JPH1133636A - 自動刻印方法及び装置並びに刻印面の傾斜測定装置 - Google Patents
自動刻印方法及び装置並びに刻印面の傾斜測定装置Info
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- JPH1133636A JPH1133636A JP9186290A JP18629097A JPH1133636A JP H1133636 A JPH1133636 A JP H1133636A JP 9186290 A JP9186290 A JP 9186290A JP 18629097 A JP18629097 A JP 18629097A JP H1133636 A JPH1133636 A JP H1133636A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 この発明は、多種多様の品質、形状、サイズ
の製品の刻印面に対応する如く自動刻印することを目的
としたものである。 【解決手段】 製品の停止位置の基準からのずれ量を測
定して得た測定データと、予め入力された製品の形状、
サイズ、品種などのデータに基づいて刻印の位置を演算
し、これをロボットの制御部に入力すると共に、前記製
品に対応する刻印ピンを、前記ロボットアームに取付け
た後、前記制御部の出力により、ロボットアームに支持
した刻印ピンを、製品の刻印面に加圧刻印することを特
徴とした自動刻印方法。
の製品の刻印面に対応する如く自動刻印することを目的
としたものである。 【解決手段】 製品の停止位置の基準からのずれ量を測
定して得た測定データと、予め入力された製品の形状、
サイズ、品種などのデータに基づいて刻印の位置を演算
し、これをロボットの制御部に入力すると共に、前記製
品に対応する刻印ピンを、前記ロボットアームに取付け
た後、前記制御部の出力により、ロボットアームに支持
した刻印ピンを、製品の刻印面に加圧刻印することを特
徴とした自動刻印方法。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、形状、寸法、刻
印記号及び刻印面（位置）の異なる製品に規定の刻印を
自動的に刻印することを目的とした自動刻印方法及び装
置並びに刻印面の傾斜測定装置に関するものである。
印記号及び刻印面（位置）の異なる製品に規定の刻印を
自動的に刻印することを目的とした自動刻印方法及び装
置並びに刻印面の傾斜測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来材質、形状、寸法、規格及び刻印記
号等の異なる鋼材の規定位置に、規格に定められた刻印
をつける作業は専ら人力に依存していた。
号等の異なる鋼材の規定位置に、規格に定められた刻印
をつける作業は専ら人力に依存していた。
【０００３】
【発明により解決すべき課題】前記のように、材質、形
状、寸法、規格、刻印記号及び刻印位置が異なる製品
が、無秩序に搬送されて来る場合の刻印は、専ら人力に
依存していたが、人力による作業は重労働になるのみな
らず、能率の向上が難しい問題点があった。
状、寸法、規格、刻印記号及び刻印位置が異なる製品
が、無秩序に搬送されて来る場合の刻印は、専ら人力に
依存していたが、人力による作業は重労働になるのみな
らず、能率の向上が難しい問題点があった。
【０００４】然して多種製品を連続搬送して刻印する場
合に、夫々の製品毎に規格の刻印を定められた位置に設
けることも亦大変な作業であり、種類が多岐に亘ると間
違え易く、その正否を検査することも亦大変な労力を要
する問題点があり、更に刻印の全自動化には多大の設備
費を必要とするのみならず、高精度の刻印をするには、
それだけ高価になる問題点があった。
合に、夫々の製品毎に規格の刻印を定められた位置に設
けることも亦大変な作業であり、種類が多岐に亘ると間
違え易く、その正否を検査することも亦大変な労力を要
する問題点があり、更に刻印の全自動化には多大の設備
費を必要とするのみならず、高精度の刻印をするには、
それだけ高価になる問題点があった。
【０００５】
【課題を解決する為の手段】然るにこの発明は、製品位
置の測定、刻印面の傾斜測定、各種製品データの整理、
演算、ロボット手段とその制御位置、刻印ピンの交換手
段などの要件を順次連結乃至付設することにより、前記
