DE3346160A1 - Greiferkopf fuer manipulatoren an stauchmaschinen - Google Patents

Description

• Titel der Erfindung
• Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen Anwendungsgebiet der Erfindung Anwendungsgebiet der Erfindung ist die Umformtechnik.
• Objekte der Anwendung sind Manipulatoren an Stauchmaschinen.
• Charakteristik der bekannten technischen Lösungen Gemäß DE-CS 27 42 226 wild eine Vorrichtung vorgeschlagen, die beim Schmieden im Gesenk Litt eis einer Säulenführung und Federungssystem einen Ausgleich der Werkstückbewegung senkrecht zur Gesenkebene gestattet und das Ausheben des Werkstückes aus der Gravur mit Abstützung auf den Manipulator ermöglicht.
• Dies vorrichtung hat den Nachteils daß sie einen Lageaus-Gleich zwischen Werstück und Manipulator nur in einer Ebene gestattet, nur eine geringe Kompaktheit aufweist und den Manipulator stark belastet, Ziel der Erfindung Ziel der Erfindung ist es, den Einsatz von Manipulatoren mit begrentzer Belastbarkeit an Stauchmaschinen bei einer hohen Betriebssichertheit zu erreichen.
• Das Wesen der Erfindung Die technische Aufgabe der Erfindung ist die Scharfung eines Greiferkopfes, der einen Lageausgleich zwischen Werkstück und Manipulator in 3 Ebenen gestattet und eine große Kompaktheit ausweist.
• Die Merkmale der Erfindung bestehen darin, daß ein zur Befestigung des Greiferkopfes am Manipulator vorgesener Aufnahmeflansch mit einer Schiebehülse versehen ist, an deren beiden Stirnseiten angeordnete Dreipunktwälzlagerungen eine pinole fahren und diese durch eine Druck~ feder tr ihrer Ausgangsstellung gehalten wird, so daX in Arbeitsrichtung der Stauchmaschine ein Freiheitsgrad vorhanden ist.
• An die Pinole angeflanscht ist ein Horizontalschieber, der in Verbindung mit einem Kreuz- und Vertikalschieber eine Kreuzführung ergibt. Die Werbindung der Schieber mit einander erfolgt durch in Führungsnute laufende Wälzlgerungen.
• Der Kreuzschieber wird in seiner Ausgsstellung durch ein in diesem angeordneten Anschlagbolzen mit Druckfeder gehalten, so daß in Schließrichtung der Klemmbacke der Stauchmaschine ein Freitsgrad vorhanden ist.
• Der masseausgeglichene Vertikalschieber wird in seiner Ausgangsstellung durch in diesem untergebrachten Anschlagbolzen und Druckfeder fixiert, wodurch je ein Freiheitsgrad in beiden richtungen senkrecht zu den Stauch- und Klemmeinrichtungen vorhanden ist.
• Zischen Horizontal- und Kreuzschieber sind eine Bugel und Haste angeordnet sowie in der rinole eine übertragungsstange und an der Schiebehülse befestigt ein Endlagenschalter. Befinden sich Kreuzschieber und Pinole nicht in Ausgangsstellung, wird -hierdurch ein Signal an den Manipulator abgegeben.
• Ausführungsbeispiel Die Erfindung soll nachstehend an einem usfäbrun6"sbeispiel naher erläutert werden.
• Die zugehörigen Zeichnungen zeigen in Fig. 1 den erfindungsgemäß Greiferkopf in Seitenansicht-Teilschnitt Fig. 2 einen Schnitt durch den Vertikalschieber Fig.3 einen Schnitt durch den Horizontalschieber Fig.4 in einer Draufsicht-Teilschnitt die Betätigung des Endlagenschalters Gemäß Fig.1 wirs das Werkstück 1 durch die Greiferarme 2;3 gefaßt und durcn den Winkelhebel 4, Dructsteg fi, Zugstange 6 sowie Arbeitszylinder 7 eingespannt, über den Aufnahmeflansch 8 wird der Greiferkopf am Manipulator 9 angelekt.
• In der mit dem Aufnahmeflansch 8 verbundenen Schiebehülse 10 s ind an beiden Enden Dreipunktwählzlagerungen 11 angeordnet, die die Pinole 12 führen, welche durch die Druckfeder 13 in die Ausgangsstellung gedrückt wird.
• An die Pinole 12 ist der Horizontalschieber 14 angelenkt, der durch die in Führungsnute 15 laufende Wälzlagerungen 16 mit dem Kreuzschieber 17 mit einem freiheitsgrad in horizontaler Richtung verbunden ist. Äquivalent hierzu ist der Vertikalschieber 18 gestaltet, der einen Freiheitsgrad in vertikaler Richtung aufweist. Durch Druckfeder 19 und Anschlagbolzen 20 wird der hrizontalschieber 14 in seiner Ausgangsstellung fixiert.
• Der Vertikalschieber 19 enthalt durch Druckfeder 21 und Anschlagbolzen 22 eine Ausgleich für die nasse des Werkstücks und der vorderen Greiferteile, während die Druckfeder 23 und der schlagbolzen 24 dessen Ausgnagsstellung beschreiben.
• In den Kreuzschieber 17 ist eine Raste 25 eingearbeitet, in die eine im Horizontalschieber 14 gelagerte Kugel 26 eingreift. Eine Übertragungsstange mit Arm 27 wirkt auf einen Endlagenschalter 28.
• Der Manipulator bewegt den Greiferkopf mit eingespanntem Werkstück in die Arbeitsposition der Stauchmaschine.
• Unter der Wirkung der Klemmbacke der Stauchmaschine wird das Werkstück in das Stauchgesenk gedrückt.
• Der horizontale und vertikale Lageausgleich schützt dabei den Manipulator vor Überlastung durch die hohen Stauchkräfte.
• Das einleiten der Stauchkraft bewirkt eine axiale Verschiebung des Werkstückes im Stauchgesenk, was durch den Freiheitsgrad der Pinole ausgeglichen wird.
• Nach der Beendigung das Stauchvorganges öffnet das Stauchgesenk und gibt das Werkstück zur weiteren Hand habung frei.
• Die gleichzeitig axial und horizontal wirkende zweidimensionale Stellungsanzeige gibt Signal, wenn der horizontaischieber und die pinole die Ausnagsstelung wieder erreicht haben. Damit werden Uberlastungen des Manipulators und Ausfälle der Stellmotoren bei im Gesenk Klemmenden Werkstück vermieden.
• Der Lageausgleich erfolgt in allen Fällen parallel zur vorgegebenen Arbeitsachse und sichert damit die Qualität des Arbeitsprozesses.
• Aufstellung der verwendeten Bezuszeichen 1 Werkstück 2 Greiferarm, untem 3 Greiferarm, oben 4 Winkelhebel 5 Drucksteg 6 Zugstange 7 Arbeitszylinder 8 Aufnahmeflansch 9 Manipulator 10 Schiebehülse 11 Dreipunktwälzlagerung 12 Pinole 13 Druckfeder 14 horizontalschieber 15 Führungsnut 16 Wälzlagerung 17 Kreuzschieber 18 Vertikalschieber 19 Druckfeder 20 Anschlagbolzen 21 Druckfeder 22 Anschlagbolzen 23 Druckfeder 24 Anschlagbolzen 25 Raste 26 Kugel 27 Übertragungsstange mit Arm 28 Endlagenschalter

