CN111645085B

CN111645085B - 一种智能服务机器人行走底盘结构

Info

Publication number: CN111645085B
Application number: CN202010490472.5A
Authority: CN
Inventors: 仇晨艺
Original assignee: Taizhou Jingweishun Automation Co ltd
Current assignee: Taizhou jingweishun Automation Co.,Ltd.
Priority date: 2020-06-02
Filing date: 2020-06-02
Publication date: 2021-05-11
Anticipated expiration: 2040-06-02
Also published as: CN111645085A

Abstract

本发明公开了一种智能服务机器人行走底盘结构，包括底座，底座上侧设有连接板，连接板和底座之间设有支撑板，底座为十字形结构，底座前端下方设第一电机和第二电机，第一电机通过转轴连接有右驱动轮，第二电机通过转轴连接有左驱动轮，底座右侧下方铰接有辅助轮，底座前端设有连接块，本发明在急停或转弯时成三角形的支撑结构，使得机器人能很好的适应银行大厅复杂的环境，快速的移动到需要服务人员的身边，同时良好的稳定性，避免移动时倾倒。

Description

一种智能服务机器人行走底盘结构

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种智能服务机器人行走底盘结构。

背景技术

随着科技的不断进步，为了更方便的服务人群同时降低人工成本，机器人的研究应用的领域在不断的扩展，在实际应用领域也不断的增加。在银行办理业务时，当办理人员较多时，需要排队等待，同时也需要大量的人员维持秩序和提供资讯问答，但大部分的资寻都是简单的办理流程，需要工作人员重复回答，增加了人工服务成本。所以现在越来越多的银行开始选用机器人提供简单的流程问答。但银行大厅的环境复杂，需要机器人能迅速的转弯或急停，但为了放便人们的询问机器人的身高较高，使得重心也较高，在快速的转弯或急停时容易倾倒。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能服务机器人行走底盘结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能服务机器人行走底盘结构，包括底座，所述底座上侧设有连接板，所述连接板和底座之间设有支撑板，所述底座为十字形结构，所述底座前端下方设第一电机和第二电机，所述第一电机和第二电机的下方设有U形结构的托板，所述托板上端两侧和底座连接，所述第一电机通过转轴连接有右驱动轮，所述第二电机通过转轴连接有左驱动轮，所述底座后侧下方铰接有辅助轮，所述底座前端设有连接块。

优选的，所述底座两侧设有支撑柱，所述支撑柱的下端套嵌有滚珠，所述支撑柱的上端设有连接盘，所述连接盘和底座之间设有弹簧，所述弹簧缠绕在支撑柱上。

优选的，所述连接盘的上端固定连接有连接杆，所述连接杆的上端固定连接有挤压块，所述挤压块内侧靠近支撑板的一端为弧形结构，所述挤压块的外侧远离支撑板的一端设有凸起。

优选的，所述连接板的两侧下端设有安装座，所述安装座为U形结构，所述安装座内转动连接有L形结构的曲柄，所述曲柄的一端转动连接有挤压轮，所述挤压轮抵靠在挤压块上端弧形结构处，所述曲柄的另一端铰接有拉杆。

优选的，所述连接板的上端两侧设有第一电推杆和第二电推杆，所述第一电推杆和第一电机电性连接，所述第二电推杆和第二电机电性连接，所述第一电推杆和第二电推杆的侧端都设有滑槽，所述第一电推杆和第二电推杆前端都固定连接有滑块，所述滑块滑动连接于滑槽内，所述滑块的下端和拉杆铰接连接。

优选的，所述连接块前侧下端为弧形结构，所述连接块的前端铰接有支撑杆，所述支撑杆的下端转动连接有支撑轮，所述支撑轮位置高于地面，所述连接块的中间设有移动槽，所述移动槽后侧设有电磁铁，所述电磁铁分别与第一电机和第二电机电性连接，移动槽内位于电磁铁的前侧滑动连接有铁块，所述铁块的前侧固定连接有连杆，所述连杆的另一端和支撑杆铰接连接，所述连杆和移动槽之间设有弹簧，所述电磁铁断电时支撑杆和地面呈倾斜状态。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：机器人由控制系统控制工作，控制系统在接收外界的信号后将信号传递给51单片机，再由51单片机进行处理过后输出，输出信号传递到第一电机、第二电机和电磁铁处来控制机器人工作，第一电机和第二电机将信号传递给单片机处理后再传递第一电推杆和第二电推杆，在机器人需要进行快速的转弯时，第一电机和第二电机在控制系统的控制下进行不同的转速，向左转弯时，第一电机控制右驱动轮停止转动，左驱动轮进行转动，能将机器人快速的进行原地转弯，此时第一电机将信号传动给第一电推杆，第一电推杆推动滑块在滑槽内移动，滑块带动拉杆一起移动，拉杆拉动曲柄旋转，曲柄带动挤压轮对挤压块进行挤压，挤压块向下移动时带动支撑柱一起向下移动，同时对弹簧进行压缩，将支撑柱伸出，支撑柱、右驱动轮和辅助轮三者之间形成三角形结构，使得机器人在转弯时更加稳固，避免因重心过高在转弯时倾倒，控制系统检测到前方有人时，在控制系统的控制下，第一电机和第二电机停止运转，同时将信号传递给电磁铁，电磁铁断电，铁块在弹簧的作用下向后移动，使得支撑杆和地面保持倾斜，支撑轮、右驱动轮和左驱动轮三者之间形成三角形结构，使得机器人更加稳固，避免倾倒；使得机器人能很好的适应银行大厅复杂的环境，快速的移动到需要服务人员的身边，同时良好的稳定性，避免移动时倾倒。