問題点を解決したのである。
置の測定、刻印面の傾斜測定、各種製品データの整理、
演算、ロボット手段とその制御位置、刻印ピンの交換手
段などの要件を順次連結乃至付設することにより、前記
問題点を解決したのである。
【０００６】即ち方法の発明は、製品の停止位置の基準
からのずれ量を測定して得た測定データと、予め入力さ
れた製品の形状、サイズ、品種などのデータに基づいて
刻印の位置を演算し、これをロボットの制御部に入力す
ると共に、前記製品に対応する刻印ピンを、前記ロボッ
トアームに取付けた後、前記制御部の出力により、ロボ
ットアームに支持した刻印ピンを、製品の刻印面に加圧
刻印することを特徴とした自動刻印方法であり、製品の
停止位置の基準からのずれ量を測定して得た測定データ
と、予め入力された製品の形状、サイズ、品種などのデ
ータに基づいて刻印の位置を演算した出力と、刻印面の
傾斜を測定したデータとを、ロボットの制御部に入力す
ると共に、前記製品に対応する刻印ピンを、前記ロボッ
トアームに取付けた後、前記制御部の出力により、ロボ
ットアームに支持した刻印ピンを、製品の刻印面に正対
させて加圧刻印することを特徴とした自動刻印方法であ
る。
からのずれ量を測定して得た測定データと、予め入力さ
れた製品の形状、サイズ、品種などのデータに基づいて
刻印の位置を演算し、これをロボットの制御部に入力す
ると共に、前記製品に対応する刻印ピンを、前記ロボッ
トアームに取付けた後、前記制御部の出力により、ロボ
ットアームに支持した刻印ピンを、製品の刻印面に加圧
刻印することを特徴とした自動刻印方法であり、製品の
停止位置の基準からのずれ量を測定して得た測定データ
と、予め入力された製品の形状、サイズ、品種などのデ
ータに基づいて刻印の位置を演算した出力と、刻印面の
傾斜を測定したデータとを、ロボットの制御部に入力す
ると共に、前記製品に対応する刻印ピンを、前記ロボッ
トアームに取付けた後、前記制御部の出力により、ロボ
ットアームに支持した刻印ピンを、製品の刻印面に正対
させて加圧刻印することを特徴とした自動刻印方法であ
る。
【０００７】また装置の発明は、製品の移動手段、製品
の停止位置の測定手段、製品の形状、サイズ及び刻印位
置の記憶手段、前記測定手段及び記憶手段からの出力の
演算手段、演算手段の出力を入力とする制御手段をもっ
たロボット手段及びロボットアームに支持する刻印ピン
の交換手段を結合させたことを特徴とする自動刻印装置
であり、製品の停止位置の測定手段は、Ｘ方向、Ｙ方向
及びＺ方向より磁気スケールを当接する接触式測定装置
としたものである。次にロボット手段は、少くとも３つ
以上の制御できる関節を持ち、各種データの演算出力を
入力とする制御装置を備えたロボットとしたものであ
り、刻印ピンの交換手段は、複数段を有するピンストッ
クドラムとしたものである。
の停止位置の測定手段、製品の形状、サイズ及び刻印位
置の記憶手段、前記測定手段及び記憶手段からの出力の
演算手段、演算手段の出力を入力とする制御手段をもっ
たロボット手段及びロボットアームに支持する刻印ピン
の交換手段を結合させたことを特徴とする自動刻印装置
であり、製品の停止位置の測定手段は、Ｘ方向、Ｙ方向
及びＺ方向より磁気スケールを当接する接触式測定装置
としたものである。次にロボット手段は、少くとも３つ
以上の制御できる関節を持ち、各種データの演算出力を
入力とする制御装置を備えたロボットとしたものであ
り、刻印ピンの交換手段は、複数段を有するピンストッ
クドラムとしたものである。
【０００８】更に傾斜測定装置の発明は、ロボットアー
ムに付設した移動手段を有する支杆の先端に、自在接手
を介して検出板の中心部を連結した測定本体に、前記検
出板の水平角度及び垂直角度の検出手段を設置し、前記
検出板に初期姿勢制御手段を付設したことを特徴とする
刻印面の傾斜測定装置である。また、検出板の刻印面と
当接する当接面は、刻印面以外の突出物を回避できる形
状としたものであり、検出板の水平角度及び垂直角度の
検出手段は、レーザーセンサーとしたものである。
ムに付設した移動手段を有する支杆の先端に、自在接手
を介して検出板の中心部を連結した測定本体に、前記検
出板の水平角度及び垂直角度の検出手段を設置し、前記
検出板に初期姿勢制御手段を付設したことを特徴とする
刻印面の傾斜測定装置である。また、検出板の刻印面と
