水平导轨和连接在第二水平导轨上的安装块，所述安装块的下方设置有滑槽，所述第二滑块滑台的安装块通过滑槽与第二滑块滑台的第二水平导轨滑动连接，所述第一滑块滑台的安装块与第一滑块滑台的第二水平导轨固定连接；所述第一滑块滑台的安装块上固定连接有第二驱动电机和两第一带座轴承，所述第二驱动电机的输出轴通过联轴器连接有第一销轴，所述第一销轴穿过两第一带座轴承且第一销轴的自由端固定连接有固定法兰；所述第二滑块滑台的固定块上固定设置有两第二带座轴承，两所述第二带座轴承内转动套接有第二销轴，所述第二销轴靠近固定法兰的一端固定设置有固定卡块，两所述第一带座轴承和两第二带座轴承具有共同的轴线；所述第一支架和第二支架的上方分别固定设置有第三驱动电机和第四驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴通过联轴器连接有第三滚珠丝杠，所述第三滚珠丝杠的螺母固定连接在第一套管的上端，所述第一套管的中心设置有供第三滚珠丝杠的螺杆进出的孔，所述第一套管的下端固定在第一滑块滑台的支撑台上，所述第四驱动电机的输出轴通过联轴器连接有第四滚珠丝杠，所述第四滚珠丝杠的螺母固定连接在第二套管的上端，所述第二套管的中心设置有供第三滚珠丝杠的螺杆进出的孔，所述第二套管的下端固定在第二滑块滑台的支撑台上。

2.根据权利要求1所述的一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，所述第一支架和第二支架的上端相对内侧还分别设置有一安装平台，所述安装平台上设置有一用于打钉的打钉机，所述安装平台通过一调节装置可上下、左右方向移动连接在第一支架和第二支架的内侧。

3.根据权利要求1所述的一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，所述支撑部包括滑板、对称固定在滑板两面上的多个直角三角形支撑块，所述滑板与两第一竖直导轨或两第二竖直导轨连接一侧设置有分别与两第一竖直导轨或两第二竖直导轨滑动连接的两滑槽；所述支撑台固定在多个直角三角形支撑块的上端。

4.根据权利要求1所述的一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，所述第二滑块滑台的第二水平导轨两端分别设置有第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和第二限位块上分别设置有第一行程开关和第二行程开关。

5.根据权利要求1所述的一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，所述第一驱动电机的输出轴通过联轴器连接第一滚珠丝杠，所述第一滚珠丝杠的螺母固定在第二支架的底部。

6.根据权利要求1所述的一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，所述包装机还包括控制器，所述控制器内设置有控制元件和供电模块，所述供电模块为整个包装机中的控制元件、第一行程开关、第二行程开关、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机及第四驱动电机进行供电，所述控制元件电连接有多个H桥驱动电路，多个所述H桥驱动电路分别电连接第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机及第四驱动电机，用于控制第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机及第四驱动电机的正转、反转及启停；所述控制元件的输入端电连接第一行程开关和第二行程开关。

7.根据权利要求1所述的一种用于工字线盘包装的机械手，其特征在于，所述工字线盘的中心设置有供第一销轴的自由端和第二销轴靠近固定法兰的一端进入的轴心孔。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种用于工字线盘包装的机械手的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、手动线盘就位：人工将工字线盘推到第一支架和第二支架之间；

S2、夹紧线盘：通过控制器控制第一驱动电机转动，从而带动第二支架向第一支架方向运动，根据工字线盘的宽度调整第一支架与第二支架之间的距离，从而控制器控制第一驱动电机运行的速度和时间；控制器控制第三驱动电机及第四驱动电机，第三驱动电机及第四驱动电机带动第三滚珠丝杠和第四滚珠丝杠，第三滚珠丝杠和第四滚珠丝杠带动第一滑块滑台和第二滑块滑台的高度，使得第一销轴和第二销轴与工字线盘的轴心孔在同一水平线上；手动驱动或机器人驱动第二销轴下方的安装块在第二水平导轨上滑动到极限位置，同时，第一销轴在第二驱动电机的驱动下转动并带动固定法兰转动，使得第一销轴的自由端穿入工字线盘的轴心孔内，且第二销轴靠近固定法兰的一端进入工字线盘的轴心孔，与固定法兰、固定卡块相配合夹紧工字线盘；

S3、提升线盘：通过控制器控制第三驱动电机和第四驱动电机同速同向转动，从而带动工字线盘向上提升；

S4、工人手动或机器人搬运包装板，并根据要求放置在相应位置；

S5、工人手动或机器人通过调节装置进行调整安装平台的位置，对包装板进行打定包装。