CN106270081A - 一种柔性机器人冲床自动生产线 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种柔性机器人冲床自动生产线，其包括前端自动冲床、后端自动冲床、控制器，前端自动冲床上料侧装设上料平台，上料平台与前端自动冲床之间装设前端机器人、自动定位器；前端自动冲床与后端自动冲床之间装设后端机器人，后端自动冲床出料侧装设下料平台，前端机器人、后端机器人的末端分别装设吸盘安装架，吸盘安装架装设工件吸盘，前端自动冲床、后端自动冲床、上料平台、前端机器人、自动定位器、后端机器人、下料平台分别与控制器电连接。通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现多工位自动冲压工序，即本发明具有结构设计新颖、布局合理、自动化程度高、工作效率高的优点，且能够有效地节省人工成本。

Description

一种柔性机器人冲床自动生产线

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种柔性机器人冲床自动生产线。

背景技术

作为一种非常重要的成型加工方式，冲压成型被广泛地应用于产品生产加工过程中；其中，对于冲压成型加工而言，自动冲压机不可或缺。

在利用自动冲压机完成冲压成型加工的过程中，现有技术普遍采用人工作业的方式来实现上料动作以及下料动作，且很多时候是上料位置、下料位置都需配置工作人员。

对于上述人工上料、下料的冲压成型方式而言，在实际的产品冲压成型加工过程中，其存在工作效率低、人工成本高的缺陷。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足而提供一种柔性机器人冲床自动生产线，该柔性机器人冲床自动生产线结构设计新颖、布局合理、自动化程度高、工作效率高且能够有效地节省人工成本。

为达到上述目的，本发明通过以下技术方案来实现。

一种柔性机器人冲床自动生产线，包括有前端自动冲床以及位于前端自动冲床旁侧的后端自动冲床，前端自动冲床的上料侧装设有上料平台，上料平台与前端自动冲床之间装设有前端机器人以及位于前端机器人旁侧的自动定位器；

前端自动冲床与后端自动冲床之间装设有后端机器人，后端自动冲床的出料侧装设有位于后端机器人旁侧的下料平台，前端机器人、后端机器人的末端分别装设有吸盘安装架，吸盘安装架装设有呈均匀间隔分布的工件吸盘；

该柔性机器人冲床自动生产线配装有控制器，前端自动冲床、后端自动冲床、上料平台、前端机器人、自动定位器、后端机器人、下料平台分别与控制器电连接。

其中，所述上料平台包括有上料基座，上料基座的上端侧可相对转动地装设有呈水平横向布置的驱动丝杆，上料基座对应驱动丝杆装设有上料伺服电机，上料伺服电机与所述控制器电连接，上料伺服电机的动力输出轴通过联轴器与驱动丝杆连接，驱动丝杆的上端侧装设有呈水平横向布置的料框定位板，料框定位板的下表面螺装有丝杆螺母，丝杆螺母与驱动丝杆相配合，料框定位板的上表面装设有工件料框。

其中，所述上料基座的上表面螺装有沿着所述驱动丝杆的轴线方向水平延伸的导轨，所述料框定位板的下表面可相对转动地装设有与导轨相配合的导轮。

其中，所述自动定位器包括有定位器基座以及装设于定位器基座上表面的CCD摄像头，CCD摄像头与所述控制器电连接。

其中，所述下料平台包括有下料基座以及装设于下料基座上端部的下料输送带，下料输送带与所述控制器电连接。

本发明的有益效果为：本发明所述的一种柔性机器人冲床自动生产线，其包括前端自动冲床、后端自动冲床，前端自动冲床上料侧装设上料平台，上料平台与前端自动冲床之间装设前端机器人、自动定位器；前端自动冲床与后端自动冲床之间装设后端机器人，后端自动冲床出料侧装设下料平台，前端机器人、后端机器人的末端分别装设吸盘安装架，吸盘安装架装设呈均匀间隔分布的工件吸盘；该柔性机器人冲床自动生产线配装控制器，前端自动冲床、后端自动冲床、上料平台、前端机器人、自动定位器、后端机器人、下料平台分别与控制器电连接。通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现多工位自动冲压工序，即本发明具有结构设计新颖、布局合理、自动化程度高、工作效率高的优点，且能够有效地节省人工成本。