当接する当接面は、刻印面以外の突出物を回避できる形
状としたものであり、検出板の水平角度及び垂直角度の
検出手段は、レーザーセンサーとしたものである。
【０００９】前記におけるピン交換手段は、インデック
ステーブルを利用して、ピンストックドラム又は複数段
のピンストックテーブルを回転及び昇降させ、必要場所
へロボットハンドを移動し、交換テーブルを介して交換
する。
ステーブルを利用して、ピンストックドラム又は複数段
のピンストックテーブルを回転及び昇降させ、必要場所
へロボットハンドを移動し、交換テーブルを介して交換
する。
【００１０】
【発明の実施の形態】この発明は、刻印すべき製品の停
止位置を測定し、刻印面の傾斜を測定すると共に、ロボ
ットアームに所定の刻印ピンを取付け、前記測定値に基
づく演算出力をロボットの制御装置に入力して、ロボッ
トアームの刻印ピンを規定の刻印面に正対させて刻印す
るようにした自動刻印方法及び装置並びに刻印面の傾斜
測定装置である。
止位置を測定し、刻印面の傾斜を測定すると共に、ロボ
ットアームに所定の刻印ピンを取付け、前記測定値に基
づく演算出力をロボットの制御装置に入力して、ロボッ
トアームの刻印ピンを規定の刻印面に正対させて刻印す
るようにした自動刻印方法及び装置並びに刻印面の傾斜
測定装置である。
【００１１】
【実施例１】この発明は、各種鋼製品を所定位置に搬送
したならば、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向より磁気スケー
ルを接触させてその位置を測定したデータと、製品の種
別による刻印位置のデータと、刻印面の傾斜を測定して
得たデータとを演算してロボット制御部及びピン交換装
置に入力し、ロボットアームにピンを装着した後、前記
制御部の出力によって、ロボットアームのピンを製品の
刻印面に正対させて刻印するものである。
したならば、Ｘ方向、Ｙ方向及びＺ方向より磁気スケー
ルを接触させてその位置を測定したデータと、製品の種
別による刻印位置のデータと、刻印面の傾斜を測定して
得たデータとを演算してロボット制御部及びピン交換装
置に入力し、ロボットアームにピンを装着した後、前記
制御部の出力によって、ロボットアームのピンを製品の
刻印面に正対させて刻印するものである。
【００１２】前記において、製品毎に形状、寸法及び刻
印位置が異なるけれども、このような規格は予め入力
し、又は製品の移動時に入力すれば該当製品に対応した
刻印を規定の位置にすることができる。
印位置が異なるけれども、このような規格は予め入力
し、又は製品の移動時に入力すれば該当製品に対応した
刻印を規定の位置にすることができる。
【００１３】
【実施例２】この発明の実施例を図２、３、４に基づい
て説明する。この発明により使用するロボット１のロボ
ットハンドは、図２に示すように、２、３、４、５、
６、７の６つ関節を有し、関節２、３、４、５の関節に
よって刻印ヘッド８の刻印ピン９を製品３１の刻印面９
ａと正対させることができる。
て説明する。この発明により使用するロボット１のロボ
ットハンドは、図２に示すように、２、３、４、５、
６、７の６つ関節を有し、関節２、３、４、５の関節に
よって刻印ヘッド８の刻印ピン９を製品３１の刻印面９
ａと正対させることができる。
【００１４】前記ロボットハンドの姿勢制御は、従来公
知の制御方法を採用することができる。次に製品３１の
位置測定装置を図４に基づいて説明する。製品３１の停
止位置の一側に製品位置の検出装置１０を設置する。前
記検出装置１０は、案内杆１１を所定間隔で垂直に設置
し、該案内杆１１に昇降板１２を昇降自在に取付け、昇
降板１２の下縁にロッド１３の上端を固定すると共に、
ロッド１３の下端部はエアシリンダ１４に嵌挿する。前
記昇降板１２には、Ｘ軸方向検出用の磁気スケール付の
エアシリンダ１５を載置するブラケット１６と、Ｙ軸方
向検出用の磁気スケール付のエアシリンダ１７を載置す
るブラケット１８と、Ｚ軸方向検出用の磁気スケール付
のエアシリンダ１９を載置するブラケット２０を夫々固
定してある。そこで、エアシリンダ１４、１５、１７、
１９の基端側に加圧エアを供給すると、ロッド１３、２
１、２２、２３は夫々矢示２４、２５、２６、２７の方
向へ押し出される（又は引込める）ので、各接触板２
８、２９、３０が、製品面に当接すると、前記各ロッド