附图说明

图1为本发明立体结构侧视图；

图2为本发明立体结构仰视图；

图3为本发明立体结构俯视图；

图4为连接块连接结构示意图。

图中：1底座、2连接板、3支撑板、4第一电机、5第二电机、6右驱动轮、7左驱动轮、8辅助轮、9支撑柱、10连接盘、11弹簧、12连接杆、13挤压块、14安装座、15曲柄、16滑块、17挤压轮、18拉杆、19连接块、20支撑杆、21托板、22支撑轮、23连杆、24滚珠、25第一电推杆、26第二电推杆、27电磁铁、28铁块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明提供一种技术方案：一种智能服务机器人行走底盘结构，包括底座1，底座1上侧设有连接板2，连接板2和底座之间设有支撑板3，底座1为十字形结构，底座1前端下方设第一电机4和第二电机5，第一电机和第二电机都采用D1-48A-30S，第一电机4和第二电机5的下方设有U形结构的托板21，托板21上端两侧和底座1连接，第一电机4通过转轴连接有右驱动轮6，第二电机5通过转轴连接有左驱动轮7，底座1后侧下方铰接有辅助轮8，底座1前端设有连接块19。

底座1两侧设有支撑柱9，支撑柱9的下端套嵌有滚珠24，支撑柱9的上端设有连接盘10，连接盘10和底座1之间设有弹簧11，弹簧11缠绕在支撑柱9上，支撑柱9向下移动和地面接触，同时对弹簧11压缩，支撑柱9、驱动轮和辅助轮8三者之间形成三角形结构，使得机器人在转弯时更加稳固，滚珠24在转弯时减小摩擦辅助机器人拐弯，拐弯完成后弹簧11将支撑柱9恢复原位。

连接盘10的上端固定连接有连接杆12，连接杆12的上端固定连接有挤压块13，所述挤压块13内侧靠近支撑板3的一端为弧形结构，所述挤压块13的外侧远离支撑板3的一端设有凸起，曲柄15旋转时带动挤压轮17一起旋转，挤压轮17在挤压块13上移动同时推动挤压块13和连接杆12向下移动。

连接板2的两侧下端设有安装座14，安装座14为U形结构，安装座14内转动连接有L形结构的曲柄15，曲柄15的一端转动连接有挤压轮17，挤压轮17抵靠在挤压块13上端弧形结构处，曲柄15的另一端铰接有拉杆18，拉杆移动时拉动曲柄旋转，曲柄15旋转时带动挤压轮17一起旋转，安装座14方便曲柄15的旋转。

连接板2的上端两侧设有第一电推杆25和第二电推杆26，第一电推杆和第二电推杆都采用FSL40，第一电推杆25和第一电机4电性连接，第二电推杆26和第二电机5电性连接，第一电推杆25和第二电推杆26的侧端都设有滑槽，第一电推杆25和第二电推杆26前端都固定连接有滑块16，滑块16滑动连接于滑槽内，滑块16的下端和拉杆18铰接连接，机器人向左旋转时第一电机4将信号传递给第一电推杆25，推动滑块16顺着滑槽移动，滑块16拉动拉杆18移动，向右旋转第二电机5将信号传递给第二电推杆26。

连接块19前侧下端为弧形结构，连接块19的前端铰接有支撑杆20，支撑杆20的下端转动连接有支撑轮22，支撑轮22位置高于地面，方便支撑杆20和支撑轮22旋转到倾斜位置，连接块19的中间设有移动槽，所述移动槽后侧设有电磁铁27，电磁铁27采用SM3530X-1，所述电磁铁27分别与第一电机4和第二电机5电性连接，移动槽内位于电磁铁27的前侧滑动连接有铁块28，所述铁块28的前侧固定连接有连杆23，连杆23的另一端和支撑杆20铰接连接，连杆23和移动槽之间设有弹簧11，电磁铁27断电时支撑杆20和地面呈倾斜状态，当机器人需要迅速停止时，第一电机4和第二电机5停止转动，机器人在惯性的作用下，会发生倾倒可能，此时电磁铁27断电，铁块28在弹簧11的作用下向左移动，同时通过连杆23带动支撑杆20向左移动，支撑轮22、左驱动轮6和右驱动轮7三者之间形成三角形结构，使得机器人更加稳固，避免倾倒，支撑杆20和地面呈倾斜状态，避免在支撑时支撑杆20发生旋转。