附图说明

下面利用附图来对本发明进行进一步的说明，但是附图中的实施例不构成对本发明的任何限制。

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的上料平台的结构示意图。

在图1和图2中包括有：

1——前端自动冲床 2——后端自动冲床

3——上料平台 31——上料基座

32——驱动丝杆 33——上料伺服电机

34——料框定位板 35——工件料框

36——导轨 37——导轮

4——前端机器人 5——自动定位器

6——后端机器人 7——下料平台

71——下料基座 72——下料输送带。

具体实施方式

下面结合具体的实施方式来对本发明进行说明。

如图1所示，一种柔性机器人冲床自动生产线，包括有前端自动冲床1以及位于前端自动冲床1旁侧的后端自动冲床2，前端自动冲床1的上料侧装设有上料平台3，上料平台3与前端自动冲床1之间装设有前端机器人4以及位于前端机器人4旁侧的自动定位器5。

进一步的，前端自动冲床1与后端自动冲床2之间装设有后端机器人6，后端自动冲床2的出料侧装设有位于后端机器人6旁侧的下料平台7，前端机器人4、后端机器人6的末端分别装设有吸盘安装架（图中未示出），吸盘安装架装设有呈均匀间隔分布的工件吸盘（图中未示出）。

更进一步的，该柔性机器人冲床自动生产线配装有控制器，前端自动冲床1、后端自动冲床2、上料平台3、前端机器人4、自动定位器5、后端机器人6、下料平台7分别与控制器电连接。在本发明工作过程中，本发明通过控制器来协调前端自动冲床1、后端自动冲床2、上料平台3、前端机器人4、自动定位器5、后端机器人6、下料平台7动作。

下面结合具体的工作过程来对本发明进行详细的说明，具体为：待冲压件放置于上料平台3并通过上料平台3移送至前端机器人4的夹取位置，待冲压件移动到位后，前端机器人4移动至上料平台3位置并通过其末端的工件吸盘吸取待冲压件，而后前端机器人4将待冲压件移动至自动定位器5正上方，自动定位器5采集待冲压件的位置数据并反馈至控制器，控制器在根据自动定位器5的位置数据驱动前端机器人4动作，以调整待冲压件的位置；待冲压件调节调整完毕后，前端机器人4将待冲压件移动至前端自动冲床1，前端自动冲床1完成第一冲压工序；待第一冲压工序完成后，后端机器人6移动至前端自动冲床1并通过其末端的工件吸盘吸取已完成第一冲压工序的冲压件，且后端机器人6将已完成第一冲压工序的冲压件移动至后端自动冲床2，后端自动冲床2完成第二冲压工序；待第二冲压工序完成后，后端机器人6移动至后端自动冲床2并通过其工件吸盘吸取已完成第二冲压工序的冲压件，且后端机器人6最终将已完成第二冲压工序的冲压件移送至下料平台7。

综合上述情况可知，通过上述结构设计，本发明能够自动且高效地实现多工位自动冲压工序，即本发明具有结构设计新颖、布局合理、自动化程度高、工作效率高的优点，且能够有效地节省人工成本。

作为优选的实施方式，如图2所示，上料平台3包括有上料基座31，上料基座31的上端侧可相对转动地装设有呈水平横向布置的驱动丝杆32，上料基座31对应驱动丝杆32装设有上料伺服电机33，上料伺服电机33与控制器电连接，上料伺服电机33的动力输出轴通过联轴器与驱动丝杆32连接，驱动丝杆32的上端侧装设有呈水平横向布置的料框定位板34，料框定位板34的下表面螺装有丝杆螺母，丝杆螺母与驱动丝杆32相配合，料框定位板34的上表面装设有工件料框35。