の移動量を磁気スケールで読み取り、鋼材の停止位置の
基準からのずれ量を測定する。
知の制御方法を採用することができる。次に製品３１の
位置測定装置を図４に基づいて説明する。製品３１の停
止位置の一側に製品位置の検出装置１０を設置する。前
記検出装置１０は、案内杆１１を所定間隔で垂直に設置
し、該案内杆１１に昇降板１２を昇降自在に取付け、昇
降板１２の下縁にロッド１３の上端を固定すると共に、
ロッド１３の下端部はエアシリンダ１４に嵌挿する。前
記昇降板１２には、Ｘ軸方向検出用の磁気スケール付の
エアシリンダ１５を載置するブラケット１６と、Ｙ軸方
向検出用の磁気スケール付のエアシリンダ１７を載置す
るブラケット１８と、Ｚ軸方向検出用の磁気スケール付
のエアシリンダ１９を載置するブラケット２０を夫々固
定してある。そこで、エアシリンダ１４、１５、１７、
１９の基端側に加圧エアを供給すると、ロッド１３、２
１、２２、２３は夫々矢示２４、２５、２６、２７の方
向へ押し出される（又は引込める）ので、各接触板２
８、２９、３０が、製品面に当接すると、前記各ロッド
の移動量を磁気スケールで読み取り、鋼材の停止位置の
基準からのずれ量を測定する。
【００１５】このずれ量は、汎用ロボットによる製品に
対する刻印位置演算時の補正量として用いられる。また
製品３１の種別（図１３参照）による刻印位置は、予め
種類別に記憶されているので、前記補正量と、刻印９１
の位置とをロボットの制御装置に入力すれば、刻印面の
正規の位置へ刻印ピン９を正対させることができる。
対する刻印位置演算時の補正量として用いられる。また
製品３１の種別（図１３参照）による刻印位置は、予め
種類別に記憶されているので、前記補正量と、刻印９１
の位置とをロボットの制御装置に入力すれば、刻印面の
正規の位置へ刻印ピン９を正対させることができる。
【００１６】次に刻印ピン９のストックを図５、６につ
いて説明する。必要とする刻印ピン９を収容する為に、
支軸３２にピンストックドラム３３が固定され、該ピン
ストックドラム３３の側壁には、刻印ブロック３４を収
容する為の収容孔３５が上下左右に多数設けられてい
る。前記ピンストックドラム３３の下面にはギヤー３６
が同心的に固定され、ギヤー３６にギヤー３７を咬み合
せ、ギヤー３７の出力軸３８にギヤー３９を固定し、ギ
ヤー３９と、割り出しエンコーダ４０の軸に固定したギ
ヤー４１との間にベルト４２を装着する。図中４３はピ
ンストックドラム３３を固定するロックピン、４４はロ
ックピンを押し出す為のエアシリンダ、４５は交換テー
ブル、４６は交換テーブル４５上に設置したクランプ、
４７はエアシリンダ、４８ａ、４８ｂはクランプ装置で
ある。
いて説明する。必要とする刻印ピン９を収容する為に、
支軸３２にピンストックドラム３３が固定され、該ピン
ストックドラム３３の側壁には、刻印ブロック３４を収
容する為の収容孔３５が上下左右に多数設けられてい
る。前記ピンストックドラム３３の下面にはギヤー３６
が同心的に固定され、ギヤー３６にギヤー３７を咬み合
せ、ギヤー３７の出力軸３８にギヤー３９を固定し、ギ
ヤー３９と、割り出しエンコーダ４０の軸に固定したギ
ヤー４１との間にベルト４２を装着する。図中４３はピ
ンストックドラム３３を固定するロックピン、４４はロ
ックピンを押し出す為のエアシリンダ、４５は交換テー
ブル、４６は交換テーブル４５上に設置したクランプ、
４７はエアシリンダ、４８ａ、４８ｂはクランプ装置で
ある。
【００１７】前記実施例において、サーボモータ４９を
始動し、これにより減速機５０の出力軸３８を回転する
と共に、割出し管理用のエンコーダ５を始動すると、ギ
ヤー３７、３９、４１及びベルト４２を介してギヤー３
６を回転し、これによりピンストックドラム３３を所定
角度回転させるので、クランプ４６と対向させることが
できる。前記におけるクランプ装置４８ａ、４８ｂは、
ロボットから刻印ブロック３４を抜き取るクランプ装置
４８ａと、刻印ブロック３４をセットするクランプ装置
４８ｂとの２つの装置によりなり、順次動作させるよう
になっている（図６）。前記交換テーブル４５は、図６
に示すように、下段テーブル４５ａ上へ、支杆５１を介
して上段テーブル４５ｂが固定され、上段テーブル４５
ｂと下段テーブル４５ａには夫々クランプ装置４８が設
置してある。前記交換テーブル４５の下段テーブル４５
ａの下面にはギヤー５２が固定され、ギヤー５２に咬み
