CN215046824U - 一种上下料机器手及缓存货架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种上下料机器手及缓存货架，上下料机器手包括水平大直线模组、垂直直线模组、水平小直线模组及气动夹爪，所述水平大直线模组的模组滑块上设有横移连接板，所述垂直直线模组的底部设有连接底板，所述横移连接板与连接底板之间通过旋转机构连接，所述水平小直线模组通过升降连接板与垂直直线模组连接，所述气动夹爪通过纵移连接板与水平小直线模组连接。缓存货架包括货架本体，还包括上下料机器手，本实用新型结构简单紧凑，占据空间小，自动化程度高，成本低，上下料效率高，且上下料的精度高，货架与机器手集成为一体，集成化及自动化程度高，适用于教学、展厅等场景，具备同时展示出仓库及上下料机器手的自动化能力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种上下料机器手及缓存货架，属于工件上下料技术领域。
背景技术
现有技术中存在诸多上下料机构，上下料机构通常包含固定式多关节机器手、桁架机器手，配合送料输送机构进行。多关节机器手也称关节手臂机器人或关节机械手臂，其适用于靠近机体操作，它像人手一样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适合于任何轨迹或角度的工作，可以自由编程从而完成自动化的工作，生产效率高，且可控制错误率，但是该机器手结构复杂，价格高，且上下料前需要做大量的准备工作；桁架机器手包括结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工作夹具及控制柜，结构框架是通过立柱及管件构成，需要将各轴架空至一定高度，桁架机器手高效且精度高，但是其整体占用空间较大。
发明内容
本实用新型针对现有技术存在的不足，提供一种结构简单紧凑，自动化程度高，占据空间小，成本低的上下料机器手及缓存货架。
本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种上下料机器手，包括水平大直线模组、垂直直线模组、水平小直线模组及气动夹爪，所述水平大直线模组的模组滑块上设有横移连接板，所述垂直直线模组的底部设有连接底板，所述横移连接板与所述连接底板之间通过旋转机构连接，所述水平小直线模组通过升降连接板与所述垂直直线模组的模组滑块连接，所述气动夹爪通过纵移连接板与所述水平小直线模组的模组滑块连接。
本实用新型的有益效果是：水平大直线直线模组能实现气动夹爪的水平横向移动，旋转机构可实现气动夹爪的转动，垂直直线模组则可以实现气动夹爪的高度上的调整，水平小直线模组则能实现气动夹爪水平方向上的纵向移动。总之，本实用新型结构简单紧凑，占据空间小，自动化程度高，成本低，上下料效率高，且上下料的精度高。
在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。
进一步的，还包括直线导轨，所述直线导轨平行于所述的水平大直线模组，所述横移连接板的底部设有与所述直线导轨相适配的导轨滑块。
采用上述进一步方案的有益效果是，一方面通过直线导轨实现对横移连接板的支撑，进一步保证横移连接板的横移稳定性；另一方面通过直线导轨对横移连接板的动作进行导向限位。
进一步的，所述旋转机构采用旋转平台减速机。
采用上述进一步方案的有益效果是，旋转平台减速机通过电机驱动，实现角度调整自动化。角度调整精密高，承载大。
进一步的，所述垂直直线模组上设有立板，所述立板与所述连接底板之间还设有加强筋板。
采用上述进一步方案的有益效果是，进一步增加垂直直线模组的支撑强度。
进一步的，所述直线模组包括底座、电机、滚珠丝杆、丝杆滑块及滑轨，所述电机设置在底座的侧部，所述电机的输出轴与所述滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆的两端分别可转动的设置在所述底座上，所述滑轨设置在所述底座上，所述丝杆滑块设置在所述滚珠丝杆上并与所述滑轨配合连接。
采用上述进一步方案的有益效果是，直线模组可以选用滚珠丝杆型，将旋转运动转化为之心啊运动，摩擦阻力小，重复定位精度高，质量轻，占设备空间小，寿命长。
本实用新型还涉及一种缓存货架，包括货架本体，还包括如上所述的上下料机器手，所述上下料机器手设置在所述货架本体上，所述货架本体包括底架及设于底架上的两个用于存放工件或工件托盘的储存架，两个所述储存架分别设于所述底架的左、右两侧，两个所述储存架之间设有用于容纳所述上下料机器手的活动空腔。
