DD226726A3

DD226726A3 - Greiferkopf fuer manipulatoren an stauchmaschinen

Info

Publication number: DD226726A3
Application number: DD24753583A
Authority: DD
Inventors: Bertram Neumann; Wilfried Mueller; Helmut Krafczyk
Original assignee: Ifa Automobilwerke Veb
Priority date: 1983-01-28
Filing date: 1983-01-28
Publication date: 1985-08-28
Also published as: DE3346160A1

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf den Einsatz von Manipulatoren an Stauchmaschinen. Ziel der Erfindung ist eine hohe Betriebssicherheit bei der Anwendung von Manipulatoren mit begrenzter Belastbarkeit. Aufgabe der Erfindung ist ein Greifer mit einem Lageausgleich zwischen Werkstueck und Manipulator und der Anzeige von Verklemmungen zwischen Werkstueck und Stauchgesenk. Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass zwischen Greiferbacken und Aufnahmeflansch des Manipulators angeordnete Schub- und Kreuzfuehrung einen Lageausgleich ermoeglichen, der parallel zur vorgegebenen Arbeitsachse erfolgt und ueber eine zweidimensionale Anzeige Verklemmungen zwischen Werkstueck und Stauchgesenk signalisiert. Anwendungsgebiet der Erfindung ist die Umformtechnik. Fig. 1

Description

-3- 247 535

Der Vertikalschieber 18 enthält durch Druckfeder 21 und Anschlagbolzen 22 einen Ausgleich für die Masse des Werkstückes und der vorderen Greiferteile, während die Druckfeder 23 und der Anschlagbolzen24 dessen Ausgangsstellung beschreiben.

In den Kreuzschieber 17 ist eine Raste 25 eingearbeitet, in die eine im Horizontalschieber 14 gelagerte Kugel 26 eingreift. Eine Übertragungsstange mit Arm 27 wirkt auf einen Endlagenschalter 28.

Der Manipulator bewegt den Greiferkopf mit eingespanntem Werkstück in die Arbeitsposition der Stauchmaschine.

Unter der Wirkung der Klemmbacke der Stauchmaschine wird das Werkstück in das Stauchgesenk gedrückt.

Der horizontale und vertikale Lageausgleich schützt dabei den Manipulator vor Überlastung durch die hohen Stauchkräfte.

Das Einleiten der Stauchkraft bewirkt eine axiale Verschiebung des Werkstückes im Stauchgesenk, was durch den Freiheitsgrad der Pinole ausgeglichen wird.

Nach der Beendigung des Stauchvorganges öffnet das Stauchgesenk und gibt das Werkstück zur weiteren Handhabung frei.

Die gleichzeitig axial und horizontal wirkende zweidimensionale Stellungsanzeige gibt Signal, wenn der Horizontalschieber und die Pinole 12 die Ausgangsstellung wieder erreicht haben. Damit werden Überlastungen des Manipulators und Ausfälle der Stellmotoren bei im Gesenk klemmendem Werkstück vermieden.

Der Lageausgleich erfolgt in allen Fällen parallel zur vorgegebenen Arbeitsachse und sichert damit die Qualität des Arbeitsprozesses.

Claims

1. Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen, der mittels Aufnahmeflansch am Manipulator befestigt und mit einem Ausgleich der Werkstückbewegung im geteilten Gesenk gegenüber der Lage des.Manipulators versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Lageausgleich über eine Kreuzführung erfolgt, die aus einem Kreuzschieber (17), einem Vertikalschieber (18) und einem Horizontalschieber (14) besteht, die durch in Führungsnuten (15) laufende Wälzlagerungen (16) miteinander verbunden sind, wobei der Horizontalschieber (14) an einer Pinole (12) angeflanscht ist, die mittels Dreipunktwälzlagerungen (11) in einer Schiebehülse (10) geführt ist.

2. Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen, nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsstellung der Pinole (12) durch Druckfeder (13) und die Ausgangsstellung des Kreuzschiebers (17) und des Vertikalschiebers (18) durch in diesen angeordnete Druckfedern (19; 21) und Anschlagbolzen (20; 22) fixiert ist.

-2- 247 535 6

Erfindungsansprüche:

3. Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen, nach Punkt 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine, aus Raste (25), Kugel (26), Übertragungsstange mit Arm (27) sowie Endlagenschalter (28) bestehende, zweidimensionale Stellungsanzeige zwischen Kreuzschieber (17) und Schiebehülse (10) angeordnet ist.