合うギヤー５３には螺杆５４が螺合しており、螺杆５４
の下端は減速機５５の出力軸７６に連結し、減速機５５
の入力軸７７には、サーボモータ５６の出力軸７８が連
結してある。前記交換テーブル４５は支板５７に固定さ
れ、支板５７は案内杆７２に沿って昇降自在に案内され
ると共に、支板５７に固定した螺筒５８には螺杆５９が
螺合し、螺杆５９の下端は減速機６０の出力軸７３に連
結し、減速機６０の入力軸７４には、サーボモータ６１
の出力軸７５が連結してある。
始動し、これにより減速機５０の出力軸３８を回転する
と共に、割出し管理用のエンコーダ５を始動すると、ギ
ヤー３７、３９、４１及びベルト４２を介してギヤー３
６を回転し、これによりピンストックドラム３３を所定
角度回転させるので、クランプ４６と対向させることが
できる。前記におけるクランプ装置４８ａ、４８ｂは、
ロボットから刻印ブロック３４を抜き取るクランプ装置
４８ａと、刻印ブロック３４をセットするクランプ装置
４８ｂとの２つの装置によりなり、順次動作させるよう
になっている（図６）。前記交換テーブル４５は、図６
に示すように、下段テーブル４５ａ上へ、支杆５１を介
して上段テーブル４５ｂが固定され、上段テーブル４５
ｂと下段テーブル４５ａには夫々クランプ装置４８が設
置してある。前記交換テーブル４５の下段テーブル４５
ａの下面にはギヤー５２が固定され、ギヤー５２に咬み
合うギヤー５３には螺杆５４が螺合しており、螺杆５４
の下端は減速機５５の出力軸７６に連結し、減速機５５
の入力軸７７には、サーボモータ５６の出力軸７８が連
結してある。前記交換テーブル４５は支板５７に固定さ
れ、支板５７は案内杆７２に沿って昇降自在に案内され
ると共に、支板５７に固定した螺筒５８には螺杆５９が
螺合し、螺杆５９の下端は減速機６０の出力軸７３に連
結し、減速機６０の入力軸７４には、サーボモータ６１
の出力軸７５が連結してある。
【００１８】前記実施例において、サーボモータ５６の
始動により、減速機５５、螺杆５４、ギヤー５３、５２
を介して、交換テーブル４５を回転してクランプ装置４
８ａ、４８ｂの水平方向を制御する。またサーボモータ
６１を始動し、減速機６０、螺杆５９及び螺筒５８を介
して支板５７を昇降制御させれば、前記交換テーブル４
５の高さを調節することができる。前記のようにして、
交換テーブル４５上のクランプ装置４８ａ、４８ｂは、
水平方向と、垂直高さを自在に選定することができる。
従ってクランプ４６と、所定の刻印ブロック３４とが正
対するので、前記ピンストックドラム３３の選定された
収容孔３５に刻印ブロック３４を入れ、又は取り出すこ
とができる。
始動により、減速機５５、螺杆５４、ギヤー５３、５２
を介して、交換テーブル４５を回転してクランプ装置４
８ａ、４８ｂの水平方向を制御する。またサーボモータ
６１を始動し、減速機６０、螺杆５９及び螺筒５８を介
して支板５７を昇降制御させれば、前記交換テーブル４
５の高さを調節することができる。前記のようにして、
交換テーブル４５上のクランプ装置４８ａ、４８ｂは、
水平方向と、垂直高さを自在に選定することができる。
従ってクランプ４６と、所定の刻印ブロック３４とが正
対するので、前記ピンストックドラム３３の選定された
収容孔３５に刻印ブロック３４を入れ、又は取り出すこ
とができる。
【００１９】この発明のロボットハンドの先端部には、
関節を介してマーキングヘッド６２が連結されている。
該マーキングヘッド６２のベース板６３には、案内杆６
４が所定間隔で平行に固着され、案内杆６４に摺動板６
５が摺動可能に架設されており、該摺動板６５上に、ピ
ンホルダー６６が固定され、ピンホルダー６６の一側壁
にインパクトエアシリンダ６８のロッドの先端が固定さ
れている。
関節を介してマーキングヘッド６２が連結されている。
該マーキングヘッド６２のベース板６３には、案内杆６
４が所定間隔で平行に固着され、案内杆６４に摺動板６
５が摺動可能に架設されており、該摺動板６５上に、ピ
ンホルダー６６が固定され、ピンホルダー６６の一側壁
にインパクトエアシリンダ６８のロッドの先端が固定さ
れている。
【００２０】前記ピンホルダー６６のピン孔６９は、刻
印ブロック３４の嵌合掛止ができるようにしてある。前
記刻印ブロック３４は、前記クランプ装置４８ａ、４８
ｂによってセットし、又は取外される。