本实用新型的有益效果是，机器手设置在缓存货架上，货架本体上有至少一层的储存架，储存架上形成工件缓存工位，在机器手对工件上下料时，可以利用缓存货架上的缓存工位对即将上料或下料的工件进行暂时存储，货架具有毛坯件、成品件的缓存功能，上下料机器手具备毛坯件入库堆垛，毛坯件产线上料，成品件产线下料入库堆垛功能，货架与机器手集成为一体，集成化及自动化程度高，适用于教学、展厅等场景，结构简单合理，且成本低，具备同时展示出仓库及上下料机器手的自动化能力。
进一步的，所述底架上还设有用于安装所述上下料机器手的直线导轨的导轨安装板。
采用上述进一步方案的有益效果是，直线导轨安装在导轨安装板上，实现机器手在货架上的定位安装。
进一步的，所述货架本体的底部还设有支腿。
采用上述进一步方案的有益效果是，抬高货架本体的高度，便于对机器手及货架进行维护等。
进一步的，所述上下料机器手通过水平大直线模组的模组安装板和/或垂直直线模组的立板安装在所述货架本体上。
采用上述进一步方案的有益效果是，实现机器手在货架上的稳定安装及定位。
进一步的，两个所述储存架之间还设有连接杆。
采用上述进一步方案的有益效果是，所述连接杆设置在储存架的上部。储存架的底部与底架连接，上部可通过连接杆进一步增加两储存架的连接强度，连接杆在上部，避免妨碍机器手的对工件的上下料。
附图说明
图1为本实用新型机器手的结构示意图；
图2为本实用新型安装有机器手的缓存货架的结构示意图；
图3为本实用新型缓存货架的结构示意图；
图中，1、水平大直线模组；2、垂直直线模组；3、水平小直线模组；4、动夹爪；5、横移连接板；6、连接底板；7、旋转机构；8、升降连接板；9、纵移连接板；10、直线导轨；11、立板；12、加强筋板；13、模组安装板；14、底架；15、储存架；16、导轨安装板；17、支腿；18、连接杆。
具体实施方式
以下结合实例对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。
如图1所示，一种上下料机器手，包括水平大直线模组1、垂直直线模组2、水平小直线模组3及气动夹爪4，所述水平大直线模组的模组滑块上设有横移连接板5，所述垂直直线模组的底部设有连接底板6，所述横移连接板与所述连接底板之间通过旋转机构7连接，所述水平小直线模组通过升降连接板8与所述垂直直线模组的模组滑块连接，所述气动夹爪通过纵移连接板9与所述水平小直线模组的模组滑块连接。
还包括直线导轨10，所述直线导轨平行于所述的水平大直线模组，所述横移连接板的底部设有与所述直线导轨相适配的导轨滑块。一方面通过直线导轨实现对横移连接板的支撑，进一步保证横移连接板的横移稳定性；另一方面通过直线导轨对横移连接板的动作进行导向限位。
所述旋转机构7采用旋转平台减速机。旋转平台减速机通过电机驱动，实现角度调整自动化。角度调整精密高，承载大。
所述垂直直线模组上设有立板11，所述立板与所述连接底板之间还设有加强筋板12。进一步增加垂直直线模组的支撑强度。
所述直线模组包括底座、电机、滚珠丝杆、丝杆滑块及滑轨，所述电机设置在底座的侧部，所述电机的输出轴与所述滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆的两端分别可转动的设置在所述底座上，所述滑轨设置在所述底座上，所述丝杆滑块设置在所述滚珠丝杆上并与所述滑轨配合连接。直线模组可以选用滚珠丝杆型，将旋转运动转化为之心啊运动，摩擦阻力小，重复定位精度高，质量轻，占设备空间小，寿命长。
如图2和图3所示，本实用新型还涉及一种缓存货架，包括货架本体，还包括如上所述的上下料机器手，所述上下料机器手设置在所述货架本体上，所述货架本体包括底架14及设于底架上的两个用于存放工件或工件托盘的储存架15，两个所述储存架分别设于所述底架的左、右两侧，两个所述储存架之间设有用于容纳所述上下料机器手的活动空腔。
所述底架上还设有用于安装所述上下料机器手的直线导轨的导轨安装板16。直线导轨安装在导轨安装板上，实现机器手在货架上的定位安装。
所述货架本体的底部还设有支腿17。抬高货架本体的高度，便于对机器手及货架进行维护等。
所述上下料机器手通过水平大直线模组的模组安装板13和/或垂直直线模组的立板安装在所述货架本体上。实现机器手在货架上的稳定安装及定位。
两个所述储存架之间还设有连接杆18。所述连接杆设置在储存架的上部。储存架的底部与底架连接，上部可通过连接杆进一步增加两储存架的连接强度，连接杆在上部，避免妨碍机器手的对工件的上下料。
通过控制系统控制直线模组和中空旋转平台减速机实现气夹爪对工件的夹取、入库、出库，产线上料、下料。