在上料平台3实现自动上料动作的过程中，工作人员先将待冲压件层叠地放置于工件料框35内，放置动作完毕后，控制器控制上料伺服电机33动作，上料伺服电机33的动力输出轴带动驱动丝杆32转动，转动的驱动丝杆32带动丝杆螺母、料框定位板34以及工件料框35朝前端机器人4的夹取位置移动。

需进一步指出，为保证料框定位板34以及工件料框35平稳准确地移动，本发明采用下述导向结构设计，具体为：上料基座31的上表面螺装有沿着驱动丝杆32的轴线方向水平延伸的导轨36，料框定位板34的下表面可相对转动地装设有与导轨36相配合的导轮37。

作为优选的实施方式，自动定位器5包括有定位器基座以及装设于定位器基座上表面的CCD摄像头，CCD摄像头与控制器电连接。在自动定位器5采集待冲压件的位置数据的过程中，CCD摄像头对待冲压件进行摄像，且CCD摄像头所拍摄的图像数据传输至控制器，控制器对图像数据进行处理分析并判断待冲压件的位置是否准确。

作为优选的实施方式，如图所示，下料平台7包括有下料基座71以及装设于下料基座71上端部的下料输送带72，下料输送带72与控制器电连接。在本发明工作过程中，后端机器人6将已完成第二冲压工序的冲压件放置于下料输送带72上表面，冲压件被下料输送带72移送至相应的收纳箱内。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种柔性机器人冲床自动生产线，其特征在于：包括有前端自动冲床（1）以及位于前端自动冲床（1）旁侧的后端自动冲床（2），前端自动冲床（1）的上料侧装设有上料平台（3），上料平台（3）与前端自动冲床（1）之间装设有前端机器人（4）以及位于前端机器人（4）旁侧的自动定位器（5）；

前端自动冲床（1）与后端自动冲床（2）之间装设有后端机器人（6），后端自动冲床（2）的出料侧装设有位于后端机器人（6）旁侧的下料平台（7），前端机器人（4）、后端机器人（6）的末端分别装设有吸盘安装架，吸盘安装架装设有呈均匀间隔分布的工件吸盘；

该柔性机器人冲床自动生产线配装有控制器，前端自动冲床（1）、后端自动冲床（2）、上料平台（3）、前端机器人（4）、自动定位器（5）、后端机器人（6）、下料平台（7）分别与控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性机器人冲床自动生产线，其特征在于：所述上料平台（3）包括有上料基座（31），上料基座（31）的上端侧可相对转动地装设有呈水平横向布置的驱动丝杆（32），上料基座（31）对应驱动丝杆（32）装设有上料伺服电机（33），上料伺服电机（33）与所述控制器电连接，上料伺服电机（33）的动力输出轴通过联轴器与驱动丝杆（32）连接，驱动丝杆（32）的上端侧装设有呈水平横向布置的料框定位板（34），料框定位板（34）的下表面螺装有丝杆螺母，丝杆螺母与驱动丝杆（32）相配合，料框定位板（34）的上表面装设有工件料框（35）。

3.根据权利要求2所述的一种柔性机器人冲床自动生产线，其特征在于：所述上料基座（31）的上表面螺装有沿着所述驱动丝杆（32）的轴线方向水平延伸的导轨（36），所述料框定位板（34）的下表面可相对转动地装设有与导轨（36）相配合的导轮（37）。

4.根据权利要求3所述的一种柔性机器人冲床自动生产线，其特征在于：所述自动定位器（5）包括有定位器基座以及装设于定位器基座上表面的CCD摄像头，CCD摄像头与所述控制器电连接。

5.根据权利要求4所述的一种柔性机器人冲床自动生产线，其特征在于：所述下料平台（7）包括有下料基座（71）以及装设于下料基座（71）上端部的下料输送带（72），下料输送带（72）与所述控制器电连接。