印ブロック３４の嵌合掛止ができるようにしてある。前
記刻印ブロック３４は、前記クランプ装置４８ａ、４８
ｂによってセットし、又は取外される。
【００２１】前記エアシリンダ６８に加圧エアを給送す
ることにより、刻印ピンを矢示７０の方向へ移動し、刻
印することができる。ピンホルダー６６に固定した摺動
板６５を同方向へ摺動させて、刻印ピン９による刻印は
もとより、刻印ブロック３４の交換を円滑に行うことが
できる。図中７１はピンロックエアシリンダ、７９はピ
ンロックセットブロクである。
ることにより、刻印ピンを矢示７０の方向へ移動し、刻
印することができる。ピンホルダー６６に固定した摺動
板６５を同方向へ摺動させて、刻印ピン９による刻印は
もとより、刻印ブロック３４の交換を円滑に行うことが
できる。図中７１はピンロックエアシリンダ、７９はピ
ンロックセットブロクである。
【００２２】
【実施例３】この発明に使用する製品３１の刻印面の傾
斜検出装置８０について説明する。図９において、ロボ
ットハンドのマーキングヘッド６２に、傾斜検出装置８
０を並列固定する。該傾斜検出装置８０は、載置板８１
にエアシリンダ８２のロッド８３の先端には、ボールジ
ョイント８４を介して、検出板８５の中央部が取付けら
れている。前記エアシリンダ８２には、垂直角度検出用
のレザーセンサ８６と、水平角度検出用のレザーセンサ
８７が取けられており、前記ロッド８３には、案内杆８
８がセットされ、ロッド８３が正確に平行摺動できるよ
うにしてある。前記実施例において、エアシリンダ８２
に加圧エアを給送し、ロッド８３を矢示８９の方向へ突
き出し、検出板８５が、製品３１の刻印面に当接する
と、検出板８５は刻印面とは同一傾斜角度となる。そこ
で水平角度検出用のレザーセンサ８７及び垂直角度検出
用のレザーセンサ８６により夫々の角度を検出し、その
出力をロボットの制御系に入力すると、ロボットハンド
の位置が補正されて、その刻印ピン９の刻印面と、前記
製品３１の刻印面を正対させることができる。
斜検出装置８０について説明する。図９において、ロボ
ットハンドのマーキングヘッド６２に、傾斜検出装置８
０を並列固定する。該傾斜検出装置８０は、載置板８１
にエアシリンダ８２のロッド８３の先端には、ボールジ
ョイント８４を介して、検出板８５の中央部が取付けら
れている。前記エアシリンダ８２には、垂直角度検出用
のレザーセンサ８６と、水平角度検出用のレザーセンサ
８７が取けられており、前記ロッド８３には、案内杆８
８がセットされ、ロッド８３が正確に平行摺動できるよ
うにしてある。前記実施例において、エアシリンダ８２
に加圧エアを給送し、ロッド８３を矢示８９の方向へ突
き出し、検出板８５が、製品３１の刻印面に当接する
と、検出板８５は刻印面とは同一傾斜角度となる。そこ
で水平角度検出用のレザーセンサ８７及び垂直角度検出
用のレザーセンサ８６により夫々の角度を検出し、その
出力をロボットの制御系に入力すると、ロボットハンド
の位置が補正されて、その刻印ピン９の刻印面と、前記
製品３１の刻印面を正対させることができる。
【００２３】前記検出板８５は、ベース板８５ａに、当
接板８５ｂが固定されており、当接板８５ｂには、製品
３１の刻印面の突出部（例えばバリなど）を避ける為の
溝９０が穿設してある。前記突出部は、製品３１の刻印
面について、その位置が予測できるので、設定する自動
刻印装置が取扱う刻印面を想定し、前記溝９０の形状を
定めることが望ましい。
接板８５ｂが固定されており、当接板８５ｂには、製品
３１の刻印面の突出部（例えばバリなど）を避ける為の
溝９０が穿設してある。前記突出部は、製品３１の刻印
面について、その位置が予測できるので、設定する自動
刻印装置が取扱う刻印面を想定し、前記溝９０の形状を
定めることが望ましい。
【００２４】前記実施例は、鋼材（製品）などのマーキ
ング装置に限定されることなく、作業面の傾斜角度の自
動検出装置に応用することができる。
ング装置に限定されることなく、作業面の傾斜角度の自
動検出装置に応用することができる。
【００２５】
【発明の効果】この発明は、製品の停止位置及び刻印を
検出し、当該製品の種類に対応した刻印ピンを選定し
て、自動刻印することができる効果がある。従って多種
多様の製品が無秩序に運ばれた場合の刻印であっても間
違えることなく、整然かつ迅速に処理される効果があ
る。
検出し、当該製品の種類に対応した刻印ピンを選定し