如AGV(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，AGV送毛坯件，机器手抓取AGV小车上的毛坯件，毛坯件入库，即机器手抓取的毛坯件放置在缓存货架上的储存架上，PLC发出上料指令，机器手抓取毛坯件，毛坯件出库，即机器手抓取毛坯件离开储存架放置到产线上，产线毛坯件上料，加工完成后，机器手抓取成品件，成品件入库暂存到储存架上，之后可通过机器手抓取储存加上的成品件，成品件出库，机器手将成品件存放在AGV上。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种上下料机器手，其特征在于，包括水平大直线模组、垂直直线模组、水平小直线模组及气动夹爪，所述水平大直线模组的模组滑块上设有横移连接板，所述垂直直线模组的底部设有连接底板，所述横移连接板与所述连接底板之间通过旋转机构连接，所述水平小直线模组通过升降连接板与所述垂直直线模组的模组滑块连接，所述气动夹爪通过纵移连接板与所述水平小直线模组的模组滑块连接。
2.根据权利要求1所述的上下料机器手，其特征在于，还包括直线导轨，所述直线导轨平行于所述的水平大直线模组，所述横移连接板的底部设有与所述直线导轨相适配的导轨滑块。
3.根据权利要求2所述的上下料机器手，其特征在于，所述旋转机构采用旋转平台减速机。
4.根据权利要求1或2或3所述的上下料机器手，其特征在于，所述垂直直线模组上设有立板，所述立板与所述连接底板之间还设有加强筋板。
5.根据权利要求1所述的上下料机器手，其特征在于，所述直线模组包括底座、电机、滚珠丝杆、丝杆滑块及滑轨，所述电机设置在底座的侧部，所述电机的输出轴与所述滚珠丝杆连接，所述滚珠丝杆的两端分别可转动的设置在所述底座上，所述滑轨设置在所述底座上，所述丝杆滑块设置在所述滚珠丝杆上并与所述滑轨配合连接。
6.一种缓存货架，包括货架本体，其特征在于，还包括如权利要求1-5任一项所述的上下料机器手，所述上下料机器手设置在所述货架本体上，所述货架本体包括底架及设于底架上的两个用于存放工件或工件托盘的储存架，两个所述储存架之间设有用于容纳所述上下料机器手的活动空腔。
7.根据权利要求6所述的缓存货架，其特征在于，所述底架上还设有用于安装所述上下料机器手的直线导轨的导轨安装板。
8.根据权利要求6所述的缓存货架，其特征在于，所述货架本体的底部还设有支腿。
9.根据权利要求6所述的缓存货架，其特征在于，所述上下料机器手通过水平大直线模组的模组安装板和/或垂直直线模组的立板安装在所述货架本体上。
10.根据权利要求6所述的缓存货架，其特征在于，两个所述储存架之间还设有连接杆。
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|---|---|---|---|
| CN202121419576.3U CN215046824U (zh) | 2021-06-24 | 2021-06-24 | 一种上下料机器手及缓存货架 |
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ID=79202005
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| CN (1) | CN215046824U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115122137A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-30 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种小型物料缓存系统及缓存方法 |
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2021
- 2021-06-24 CN CN202121419576.3U patent/CN215046824U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115122137A (zh) * | 2022-07-29 | 2022-09-30 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种小型物料缓存系统及缓存方法 |
| CN115122137B (zh) * | 2022-07-29 | 2023-05-16 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 一种小型物料缓存系统及缓存方法 |
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