Claims (1)

1. Erfindungsanspruch 1.

   Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen, mit einem Ausgleich der Werkstückbewegung im geteilten Gesenk gegenüber der Lage des Manipulators, dadurch gekennzeichnet, daß der Aufnahmeflansch (8), befestigt am Manipulator (9), mit daran angeordneter Schiebehülse (10) und Pinole (12) mit Drucfeder (13) in Dreipunktwählzlagerungen (11) über eine Kreuzführung mit Horizontalschieber (14), Kreuzschieber (17), Vertikalschieber (18) und Wählzlagerungen (16) in Führungsnuten (15) nit den Greiferarmen (2;5) verbunden ist.

   cl Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen, nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangsstellung des Horizontalschiebers (14) durch eine in diesen angeordnete Druckfeder (19) mit Anschlagbolzen (20) und die des Vertikalschiebers (18) durch eine in diesem angeordnete Druckfeder (21) mit Anschlagbolzen (22) fixiert ist.

   Greiferkopf für Manipulatoren an Stauchmaschinen, 8 Punkt 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß eine, aus Raste (25), Kugel (26), Übertragungsstange mit Arm (27) sowie Endlagenschalter (28) bestende, zweidimensionale Steilungsanzeige zwischen Kreuzschieber (17) und Schiebehülse (10) angeordnet ist.