て、自動刻印することができる効果がある。従って多種
多様の製品が無秩序に運ばれた場合の刻印であっても間
違えることなく、整然かつ迅速に処理される効果があ
る。
【図１】この発明の方法の実施例を示すブロック図。
【図２】この発明の実施例に使用するロボットハンドの
正面図。
正面図。
【図３】同じく平面図。
【図４】この発明の位置検出装置の実施例の一部を省略
した斜視図。
した斜視図。
【図５】同じくピンストック装置の実施例の一部を省略
した斜視図。
した斜視図。
【図６】同じく一部を省略した平面図。
【図７】同じく交換テーブルの位置制御装置を示す実施
例の一部を省略した斜視図。
例の一部を省略した斜視図。
【図８】同じくマーキングヘッドの一部を省略した斜視
図。
図。
【図９】同じく傾斜検出装置のマーキングヘッドとの併
設斜視図。
設斜視図。
【図１０】同じく検出板の検出説明図。
【図１１】同じく検出板の案内を示す一部拡大図。
【図１２】（ａ） 同じく検出板の平面図。 （ｂ） 同じく側面図。
【図１３】（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ） 同じく各
種形状の製品の例示斜視図。
種形状の製品の例示斜視図。
１ ロボット ２、３、４、５、６、７ 関節 ８ 刻印ヘッド ９ 刻印ピン １０ 検出装置 １１ 案内杆 １２ 昇降板 １３、２１、２２、２３ ロッド １４、１５、１７、１９ エアシリンダ １６、１８、２０ ブラケット ２４、２５、２６、２７ 矢示 ２８、２９、３０ 接触板 ３１ 製品 ３２ 支軸 ３３ ピンストックドラム ３４ 刻印ブロック ３５ 収容孔 ３６、３７、３９、４１ ギヤー ３８ 軸 ４０ 割出しエンコーダ ４２ ベルト ４３ ロックピン ４４ エアシリンダ ４５ 交換テーブル ４６ クランプ ４７ クランプ用エアシリンダ ４８ａ、４８ｂ クランプ装置 ４９ サーボモータ ５０ 減速機 ５１ 支杆 ５２、５３ ギヤー ５４ 螺杆 ５５、６０ 減速機 ５６、６１ サーボモータ ５７ 支板 ５８ 螺筒 ６２ マーキング装置 ６３ ベース板 ６４ 案内杆 ６５ 摺動板 ６６ ピンホルダー ６８ インパクトエアシリンダ ６９ ピン孔 ８０ 傾斜検出装置 ８１ 載置板 ８２ エアシリンダ ８３ ロッド ８４ ボールジョイント ８５ 検出板 ８６、８７ レザーセンサ ８８ 案内杆 ９０ 溝
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 名倉 雅彦 東京都中央区銀座２丁目３番６号 大倉エ ンジニアリング株式会社内 (72)発明者 坂本 徳彦 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 (72)発明者 祐恒 正紀 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内
Claims (9)
- 【請求項１】 製品の停止位置の基準からのずれ量を測
定して得た測定データと、予め入力された製品の形状、
サイズ、品種などのデータに基づいて刻印の位置を演算
し、これをロボットの制御部に入力すると共に、前記製
品に対応する刻印ピンを、前記ロボットアームに取付け
た後、前記制御部の出力により、ロボットアームに支持
した刻印ピンを、製品の刻印面に加圧刻印することを特
徴とした自動刻印方法。 - 【請求項２】 製品の停止位置の基準からのずれ量を測
定して得た測定データと、予め入力された製品の形状、
サイズ、品種などのデータに基づいて刻印の位置を演算
した出力と、刻印面の傾斜を測定したデータとを、ロボ
ットの制御部に入力すると共に、前記製品に対応する刻
印ピンを、前記ロボットアームに取付けた後、前記制御
部の出力により、ロボットアームに支持した刻印ピン
を、製品の刻印面に正対させて加圧刻印することを特徴
とした自動刻印方法。 - 【請求項３】 製品の移動手段、製品の停止位置の測定
手段、製品の形状、サイズ及び刻印位置の記憶手段、前
記測定手段及び記憶手段からの出力の演算手段、演算手
段の出力を入力とする制御手段をもったロボット手段及
びロボットアームに支持する刻印ピンの交換手段を結合
させたことを特徴とする自動刻印装置。 - 【請求項４】 製品の停止位置の測定手段は、Ｘ方向、
Ｙ方向及びＺ方向より磁気スケールを当接する接触式測