Hierzu 3 Seite Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Anwendungsgebiet der Erfindung ist die Umformtechnik. Objekte der Anwendung sind Manipulatoren an Stauchmaschinen.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Gemäß DE-OS 2742226 wird eine Vorrichtung vorgeschlagen, die beim Schmieden im Gesenk mittels einer Säulenführung und Federungssystemen einen Ausgleich der Werkstückbewegung senkrecht zur Gesenkebene gestattet und das Ausheben des Werkstückes aus der Gravur mit Abstützung auf den Manipulator ermöglicht. Diese Vorrichtung hat den Nachteil, daß sie einen Lageausgleich zwischen Werkstück und Manipulator nur in einer Ebene gestattet, nur eine geringe Kompaktheit aufweist und den Manipulator stark belastet. Bekannt ist gemäß DE-AS 2937061 auch das Anflanschen von Greifvorrichtungen mittels Aufnahmeflansch an Handhabungsgeräten.

Ziel der Erfindung

Ziel der Erfindung ist es, den Einsatz von Manipulatoren mit begrenzter Belastbarkeit an Stauchmaschinen bei einer hohen Betriebssicherheit zu erreichen.

Das Wesen der Erfindung

Die technische Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Greiferkopfes, der einen Lageausgleich zwischen Werkstück und Manipulator in 3 Ebenen gestattet, eine große Komapktheit aufweist und eine zweidimensionale Stellungsanzeige besitzt.

Die Merkmale der Erfindung bestehen darin, daß der Lageausgleich der Werkstückbewegung im geteilten Gesenk gegenüber der Lage des Manipulators über eine Kreuzführung erfolgt. Diese besteht aus einem Kreuzschieber, einem Vertikalschieber und einem Horizontalschieber, die durch in Führungsnuten laufende Wälzlagerungen miteinander verbunden sind.

Dabei ist der Horizontalschieber an einer Pinole angeflanscht, die mittels Dreipunktwälzlagerungen in einer Schiebehülse geführt ist.

Die Ausgangsstellung der Pinöle ist durch eine Druckfeder fixiert. Die Ausgangsstellung des Kreuzschiebers und des Vertikalschiebers sind durch in diesen angeordnete Druckfedern und Anschlagbolzen fixiert, wodurch je ein Freiheitsgrad in beiden Richtungen senkrecht zu den Stauch- und Klemmeinrichtungen vorhanden ist.

Zwischen Horizontal- und Kreuzschieber sind eine Kugel und Raste angeordnet sowie in der Pinole eine Übertragungsstange und an der Schiebehülse befestigt ein Endlagenschalter. Befinden sich Kreuzschieber und Pinole nicht in Ausgangsstellung, wird hierdurch ein Signal an den Manipulator abgegeben.

Durch den Manipulator wird der Greiferkopf mit Werkstück in die Arbeitsposition der Stauchmaschine gebracht und das Werkstück in das Stauchgesenk gedrückt.

Der horizontale und vertikale Lageausgleich schützt den Manipulator vor Überlastung durch die Stauchkräfte.

Durch den Freiheitsgrad der Pinole wird die axiale Verschiebung des Werkstückes im Gesenk ausgeglichen. Wenn der Horizontalschieber und die Pinole ihre Ausgangsstellung wieder erreicht haben, gibt die zweidimensionale Stellungsanzeige ein Signal. Dadurch wird bei klemmenden Werkstücken eine Überlastung des Manipulators vermieden.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert werden.

Die zugehörigen Zeichnungen zeigen in

Fig. 1 den erfindungsgemäßen Greiferkopf in Seitenansicht-Teilschnitt

Fig. 2 einen Schnitt durch den Vertikalschieber

Fig.3 einen Schnitt durch den Horizontalschieber

Fig.4 in einer Draufsicht-Teilschnitt die Betätigung des Endlagenschalters

Gemäß Fig. 1 wird das Werkstück 1 durch die Greiferarme 2; 3 gefaßt und durch den Winkelhebej

4, Drucksteg

5, Zugstange 6 sowie Arbeitszylinder 7 eingespannt, über den Aufnahmeflansch 8 wird der Greiferkopf am Manipulator 9 angelenkt. In der mit dem Aufnahmeflansch 8 verbundenen Schiebehülse 10 sind an beiden Enden Dreipunktwälzlagerungen 11 angeordnet, die die Pinole 12 führen, welche durch die Druckfeder 13 in die Ausgangsstellung gedrückt wird.

An die Pinole 12 ist der Horizontalschieber 14angelenkt, der durch die in Führungsnute 15 laufende Wälzlagerungen 16 mit dem Kreuzschieber 17 mit einem Freiheitsgrad in horizontaler Richtung verbunden ist. Äquivalent hierzu ist der Vertikalschieber 18 gestaltet, der einen Freiheitsgrad in vertikaler Richtung aufweist. Durch Druckfeder 19 und Anschlagbolzen 20 wird der Horizontalschieber 14 in seiner Ausgangsstellung fixiert.