工作原理：机器人由控制系统控制工作，控制系统包含热释电红外传感器、51单片机、控制开关、电磁铁27、第一电机4、第二电机5、第一电推杆25和第二电推杆26，热释电红外传感器通过红外线感应前方是否有行人，热释电红外传感器将感知的信息传递给51单片机，再由51单片机进行信息处理过后输出，输出信号传递到控制开关、控制开关控制第一电机4、第二电机5和电磁铁27来控制机器人工作，第一电机4和第二电机5将信号传递给51单片机处理后再传递控制开关来控制第一电推杆25和第二电推杆26，在机器人需要进行快速的转弯时，第一电机4和第二电机5在控制系统的控制下进行不同的转速，向右转弯时，第一电机4控制右驱动轮6停止转动，左驱动轮7进行转动，能将机器人快速的进行原地转弯，此时第一电机4将信号传动给第一电推杆25，第一电推杆25推动滑块在滑槽内移动，滑块16带动拉杆18一起移动，拉杆18拉动曲柄15旋转，曲柄15带动挤压轮17对挤压块13进行挤压，挤压块13向下移动时带动支撑柱9一起向下移动，同时对弹簧11进行压缩，将支撑柱9伸出，支撑柱9、右驱动轮6和辅助轮8三者之间形成三角形结构，使得机器人在转弯时更加稳固，避免因重心过高在转弯时倾倒，控制系统检测到前方有人时，在控制系统的控制下，第一电机4和第二电机5停止运转，同时将信号传递给电磁铁27，电磁铁27断电，铁块28在弹簧11的作用下向前移动，同时通过连杆23带动支撑杆20向前移动，使得支撑杆20和地面保持倾斜，支撑轮22位置高于地面，方便支撑杆20和支撑轮22旋转到倾斜位置，支撑轮22、右驱动轮6和左驱动轮7三者之间形成三角形结构，使得机器人更加稳固，避免倾倒。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种智能服务机器人行走底盘结构，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）上侧设有连接板（2），所述连接板（2）和底座之间设有支撑板（3），所述底座（1）为十字形结构，所述底座（1）前端下方设第一电机（4）和第二电机（5），所述第一电机（4）和第二电机（5）的下方设有U形结构的托板（21），所述托板（21）上端两侧和底座（1）连接，所述第一电机（4）通过转轴连接有右驱动轮（6），所述第二电机（5）通过转轴连接有左驱动轮（7），所述底座（1）后侧下方铰接有辅助轮（8），所述底座（1）前端设有连接块（19）；

所述底座（1）两侧分别设有支撑柱（9），所述支撑柱（9）的下端套嵌有滚珠（24），所述支撑柱（9）的上端设有连接盘（10），所述连接盘（10）和底座（1）之间设有弹簧（11），所述弹簧（11）缠绕在支撑柱（9）上；

所述连接盘（10）的上端固定连接有连接杆（12），所述连接杆（12）的上端固定连接有挤压块（13），所述挤压块（13）内侧靠近支撑板（3）的一端为弧形结构，所述挤压块（13）的外侧远离支撑板（3）的一端设有凸起；

所述连接板（2）的两侧下端设有安装座（14），所述安装座（14）为U形结构，所述安装座（14）内转动连接有L形结构的曲柄（15），所述曲柄（15）的一端转动连接有挤压轮（17），所述挤压轮（17）抵靠在挤压块（13）上端弧形结构处，所述曲柄（15）的另一端铰接有拉杆（18）；

所述连接板（2）的上端两侧设有第一电推杆（25）和第二电推杆（26），所述第一电推杆（25）和第一电机（4）电性连接，所述第二电推杆（26）和第二电机（5）电性连接，所述第一电推杆（25）和第二电推杆（26）的侧端都设有滑槽，所述第一电推杆（25）和第二电推杆（26）前端都固定连接有滑块（16），所述滑块（16）滑动连接于滑槽内，所述滑块（16）的下端和拉杆（18）铰接连接；

所述连接块（19）前侧下端为弧形结构，所述连接块（19）的前端铰接有支撑杆（20），所述支撑杆（20）的下端转动连接有支撑轮（22），所述支撑轮（22）位置高于地面，所述连接块（19）的中间设有移动槽，所述移动槽后侧设有电磁铁（27），所述电磁铁（27）分别与第一电机（4）和第二电机（5）电性连接，移动槽内位于电磁铁（27）的前侧滑动连接有铁块（28），所述铁块（28）的前侧固定连接有连杆（23），所述连杆（23）的另一端和支撑杆（20）铰接连接，所述连杆（23）和移动槽之间设有弹簧（11），所述电磁铁（27）断电时支撑杆（20）和地面呈倾斜状态。