定装置としたことを特徴とする請求項３記載の自動刻印
装置。 - 【請求項５】 ロボット手段は、少くとも３つ以上の制
御できる関節を持ち、各種データの演算出力を入力とす
る制御装置を備えたロボットとしたことを特徴とする請
求項３記載の自動刻印装置。 - 【請求項６】 刻印ピンの交換手段は、複数段を有する
ピンストックドラムとしたことを特徴とする請求項３記
載の自動刻印装置。 - 【請求項７】 ロボットアームに付設した移動手段を有
する支杆の先端に、自在接手を介して検出板の中心部を
連結した測定本体に、前記検出板の水平角度及び垂直角
度の検出手段を設置し、前記検出板に初期姿勢制御手段
を付設したことを特徴とする刻印面の傾斜測定装置。 - 【請求項８】 検出板の刻印面と当接する当接面は、刻
印面以外の突出物を回避できる形状としたことを特徴と
する請求項７記載の刻印面の傾斜測定装置。 - 【請求項９】 検出板の水平角度及び垂直角度の検出手
段は、レーザーセンサーとしたことを特徴とする請求項
７記載の刻印面の傾斜測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9186290A JPH1133636A (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 自動刻印方法及び装置並びに刻印面の傾斜測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9186290A JPH1133636A (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 自動刻印方法及び装置並びに刻印面の傾斜測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1133636A true JPH1133636A (ja) | 1999-02-09 |
Family
ID=16185734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9186290A Pending JPH1133636A (ja) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | 自動刻印方法及び装置並びに刻印面の傾斜測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1133636A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103786453A (zh) * | 2013-11-11 | 2014-05-14 | 青岛中科英泰商用系统有限公司 | 具有双导轨机构和文件输送功能的盖章机 |
| CN106270081A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-01-04 | 东莞市松庆智能自动化科技有限公司 | 一种柔性机器人冲床自动生产线 |
| CN107284062A (zh) * | 2017-07-04 | 2017-10-24 | 电子科技大学中山学院 | 自动盖章装置的盖章方法 |
-
1997
- 1997-07-11 JP JP9186290A patent/JPH1133636A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103786453A (zh) * | 2013-11-11 | 2014-05-14 | 青岛中科英泰商用系统有限公司 | 具有双导轨机构和文件输送功能的盖章机 |
| CN106270081A (zh) * | 2016-11-08 | 2017-01-04 | 东莞市松庆智能自动化科技有限公司 | 一种柔性机器人冲床自动生产线 |
| CN107284062A (zh) * | 2017-07-04 | 2017-10-24 | 电子科技大学中山学院 | 自动盖章装置的盖章方法 |
| CN107284062B (zh) * | 2017-07-04 | 2019-07-26 | 电子科技大学中山学院 | 自动盖章装置的盖章方法 |
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